专利名称：机械手臂的平行臂的横轴止动销的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种机械手臂的平行臂的横轴止动销，特别涉及高性能且大运动范围的多关节型机械手臂的平行臂的横轴止动销。
背景技术：
机器人机械手臂已经广泛应用于汽车、电子、核工业、航空航天等许多工业部门， 并且在服务行业、医疗卫生方面也有应用，甚至在海底、太空等人类能力极限外的环境中也能够作业。按机械手臂的结构布局的特点，可将机械手臂分为串联机械手臂、并联机械手臂和串并混联机械手臂。串联机械手臂以串联机构为其机构原形，一般由基座、腰部(或肩部)、大臂、小臂、腕部和手部构成，各部分以串联方式联接，驱动电机大部分安装在运动着的大臂和小臂上。并联机械手臂以并联机构为其机构原形，通常由基座、腕部和以并联方式连接两者的多条运动链分支组成。并联机械手臂的所有驱动电机都可以安装在基座上或基座附近，使它与串联机械手臂相比具有独特的性能，例如刚度大、对称性好、结构紧凑和动力学性能好等。机械手臂一般都具备高的机动性和灵巧性、广阔的应用范围，使其能够在狭窄的空间内工作，处理各式各样的工件，灵活自如地应付各种任务。随着机动性和灵巧性方面的要求的提高，使机械手臂的结构更像人类手臂的结构。通常，机械手臂的基本机械结构是悬臂梁，是由铰链连接而成的机械手臂。这种结构的固有特点，是强度和精确性较差，难以满足机床大载荷、精确度高的要求。此外，这种结构还配备很多伺服机构，每个机构的误差都会累加在一起，从而加大整个机械手臂的总体误差。
实用新型内容本实用新型是鉴于上述问题而完成的，其目的在于提供一种机械手臂的平行臂的横轴止动销，其具有能够有效地控制多关节型机械手臂的平行臂的纵向方向的运动范围。本实用新型涉及的机械手臂的平行臂的止动销，安装在平行臂的横轴的中间部位，上述平行臂包括横轴轴体，其特征在于包括固定柱、橡胶缓冲垫、固定螺栓、轴拐臂和轴拐臂触头，其中，上述固定柱由上述固定螺栓固定在上述平行臂的横轴的相对静止位置上，上述橡胶缓冲垫紧密附着于上述固定柱的与上述轴拐臂接触的一侧，上述轴拐臂的一端与上述平行臂的横轴轴体固定连接，上述轴拐臂触头由上述固定螺栓固定在上述轴拐臂的另一端。本实用新型涉及的机械手臂的平行臂的止动销的作用是当机械手臂与其他物体有碰撞的危险时，对其工作范围进行限制。平行臂的横轴止动销安装在平行臂的横轴中间部位，安装位置可根据限制位置来决定。本实用新型的机械手臂的平行臂的横轴止动销具有能够有效地控制机械手臂的水平平行臂的纵向运动的有效运动范围的优点。
图1为表示本实用新型的机械手臂的平行臂的横轴止动销的示意图。图2为表示本实用新型的机械手臂的整体结构图。图3为表示本实用新型的机械手臂的左侧视图。图4为表示本实用新型的机械手臂的右侧视图。图5为表示本实用新型的机械手臂的后视图。图6为表示本实用新型的机械手臂的上视图。图7为表示本实用新型的机械手臂的后折右侧视图。附图标记说明1-固定螺栓；2-底座；3-第二轴电机；4-第二轴；5-平行弹簧；6_上臂-J-第一轴；8-肘关节单元；9-平行臂；10-第五轴；11-第二轴齿轮箱；12-第六轴电机；13-第六轴；14-第一轴电机；15-操作面板；16-第一轴传动齿轮；17-第三轴电机；18-第三轴齿轮箱；19-第一轴停止销；24-第四轴电机；25-第三轴；26-固定结构体；27-运动结构体； 32-平行臂的横轴止动销；33-轴拐臂触头；34-轴拐臂；35-平行臂的横轴轴体；36-橡胶缓冲垫；37-固定柱；38-固定螺栓。
具体实施方式
以下，结合附图对本实用新型的结构和操作过程进行更具体的说明。图1表示本实用新型的机械手臂的平行臂的横轴止动销的示意图。如图所示，本实用新型的机械手臂的平行臂的横轴止动销，包括固定柱37、橡胶缓冲垫36、固定螺栓38、轴拐臂34和轴拐臂触头33，其中，固定柱37由固定螺栓38固定于平行臂的横轴的相对静止位置上，橡胶缓冲垫36紧密附着于固定柱37的与轴拐臂34接触的一侧，轴拐臂；34的一端与平行臂的横轴轴体35固定连接，轴拐臂触头33由固定螺栓38固定在轴拐臂；34的另一端。在机械手臂的平行臂的横轴轴体35纵向旋转时，轴拐臂34跟随轴运动至该横轴止动销的位置时，将被止动销阻挡。本实用新型的机械手臂的平行臂的横轴止动销的作用是当机械手臂与其他物体有碰撞的危险时，对其工作范围进行限制。平行臂的横轴止动销安装在平行臂的横轴的中间部位，安装位置可根据限制位置来决定。图2 7分别表示本实用新型的机械手臂的整体结构图、左侧视图、右侧视图、后视图、上视图和后折右侧视图。如图所示，应用本实用新型的机械手臂(以下简称为本机械手臂)包括底座2、第一轴7、第二轴4、第四轴观、上臂6、第三轴25、第六、轴13、平行臂9、第五轴10、各轴的驱动电机3、12、14、17、24、用于传动的齿轮结构、适配器供电电缆和平衡弹簧5。其中，第三轴 25为平行臂的横轴。具体而言，第一轴7、第二轴4和第四轴观构成了本机械手臂的平行关节单元；第三轴25、第六轴13构成了本机械手臂的肘关节单元；第五轴10构成了本机械手臂的腕关节单元。其中，平行关节单元通过上臂6与肘关节单元连接，肘关节单元通过平行臂9与腕关节单元连接。机械手臂的底座2通过固定螺栓1固定在固定物体上。底座2又可作为操作器使[0025]第一轴7包括固定结构体沈、运动结构体27、转动轴承、传动齿轮16和第一轴电机14。第一轴7的固定结构体沈收容于底座2的内部，转动轴承与固定结构体沈嵌套链接，使得转动轴承能够相对于底座2旋转，并且，底座2内的法兰套装于转动轴承的下端，以阻止转动轴承从底座2上脱落分离。传动齿轮16与转动轴承的另一端相连接。运动结构体27安装于传动轴承的上端并与传动齿轮16相连接。第一轴电机14安装于运动结构体 27的一侧，第一轴电机14的轴承齿轮结构与传动齿轮16相互横向咬合，当第一轴电机14 转动时，驱动电机轴转动，电机轴齿轮带动传动齿轮16，使之能够带动整个机械手臂相对于机械手臂的底座2以传动轴承为中心在水平方向上进行旋转。第二轴4横向安装于第一轴7的运动结构体27上，第二轴电机3安装于第二轴4 的一侧，第二轴电机3通过齿轮传动的方式连接于机械手臂的上臂6的下端，使得在第二轴电机3旋转工作时带动机械手臂的上臂6相对于第一轴7的运动结构体27以第二轴4为中心进行摆动旋转，旋转的范围在一定角度范围内，该范围的最大值受到第一轴7的运动结构体27的影响。第四轴观与第一轴7成纵向垂直关系，与第二轴4成水平垂直关系地安装于第一轴7的运动结构体27上，第四轴电机M安装于第四轴观的一侧末端。第四轴观的轴体与机械手臂的上臂6的下端固定地连接。当第四轴电机M旋转工作时，能够使机械手臂的上臂6能够在纵向上以第四轴观为中心相对于第一轴7的运动结构体27进行运动。上述的第一轴7、第二轴4和第四轴观构成了本机械手臂的平行关节单元，使得本机械手臂的上臂6在水平方向上能够旋转运动一定范围，在垂直方向上能够向下摆动一定范围，并且在垂直方向上能够左右摆动一定范围。如图3所示，第六轴13相对于机械手臂的上臂6固定安装在平行臂9的末端，第六轴13的轴体与平行臂9相连接，第六轴13的轴体的一侧末端安装有第六轴电机12。当第六轴电机12旋转工作时，能够使平行臂9以第六轴13为中心进行旋转运动。如图5所示，第三轴25固定安装在上臂6的上端侧，第三轴25的轴体与平行臂9 垂直连接，在第三轴25的轴体的一侧末端安装有第三轴电机17。当第三轴电机17旋转工作时，能够使平行臂9以第三轴25为中心进行旋转运动。上述的第六轴13、第三轴25构成了本机械手臂的肘关节单元，能够使平行臂9在与第一轴7的运动结构体27垂直的方向上下摆动运动一定范围，并且使平行臂9能够自身地旋转一定范围。如图7所示，第五轴10固定安装在机械手臂的平行臂9的末端，第五轴10的轴体与平行臂9垂直连接，在第五轴10的轴体的一侧末端安装有第五轴电机。当第五轴电机旋转工作时，能够使位于平行臂9的末端的机械手以第五轴10为中心进行旋转运动。在本实施方式中，平行臂横轴也就是第三轴25的工作范围通过在平行臂9的下方安装本实用新型涉及的平行臂的横轴止动销23来进行机械限制。第三轴25可被限制为向上0度或水平方向以上- ο度。本实用新型的机械手臂的平行臂的横轴止动销具有能够有效地控制机械手臂的水平平行臂的纵向运动的有效运动范围的优点。
权利要求1. 一种机械手臂的平行臂的横轴止动销，位于平行臂的横轴的中间部位，所述平行臂包括横轴轴体，其特征在于包括固定柱、橡胶缓冲垫、固定螺栓、轴拐臂和轴拐臂触头，其中，所述固定柱由所述固定螺栓固定在所述平行臂的横轴的相对静止位置上，所述橡胶缓冲垫紧密附着于所述固定柱的与所述轴拐臂接触的一侧，所述轴拐臂的一端与所述平行臂的横轴轴体固定连接，所述轴拐臂触头由所述固定螺栓固定在所述轴拐臂的另一端。
专利摘要本实用新型提供一种机械手臂平行臂横轴止动销，安装在平行臂的横轴的中间部位，上述平行臂包括横轴轴体，其特征在于包括固定柱、橡胶缓冲垫、固定螺栓、轴拐臂和轴拐臂触头，其中，上述固定柱由上述固定螺栓固定在上述平行臂的横轴的相对静止位置上，上述橡胶缓冲垫紧密附着于上述固定柱的与上述轴拐臂接触的一侧，上述轴拐臂的一端与上述平行臂的横轴轴体固定连接，上述轴拐臂触头由上述固定螺栓固定在上述轴拐臂的另一端。本实用新型具有能够有效地控制机械手臂的水平平行臂的纵向运动的有效运动范围的优点。
文档编号B25J19/06GK202200309SQ20112026767
公开日2012年4月25日 申请日期2011年7月27日 优先权日2011年7月27日
发明者刘海荣, 康志远, 曹克然, 朱宏, 王俊, 王彦民, 王红叶, 贾军燕, 陆淳, 魏立华 申请人:石家庄君乐宝乳业有限公司