专利名称：机器人第一轴走线结构的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种机器人转臂走线结构，尤其是适合旋转转臂的走线机构。
背景技术：
目前，对于机器人产品人们更多的是关注其结构构造、制造工艺、外观样式、运行精度等而对机器人电缆走向重视不够。机器人是一种高灵活性机器，它结构精密，集成控制性高，运动迅速且动作平稳精度高。正因为以上原因，机器人走线的合理性就显得尤其重要。首先，电缆的布置不能有碍机器人的运动，其次还要能满足机器人高速旋转的情况下电缆不缠绕、收缩自如、不受磨损等。介于要满足以上要求，机器人的走线对机器人长期正常使用的影响就显得意义重大。目前，已有的旋转机构，绝大部分采用的是电缆外置或者是外置式旋转拖链结构，电缆外置不可避免的问题就是缠绕，而且影响外观。
发明内容本实用新型说要解决的技术问题是提供一种机器人第一轴走线结构，电缆的布置不会影响机器人的运动，还要能满足机器人高速旋转的情况下电缆不缠绕、收缩自如、不受磨损等。为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是一种机器人第一轴走线结构，所述机器人包括第一轴底座、第一轴转臂和电缆，所述第一轴转臂与所述第一轴底座枢接，所述第一轴底座内设有圆形的内隔层和外隔层，所述内隔层与外隔层之间形成环形容置槽， 所述外隔层上设有连通容置槽和外界的引线口 ；所述电缆一端通过引线口进后，逆时针或顺时针的环绕容置槽，最后伸出第一轴底座并固定在第一轴转臂上。作为改进，所述电缆外设有护线曲簧包裹，护线曲簧实为一件绕曲的弹簧，它有很好的柔韧性，可实现卷曲及回弹功能，起到保护电缆的作用。作为改进，所述电缆一端通过弹簧夹固定在所述第一轴转臂一侧。作为改进，所述引线口处设有矩形连接器插座，所述电缆另一端穿过所述矩形连接器插座接出机器人外。作为改进，所述第一轴底座上设有驱动机构，所述驱动机构包括第一轴驱动伺服电机、RV减速机、过渡套、球轴承、轴承座，所述第一轴驱动伺服电机的输出轴插接在RV减速机的输入轴孔内，所述RV减速机的径向面上安装所述过渡套，过渡套外圈上安装所述球轴承，球轴承的外圈嵌装于所述轴承座内，轴承座固定于所述第一轴底座的内隔层上，RV减速机的输出法兰固定于轴承座上；第一轴驱动伺服电机通过内六角螺钉连接在第一轴转臂上，第一轴转臂通过内六角螺钉与RV减速机及过渡套连接为一刚性体。
图1为本实用新型第一轴走线结构示意图。图2为机器人内部结构示意图。[0011]图3为机器人的半剖俯视图。图4为机器人第一轴底座三维结构示意图。
具体实施方式
下面结合说明书附图对本实用新型作进一步说明。如图1至3所示，一种机器人第一轴走线结构，所述机器人包括第一轴底座2、第一轴转臂1、驱动机构和电缆4。如图4所示，所述第一轴底座2内设有圆形的内隔层21和外隔层22，所述内隔层21与外隔层22之间形成环形容置槽23，所述外隔层22上设有连通容置槽23和外界的引线口 24。所述电缆4 一端通过引线口 M后，逆时针的环绕容置槽23， 最后伸出第一轴底座2并固定在第一轴转臂1上。为了起到保护电缆4的作用，电缆4表面上设有护线弹簧3包裹，护线曲簧3实为一件绕曲的弹簧，它有很好的柔韧性，可实现卷曲及回弹功能。电缆4的接入端通过弹簧夹8固定在第一轴转臂1的一侧上，所述引线口 24处设有矩形连接器插座7，所述电缆4接出端通过弹簧夹5固定在引线口 M处的工艺支架9上，并穿过所述矩形连接器插座7接出机器人外。如图2所示，所述第一轴底座2上设有驱动机构，所述驱动机构包括第一轴驱动伺服电机3、RV减速机4、过渡套5、球轴承6、轴承座7。机器人第一轴驱动伺服电机3通过内六角螺钉连接在第一轴转臂1上，机器人第一轴驱动伺服电机3的输出轴31插接在RV减速机4的输入轴孔内，通过键连接的方式传递扭力，RV减速机4的径向面上安装一过渡套 5，再将第一轴转臂1通过内六角螺钉与RV减速机4及过渡套5连接为一刚性体，过渡套5 外圈上安装一个球轴承6，球轴承6的外圈嵌装于轴承座7内，轴承座7再固定于机器人第一轴底座2的内隔层21上，RV减速机4的输出法兰再固定于轴承座7上，这样第一轴转臂 1与机器人第一轴底座2就能实现旋转运动，当第一轴驱动伺服电机3运动，带动RV减速机 4旋转，RV减速机4的输出法兰开始旋转，由于机器人第一轴底座2固定于地面上，所以RV 减速机4的输出法兰转动的同时第一轴转臂1就实现了旋转运动。机器人第一轴转臂1逆时针转动时，护线曲簧3随逆时针方向拉伸，机器人第一轴转臂1顺时针转动时，护线曲簧 3随顺时针方向卷曲。
权利要求1.一种机器人第一轴走线结构，所述机器人包括第一轴底座、第一轴转臂和电缆，其特征在于所述第一轴转臂与所述第一轴底座枢接，所述第一轴底座内设有圆形的内隔层和外隔层，所述内隔层与外隔层之间形成环形容置槽，所述外隔层上设有连通容置槽和外界的引线口 ；所述电缆一端通过引线口进后，逆时针或顺时针的环绕容置槽，最后伸出第一轴底座并固定在第一轴转臂上。
2.根据权利要求1所述的机器人第一轴走线结构，其特征在于所述电缆外设有护线曲簧包裹。
3.根据权利要求2所述的机器人第一轴走线结构，其特征在于所述电缆一端通过弹簧夹固定在所述第一轴转臂一侧。
4.据权利要求1所述的机器人第一轴走线结构，其特征在于所述引线口处设有矩形连接器插座，所述电缆另一端穿过所述矩形连接器插座接出机器人外。
5.据权利要求1所述的机器人第一轴走线结构，其特征在于所述第一轴底座上设有驱动机构，所述驱动机构包括第一轴驱动伺服电机、RV减速机、过渡套、球轴承、轴承座，所述第一轴驱动伺服电机的输出轴插接在RV减速机的输入轴孔内，所述RV减速机的径向面上安装所述过渡套，过渡套外圈上安装所述球轴承，球轴承的外圈嵌装于所述轴承座内，轴承座固定于所述第一轴底座的内隔层上，RV减速机的输出法兰固定于轴承座上；第一轴驱动伺服电机通过内六角螺钉连接在第一轴转臂上，第一轴转臂通过内六角螺钉与RV减速机及过渡套连接为一刚性体。
专利摘要一种机器人第一轴走线结构，所述机器人包括第一轴底座、第一轴转臂和电缆，所述第一轴转臂与所述第一轴底座枢接，所述第一轴底座内设有圆形的内隔层和外隔层，所述内隔层与外隔层之间形成环形容置槽，所述外隔层上设有连通容置槽和外界的引线口；所述电缆一端通过引线口进后，逆时针或顺时针的环绕容置槽，最后伸出第一轴底座并固定在第一轴转臂上。电缆的布置不会影响机器人的运动，还要能满足机器人高速旋转的情况下电缆不缠绕、收缩自如、不受磨损等。
文档编号B25J9/08GK202053249SQ201120112540
公开日2011年11月30日 申请日期2011年4月15日 优先权日2011年4月15日
发明者宋兴原, 李祥 申请人:成都佳士科技有限公司