专利名称：取料夹的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种应用在机械手上的取料夹，属于机械设备领域。
背景技术：
在自动化生产线上，为尽量縮短加工时间、减少等待时间，通常会使用流水 线运输工件。 一般该流水线都是自取料工位起始，流水线上设置有一个或多个 用于移送工件的载物台，这些载物台沿一个方向逐步流向下游并在每一个加工 工位处停留，待加工完成后再载着工件一起流向下游，因此会有较长的等待时 间，影响工件的加工效率；或者有的流水线利用多个机械手分段工作，各机械 手上都设置一个或一组同步动作的的取料夹，机械手位于两个加工工位之间用 以传递工件，因此设备投入较大，维修和运营成本都较高。
另外，还有部分产品不适用上述的单程流水线加工，因此必须分多个工位进 行批量加工，比如儿童推车的推把杆，推把杆是利用一根较长的管件加工而成 的，现有技术中，首先将成批管件送入弯管设备中逐个弯折呈U形，再将弯折 好的管件在冲孔设备中逐个进行冲孔，全部加工过程由人工作业，不但需要多 次搬运工件，效率较低，而且由于加工环境存在噪音以及潜在危险，会影响工 作人员的健康。
发明内容
本发明的目的是提供一种取料夹，其能够减少取料装置在加工时的等待时 间，提高加工效率。
为达到上述目的，本发明采用的技术方案是 一种取料夹，包括支架，所述 的支架上设置有一组第一夹爪和驱动各第一夹爪打开或闭合的第一驱动器，所 述的取料夹还包括至少一组第二夹爪以及驱动各第二夹爪打开或闭合的第二驱 动器，所述的第二夹爪设置在所述的支架上，并位于所述的第一夹爪的侧部。
所述的一组第一夹爪包括一对第一夹爪，所述一组第二夹爪包括一对第二 夹爪，并且所述的一对第一夹爪之间的连线与一对第二夹爪之间的连线成90° 设置。
所述的支架上固定设置有一对第一驱动器和一对第二驱动器，所述的一对 第一驱动器分别与所述的一对第一夹爪相传动连接，所述的一对第二驱动器分 别与所述的一对第二夹爪相传动连接。
所述的第一夹爪和第二夹爪上均具有成对设置的夹片，并且所述的各夹爪 上成对设置的两夹片在相对的侧表面上都开设有凹槽。 所述的第一驱动器和所述的第二驱动器为气缸。
通过采用上述技术方案，本发明与现有技术相比具有如下优点本发明具 有多组夹爪，使机械手能够同时携带两个或两个以上工件，其中一组夹爪将一 个加工工位中的己加工工件取出后，另一组夹爪再向该工位放入另一待加工工 件，利用该待加工工件的加工时间，将取出的已加工工件送入下一工位，因此 节省了机械手的等待时间，从而縮短了工件的加工时间，可大幅提高加工设备 的自动化程度和生产效率。
附图1为本发明的自动加工设备的立体图(机械手处于取料工位时)； 附图2为本发明的自动加工设备的立体图(机械手处于第一加工工位时)； 附图3为本发明的自动加工设备的立体图(机械手处于第二加工工位时)； 附图4为本发明的机械手的立体图； 附图5为本发明的取料夹的立体图； 附图6为本发明的取料夹的主视其中1、取料工位；2、第一加工工位；3、第二加工工位；4、物料存放 工位；5、取料装置；51、座体；52、移动体；53、机械手；54、取料夹；541、 第一夹爪；542、第二夹爪；543、第一驱动器；544、第二驱动器；545、支架；
546、夹片；547、凹槽；61、待加工物料；62、已加工物料；
具体实施例
参见附图4至附图6， 一种取料夹54,包括支架545，支架545上设置一对 第一夹爪541和一对分别驱动各第一夹爪541打开或闭合的一对第一驱动器 543，支架545上还设置有一对第二夹爪542以及分别驱动一对第二夹爪542打 开或闭合的一对第二驱动器544。
第二夹爪542和第二驱动器544位于第一夹爪541的侧部，并且一对第一 夹爪541之间的连线与一对第二夹爪542之间的连线成90°设置，因此取料夹 54转换角度时，就可以灵活地在两组夹爪之间转换了。
第一夹爪541和第二夹爪542上均具有成对设置的夹片546，并且各夹爪上 成对设置的两夹片546在相对的侧表面上都开设有凹槽547，使得夹爪闭合时，
一对夹片546相向运动并且将待取物料夹紧。第一驱动器543和第二驱动器544 为气缸。通常，驱动器和夹爪可采用平行夹气缸实现。
附图1至附图3为本发明应用在自动加工设备上的一个具体实施例，该自 动加工设备包括按生产流程逆时针依次排布的取料工位l、第一加工工位2、 第二加工工位3、物料存放工位4、取料装置5以及程序控制单元，程序控制单 元用于控制各工位以及取料装置5的工作顺序。
取料装置5，包括座体51、可滑动地设置在座体51上的移动体52、可转动 地设置在移动体52上的机械手53，机械手53上具有取料夹54，取料夹54上 具有一对第一夹爪541以及分别驱动该第一夹爪541打开或闭合的一对第一驱 动器543，取料夹54还具有一对设置在第一夹爪541侧部的第二夹爪542以及 分别驱动一对第二夹爪542打开或闭合的一对第二驱动器544,使得取料装置5 能够同时携带两个物料。其中，上述机械手53具有八个自由度可在不同高度装 取料，而且可起落伸縮快速灵活装取料；第一夹爪541和第二夹爪542均成对 设置的目的是提高取料装置5抓取的稳定性，同时也适合于较长的工件的抓取， 例如管件。
机械手53顺次在取料工位1、第一加工工位2、第二加工工位3和物料存 放工位4之间循环移动，当移动体511移动到其中一个加工工位时，第二夹爪 542将该加工工位上的已加工物料62取出后，第一夹爪541能够在设定时间内 将待加工物料61送入该加工工位。
为方便取料夹54抓取物品，使第一夹爪541和第二夹爪542的位置能够灵 活转换， 一对第一夹爪541之间的连线与一对第二夹爪542之间的连线成90° 设置，取料夹54位于机械手53的一端，并可以自由旋转，从而可方便地转换 第一夹爪541和第二夹爪542的位置。
参见附图1至附图3，工作时，取料装置5首先在取料工位1取出待加工物 料61，当机械手53移动到第一加工工位2时，第二夹爪542首先将第一加工工 位2上的已加工物料62取出，然后第一夹爪541在设定时间内将待加工物料61 送入该工位，在第一加工工位2加工待加工物料61时，机械手53会移动到第 二加工工位3，由第一夹爪541将第二加工工位3中的加工好的成品取出，然后 第二夹爪542将从第一加工工位2中取出的已加工物料62送入第二加工工位3 中，机械手53随即再将刚刚取出的加工好的成品送至物料存放工位4中，至此
取料装置5，完成了一个加工循环，下一个循环中取料装置再重复上述步骤，直 至将所有待加工物料61加工完成。由于取料夹54上只需设置两组夹爪，便可 以实现交替取放的动作，因此本发明的优选实施例中，料夹54上的第一夹爪541 和第二夹爪542的数目均为一组。
权利要求
1.一种取料夹，包括支架(545)，所述的支架(545)上设置有一组第一夹爪(541)和驱动各第一夹爪(541)打开或闭合的第一驱动器(543)，其特征是所述的取料夹(54)还包括至少一组第二夹爪(542)以及驱动各第二夹爪(542)打开或闭合的第二驱动器(544)，所述的第二夹爪(542)设置在所述的支架(545)上，并位于所述的第一夹爪(541)的侧部。
2、 根据权利要求1所述的取料夹，其特征是所述的一组第一夹爪(541) 包括一对第一夹爪(541)，所述的一组第二夹爪(542)包括一对第二夹 爪(542)，并且所述的一对第一夹爪(541)之间的连线与一对第二夹爪(542)之间的连线成90。设置。
3、 根据权利要求2所述的取料夹，其特征是所述的支架(545)上固定设 置有一对第一驱动器(543)和一对第二驱动器(544)，所述的一对第一 驱动器(543)分别与所述的一对第一夹爪(541)相传动连接，所述的一 对第二驱动器(544)分别与所述的一对第二夹爪(542)相传动连接。
4、 根据权利要求1所述的取料夹，其特征是所述的第一夹爪(541)和第 二夹爪(542)上均具有成对设置的夹片(546),并且所述的各夹爪上成 对设置的两夹片(546)在相对的侧表面上都开设有凹槽(547)。
5、 根据权利要求1所述的取料夹，其特征是所述的第一驱动器(543)和 所述的第二驱动器(544)为气缸。
全文摘要
本发明涉及一种取料夹，取料夹上具有至少两组分别动作的夹爪，因此使用该取料夹的机械手能够同时携带两个或两个以上工件，其中一组夹爪将一个加工工位中的已加工工件取出后，另一组夹爪能够在设定时间内再放入另一待加工工件，利用该待加工工件的加工时间，将取出的已加工工件送入下一工位，因此节省了机械手的等待时间，从而缩短了工件的加工时间，提高设备的自动化程度和生产效率。
文档编号B25J15/08GK101367208SQ200710026039
公开日2009年2月18日 申请日期2007年8月15日 优先权日2007年8月15日
发明者丁雷敏, 王振干 申请人:庄添财