专利名称：球连式防振微动关节的制作方法
球连式防振微动关节领域机器人，自动化生产线及机械制造背景顾名思义关节就是关键连接。动物关节是指骨头连接的地方，分为不动关 节、微动关节和活动关节。由于骨头表面都有坚韧的骨膜，所以所有的动物关节都有一定的 防振功能，尤其活动关节还有骨液，防振功能更好。机器人等人工机械的活动要想达到或超 越动物肢体活动的灵活程度，各个关键连接部位也就是关节必须具备一定的防振功能，以 消溶各种不同的力在整体中的不必要传递。机械关节也可分为不动关节、微动关节和活动 关节。目的制作球形微动(机械)关节方案一、接头接头分固定接头和可动接头两种，固定接头选用机械强度好的硬质材料制成如图 1所示形状，爪数可根据情况自定，爪长需超过球心(即可抱住外径等于接头内径的圆球)， 两个接头扣合成一个空心圆球体，扣合后两个接头分爪之间应有一定的间隙(间隙为连接 体可活动幅度)。爪基以下为连接区，连接区的任意一点或面可与需连接的物体连为一体。 固定接头设一个充气嘴眼。可动接头与固定接头相似，区别在于沿爪的边缘向内有凸起可 拦住滚珠，接头内部均勻排列一层直径相等的钢质滚珠，排列滚珠后的内径(滚珠至滚珠) 与固定接头内径相等，可动接头不设气嘴眼。接头规格可根据情况自定。二、球胎球胎就是夹有子午线的球形橡胶充气球，外径等于固定接头内径，有自动防逸气 充气嘴。三、组合参见附图2，需连接物体分别与接头连接区固定，将球胎充气嘴对入接头的充气嘴 眼，扣合另一个接头充气，使两个接头的爪都抱牢球胎。四
附图1为固定接头示意图，附图2为球连式可动关节外观示意图。效果充气后的球胎将固定接头和可动接头紧紧连为一体，可动接头由于内部 排列了滚珠，接头活动时，滚珠可滚动，可动接头具有以爪之间的间隙为范围的活动空间。 无论哪个接头受到外力，这个力向另一个接头传递时必须经过球胎，经过时传递中的力在 球胎内有相当量的消溶，且消溶量可通过球胎气压的大小进行调节。
权利要求
1.一种连接物体的两个部分(或连接两个物体)并使连接的两个部分具备可以连接 中心为圆心的小幅度活动及消溶各种在连接体内不必要传递的力的物体连接方法，其具体 特征是，需连接物体分别与固定接头和可动接头的连接区连接，两接头扣合可成空心球壳 (爪与爪之间有一定间隙)，扣合成的球壳内置内胎，内胎充气成具有较高压力的圆球后两 个接头都抱牢内胎完成连接。
2.根据权利要求1中的固定接头(参见说明书附图1)，是机械强度好的硬质材料制 成大于圆球体二分之一的半球壳(一个空心圆球切去一部分，切去部分小于空心圆球的一 半)沿边缘掏掉一部分使大于二分之一的球壳呈爪状，掏掉部分与留下呈爪状部分相等， 爪呈偶数(爪数根据情况自定)两个固定接头扣合可成空心圆球，无爪部分为连接区。
3.根据权利要求1中的可动接头与固定接头外形相似，内部均勻排列有一层直径相等 的小滚珠，爪边缘向内有凸起可拦住滚珠，内径(排满滚珠后的内径)与固定接头内径相 等，一个可动接头与一个固定接头可扣合成一个空心圆球。
4.根据权利1中的内胎是夹有子午线的球形橡胶充气球，外径等于固定接头内径。
全文摘要
球连式防振微动关节是机器人、自动化生产线及机械制造领域用球形件连接物体的两个部分(或两个物体连接)并使连接体通过连接区可多方位、小幅度活动及消溶各种在连接体内不必要传递的力的方法。可使两个连接体中的任意一个以连接的球形件圆心为圆心设置活动范围内活动，两个连接体中的任意一个受到外力向另一个传递经过连接区时这个力会有相当量的消溶，消溶量可进行大小调节。
文档编号B25J17/00GK102049782SQ20091017499
公开日2011年5月11日 申请日期2009年10月27日 优先权日2009年10月27日
发明者任首旺 申请人:任首旺