本发明涉及一种机械手臂，具体是一种带有限位装置的机械手爪。
背景技术：
机器人手爪是机器人设计当中一个高度集成的、具有多种感知功能的机电系统，既是一个主动感知工作环境信息的感知器,又是机器人末端的执行器,在具体设计过程中，涉及到机器人手爪工件结构形式的分析、工件定位点及夹紧方式的确定、工件检测传感器位置及数量的确定、工件表面的清洁、手爪的安全性等相关设计要求。目前，机器人手爪还无法提供其相对状态信息，不能实现快速稳定可靠的抓取和捕获。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种带有限位装置的机械手爪，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种带有限位装置的机械手爪，包括上圆盘、推盘和底盘，所述推盘位于上圆盘和底盘之间，上圆盘下端面边侧设置有多个穿过推盘与底盘上端面固定连接的固定杆，上圆盘中心处设置有穿过推盘的丝杆，所述推盘上设置有与固定杆一一对应的限位滑槽，所述限位滑槽内设置有与之滑动连接的滑动板，所述滑动板一侧通过限位弹簧与限位滑槽内壁相连接，滑动板另一端设置有限位杆，所述固定杆相对限位杆一侧设置有与限位杆相对应的限位槽；所述推盘边侧设置有多个呈圆环排列的第一铰接架，所述底盘边侧设置有多个第二铰接架，所述第一铰接架上设置有一端与之铰接的连杆，第二铰接架上设置有中部与之铰接的钩爪，所述钩爪顶端与连杆下端相铰接。
作为本发明进一步的方案：所述丝杆下端与设置在底盘上端面上转动套相连接。
作为本发明再进一步的方案：所述底盘下端面中心设置有弹簧座，所述弹簧座下端设置有压板。
作为本发明再进一步的方案：所述丝杆与推盘通过螺纹配合连接。
作为本发明再进一步的方案：所述第二铰接架与第一铰接架一一对应
与现有技术相比，本发明的有益效果是：通过驱动电机和丝杠实现推盘的向下运动，从而使得钩爪收紧抓取物件，并且利用驱动电机向相反方向转动，实现推盘的上移以回归原位；通过在推盘内设限位弹簧和限位档杆，限位档杆与限位槽的配合，实现推盘与固定杆的锁紧固定，从而避免钩爪因为外力收紧和展开。本发明结构简单，能够实现对目标的快速可靠稳定的抓紧释放，具备着陆缓冲、快速侵彻刺破和抓取等功能。
附图说明
图1为带有限位装置的机械手爪的结构示意图。
其中：上圆盘1、推盘2、固定杆3、底盘4、丝杆5、转动套6、驱动电机7、空腔滑槽8、滑动板9、限位弹簧10、限位槽11、第一铰接架12、连杆13、钩爪14、限位档杆15、弹簧座16、压板17、第二铰接架18。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1，本发明实施例中，一种带有限位装置的机械手爪，包括上圆盘1、推盘2和底盘4，所述推盘2位于上圆盘1和底盘4之间，上圆盘1下端面边侧设置有多个穿过推盘2与底盘4上端面固定连接的固定杆3，上圆盘1中心处设置有穿过推盘2的丝杆5，所述丝杆5与推盘2通过螺纹配合连接，且丝杆5下端与设置在底盘4上端面上转动套6相连接，所述推盘4上设置有与固定杆3一一对应的限位滑槽8，所述限位滑槽8内设置有与之滑动连接的滑动板9，所述滑动板9一侧通过限位弹簧10与限位滑槽8内壁相连接，滑动板9另一端设置有限位杆15，所述固定杆3相对限位杆15一侧设置有与限位杆15相对应的限位槽11；所述推盘2边侧设置有多个呈圆环排列的第一铰接架12，所述底盘4边侧设置有多个与第一铰接架12一一对应的第二铰接架18，所述第一铰接架12上设置有一端与之铰接的连杆13，第二铰接架12上设置有中部与之铰接的钩爪14，所述钩爪14顶端与连杆13下端相铰接，所述底盘4下端面中心设置有弹簧座16，所述弹簧座16下端设置有压板17。
本发明的工作原理是：当启动驱动电机7正转时，带动丝杆5转动，丝杆5通过与推盘2螺纹连接，故而会带动推盘2向下移动，推盘2向下移动使得限位档杆15挤压限位弹簧10位于限位滑槽8内，推盘2向下移动通过连杆13带动钩爪14底端收紧，从而钩爪14底端收紧配合压板17对物件抓夹，当钩爪14复位时，驱动电机7需要反转，带动丝杆5转动，从而带动推盘2向上移动，而钩爪14底端展开，压板17在弹簧座16作用下可快速将物件弹出，当推盘2向上移动一段位置是，在限位弹簧10作用下，限位档杆15一段置于限位槽11，从而进行限制钩爪14因为外力收紧和展开。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。