一种机械手爪的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种机械手爪，包括固定板、安装在固定板顶部的气缸和安装在固定板底部用于抓取工件的机械手指，气缸固定在固定板顶面，机械手指上端铰接在固定板的底部，所述气缸的输出轴穿过固定板后连接有导向柱，所述机械手指和导向柱之间连接有能使机械手指张开松开工件或收紧抓取工件的连杆。本实用新型通过在机械手指和导向柱之间连接有连杆，使得当气缸在进气或出气时，气缸的输出轴经导向柱带动连杆往下或往上运动，再由连杆带动机械手指下端绕机械手指上端的铰接部位转动，实现机械手指张开松开工件或收紧抓取工件，结构简单和加工方便且抓取力较大。
【专利说明】一种机械手爪
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及家电加工技术设备领域，特别涉及一种机械手爪，用于圆形工件的搬运。
【背景技术】
[0002]工业生产中，常常面临一些较重、较大的圆形工件的搬运，传统的方式是采用人工抱取，效率慢、工人的劳动强度较大，随着现代生产自动化水平的不断提高及人口红利的增长，很多用人单位提出了生产线减员的要求，即提供生产装备的自动化水平，使用机械手或自动化设备代替人工操作，无论是机械手或自动化设备，在应用过程中，末端执行机构的设计是最关键的技术问题。而现有技术的用于夹持圆形工件的机械手需要采用多个气缸来控制抓手，结构相对复杂，制造成本也较高，且较多应用在小型工件的抓取上。
实用新型内容
[0003]本实用新型的目的在于提供一种结构简单和加工方便且抓取力较大的机械抓手。
[0004]实现本实用新型目的的技术方案是:一种机械手爪，包括固定板、安装在固定板顶部的气缸和安装在固定板底部用于抓取工件的机械手指，气缸固定在固定板顶面，机械手指上端铰接在固定板的底部，所述气缸的输出轴穿过固定板后连接有导向柱，所述机械手指和导向柱之间连接有能使机械手指张开松开工件或收紧抓取工件的连杆，通过在机械手指和导向柱之间连接有连杆，使得当气缸在进气或出气时，气缸的输出轴经导向柱带动连杆往下或往上运动，再由连杆带动机械手指下端绕机械手指上端的铰接部位转动，实现机械手指张开松开工件或收紧抓取工件，结构简单和加工方便且抓取力较大。
[0005]本实用新型所述的固定板底部还安装有固定座，固定座上安装有第一Π型安装座，机械手指上端通过第一销轴铰接在第一Π型安装座的U型槽部位上，增设固定座使得固定板的结构更简单，以及更能快速定位安装第一 Π型安装座，方便装卸及后续维护。
[0006]为了取得更佳的抓取效果，本实用新型所述的机械手指下端装设有第二 Π型安装座及安装在第二Π型安装座上的夹头块，第二Π型安装座的U型槽部分通过第二销轴套设并绞接在机械手指下。
[0007]进一步地，所述夹头块夹取工件的表面为V形结构，V形结构可以增大与工件的接触面积，进而增大摩擦力，使得抓取力增大。
[0008]进一步地，所述机械手指下端还设置有调整块，调整块通过设有长条孔安装在第二 Π型安装座下方的机械手指上，通过调整块调整第二 Π型安装座及夹头块在机械手指上的高度，使得所有机械手指上的安装座及夹头块均保持在同样一个水平高度，以求获得最大的抓取力。
[0009]本实用新型所述的机械手指为三个均布的爪指，所述导向柱的下端装设有三爪环盘，三爪环盘圆周上均布三个T型座，所述连杆为两端均开设有孔的长条板，通过第三销轴所述连杆的两端分别铰接在T型座和机械手指，结构简单，加工方便且性能稳定。[0010]本实用新型所述的导向柱的下端设有外螺纹，三爪环盘套设在导向柱后螺母固定，固定导向柱上的三爪环盘。
[0011]本实用新型的有益效果是:采用通过在机械手指和导向柱之间连接有连杆，使得当气缸在进气或出气时，气缸的输出轴经导向柱带动连杆往下或往上运动，再由连杆带动机械手指下端绕机械手指上端的铰接部位转动，实现机械手指张开松开工件或收紧抓取工件，结构简单和加工方便且抓取力较大。
【专利附图】
【附图说明】
[0012]图1是本实用新型实施例的整体结构示意图；
[0013]图2是图1的主视图；
[0014]图3是图1的右视图；
[0015]图4是本实用新型实施例中机械手指的结构示意图。
[0016]图中，固定板1，气缸2，固定座3，第一Π型安装座4，连杆5，机械手指6，第二Π型安装座7，夹头块8，调整块9，导向柱10，三爪环盘11，螺母12，第三销轴13，紧固螺钉14，自攻螺钉15，T型座16，第一销轴17，第二销轴18。
【具体实施方式】
[0017]下面结合附图用实施例对本实用新型作进一步说明。
[0018]如图1、图2和图3所示，本实用新型提供一种机械手爪，它包括固定板1、气缸2和用于抓取工件的机械手指6，固定板I呈簸箕状，气缸2安装在的固定板I簸箕槽的上表面，机械手指6安装在簸箕状的固定板I底部，固定板I底部还安装有固定座3,固定座3通过自攻螺钉15固定在固定板I上，机械手指6的上端铰接在固定板I的底部的固定座3上，具体地，第一Π型安装座4通过紧固螺钉14固定在固定座3，机械手指6上端通过第一销轴17铰接在第一Π型安装座4的U型槽部位上，气缸2的输出轴穿过固定板I后连接有导向柱10，机械手指6和导向柱10之间连接有能使机械手指6张开松开工件或收紧抓取工件的连杆5。
[0019]如图1所示，机械手指6为三个均布的爪指，上述导向柱10的下端装设有三爪环盘11，三爪环盘11圆周上均布三个T型座16，连杆5为两端均开设有孔的长条板，通过第三销轴13所述连杆5的两端分别铰接在T型座16和机械手指6。此外，导向柱10的下端设有外螺纹，三爪环盘11套设在导向柱10后螺母12固定。
[0020]如图1和图4所示，机械手指6下端装设有第二Π型安装座7及夹头块8，夹头块8安装在第二Π型安装座7上，夹头块8夹取工件的表面为V形结构，第二Π型安装座7的U型槽部分通过第二销轴18套设并铰接在机械手指6下端。另外，机械手指6下端还设置有调整块9，调整块9通过设有长条孔安装在第二Π型安装座7下方的机械手指6上。
[0021]如图1所示，使用时，当需要抓取工件时，先将三抓环盘11的三个爪指对准套入工件外围，接着通过控制气缸2的电磁阀开关将气缸2的输出轴往上提拉，进而气缸2的输出轴经导向柱10带动连杆5往上运动，再由连杆5带动机械手指6下端绕第一销轴17转动，实现机械手指6收紧抓取工件；反之，当需要松开工件时，气缸2的输出轴往下推送，导向柱10带动连杆5往下运动，进而由连杆5带动机械手指6下端绕第一销轴17转动，实现机械手指6张开松开工件。
[0022]上述实施例仅为本实用新型的较佳实施例，并非用来限定本实用新型的实施范围。即凡依本实用新型内容所作的均等变化与修饰，都为本实用新型权利要求所要求保护的范围所涵盖。
【权利要求】
1.一种机械手爪，其特征在于，包括固定板(I)、安装在固定板(I)顶部的气缸(2)和安装在固定板(I)底部用于抓取工件的机械手指(6 ),气缸(2 )固定在固定板(I)顶面,机械手指(6 )上端铰接在固定板(I)的底部，所述气缸(2 )的输出轴穿过固定板(I)后连接有导向柱(10)，所述机械手指(6)和导向柱(10)之间连接有能使机械手指(6)张开松开工件或收紧抓取工件的连杆(5)。
2.根据权利要求1所述的机械手爪，其特证在于，所述固定板(I)底部安装有固定座(3)，固定座(3)上安装有第一Π型安装座(4)，机械手指(6)上端通过第一销轴(17)铰接在第一Π型安装座(4)的U型槽部位上。
3.根据权利要求1所述的机械手爪，其特证在于，所述机械手指(6)下端装设有第二Π型安装座(7)及安装在第二Π型安装座(7)上的夹头块(8)，第二Π型安装座(7)的U型槽部分通过第二销轴(18)套设并铰接在机械手指(6)下端。
4.根据权利要求3所述的机械手爪，其特证在于，所述机械手指(6)下端还设置有调整块(9)，调整块(9)通过设有长条孔安装在第二Π型安装座(7)下方的机械手指(6)上。
5.根据权利要求3所述的机械手爪，其特证在于，所述夹头块(8)夹取工件的表面为V形结构。
6.根据权利要求1所述的机械手爪，其特证在于，所述机械手指(6)为三个均布的爪指，所述导向柱(10)的下端装设有三爪环盘(11)，三爪环盘(11)圆周上均布三个T型座(16)，所述连杆(5)为两端均开设有孔的长条板，通过第三销轴(13)所述连杆(5)的两端分别绞接在T型座(16)和机械手指(6)。
7.根据权利要求6所述的机械手爪，其特证在于，所述导向柱(10)的下端设有外螺纹，三爪环盘(11)套设在导向柱(10)后螺母(12)固定。
【文档编号】B25J9/14GK203557396SQ201320578506
【公开日】2014年4月23日 申请日期:2013年9月18日 优先权日:2013年9月18日
【发明者】余和青, 马芳, 梁明, 郭君柱, 严荣智 申请人:中国电器科学研究院有限公司