专利名称：一种机械手爪的制作方法
技术领域：
本实用新型属于机械加工技术领域，涉及一种机械手爪，其可以用于很多工位中，如冲压件成型，需要用机械手进行板材的拾取操作放入液压机内，这种操作一般动作简单、 控制可靠、重复性强，又可避免因人工的误操作而引起的伤害事故。
背景技术：
目前现有技术中大都是气动的机械手爪。如中国实用新型专利200620011773. 0 发明名称为一种气动机械手爪的专利公开了一种气动机械抓手，其由手齿、滑套、心轴、紧 固螺钉、护板、齿条、下导向板、固定圆柱、气缸与上固定板组成，上固定板用螺纹联接在气 缸的上部螺纹上，下导向板通过螺纹联接安装在气缸的下部螺纹上，两根固定圆柱在上固 定板上，中间穿过下导向板并通过螺钉安装在两片护板的中间；齿条通过其中心的螺纹联 接安装在气缸的输出轴上。由于其存在气体密封问题而引发的气体泄漏会使机械手爪的效 率降低而且需要配置气源、投入成本较大。又如中国实用新型专利200620085807. 0名为一种机械手爪的专利，由于其装夹 是利用的是钢丝绳而放松时使用的是弹簧，由手爪具有重复操作性这一特征，必然会导致 由于疲劳而引发的断裂，这样势必会对夹取造成影响。
发明内容本实用新型所要解决的技术问题是提供一种结构简单、操作平稳、控制可靠的机 械手爪，其可以代替人们进行重复性的劳动，从而克服现有技术存在的上述缺陷。本实用新型解决技术问题的技术方案如下一种机械手爪，其特征在于，包括夹条、平行四边形机构、曲柄滑块机构、连接板； 所述平行四边形机构有两组，对称铰接在连接板的两侧；所述曲柄滑块机构包括滑块、导 轨、电机，所述导轨的前端与连接板固定连接，所述滑块设置于导轨上在电机的驱动下沿导 轨前后滑动，所述滑块与平行四边形机构通过连杆相互转动连接，所述电机固定设置于导 轨上，所述电机的前端与滑块相连。由以上公开的技术方案可知，本实用新型通过采用平形四边形机构配合曲柄滑块 机构，运作效率较高、操作稳定，无需使用传感器就可以实现夹取与松开。同时可以改变夹 条的安装角度，以适应薄壁、易碎等不规则材料的夹取，其重复操作性较高，可广泛应用于 生产中。本实用新型可以在一定程度上代替人们进行重复性的劳动，可避免因人工的误操 作而引起的伤害事故，而且其具有结构简单，操作平稳，控制可靠等优点。
图1为本实用新型立体结构示意图。图2为图1中机械手爪侧视结构示意图。[0011]图3为图1中机械手爪正视结构示意图。附图标记如下1.夹条2.平行四边形机构3.曲柄滑块机构4.连接板5.支座6.连杆11.槽口21.第一连接臂22.第二连接臂23.第三连接臂31.滑块32.导轨33.电机34.导槽35.开口
具体实施方式
以下结合附图和实施例对本实用新型进行进一步描述。如图1 3所示，本实用新型机械手爪，包括夹条1、平行四边形机构2、曲柄滑块 机构3、连接板4 ；所述平行四边形机构2有两组，对称铰接在连接板4的两侧；所述曲柄滑 块机构3包括滑块31、导轨32、电机33，所述导轨32的前端与连接板4固定连接，所述滑块 31设置于导轨32上在电机33的驱动下沿导轨前后运动，所述滑块31与平行四边形机构2 通过连杆6相互转动连接，所述电机33固定设置于导轨32上，所述电机33的前端与滑块 31相连。所述平行四边形结构2包括第一连接臂21、第二连接臂22和第三连接臂23，所述 第一连接臂21和第二连接臂22相互平行设置且长度相等，所述第一连接臂21和第二连接 臂22的两端分别与连接板4和第三连接臂23相转动连接，所述第三连接臂23的前端部与 夹条1转动连接。更进一步，所述滑块31的上表面固定设有支座5，支座5设有一螺纹孔，所述电机 33的电机轴上攻有与螺纹孔相配合的螺纹，电机轴伸入到螺纹孔内。从而使电机轴在支座 螺纹孔内进行转动并带动滑块31的直线运动。所述连接板4为三角形夹板。也可以为其他形状。进一步，所述夹条1的一侧设有槽口 11，所述第三连接臂23的前端伸入到槽口 11 内与夹条1转动连接。通过在两个夹条的一侧分别开有槽口 11，从而便于第三连接臂连接 并可根据所夹材料的形状改变夹持的角度，适合夹取不同大小的材料。所述导轨32为工形导轨，所述导轨32的两侧边设有导槽34。滑块31沿工型导轨 的导槽前后滑动。更进一步，所述滑块31两侧分别设有一开口 35，所述连杆6 —端铰接于第二连接 臂22上，另一端伸入到开口 35内与滑块31铰接。开口 35可以便于安装连杆，且在转动时 不发生干涉现象。本实用新型是这样使用的当电机33正转时，电机轴在支座6内做旋转运动，使滑块31向前滑动，通过连杆6作用转动平行四边形机构，使得两夹条1往对称中线方向运动， 从而实现了夹取动作；当电机33反转时，电机轴在支座6内做旋转运动，使滑块31向后滑 动，通过连杆6作用，转动平行四边形机构，使得两夹条1往远离对称中线方向运动，从而实 现了松开动作。以上所述仅为本实用新型的较佳实施方式，并非用来限制本实用新型的保护范围，凡是依照本实用新型权利要求所做的同等变换，均在本实用新型的保护范围之内。
权利要求一种机械手爪，其特征在于，包括夹条(1)、平行四边形机构(2)、曲柄滑块机构(3)、连接板(4)；所述平行四边形机构(2)有两组，对称铰接在连接板(4)的两侧；所述曲柄滑块机构(3)包括滑块(31)、导轨(32)、电机(33)，所述导轨(32)的前端与连接板(4)固定连接，所述滑块(31)设置于导轨(32)上在电机(33)的驱动下沿导轨前后运动，所述滑块(31)与平行四边形机构(2)通过连杆(6)相互转动连接，所述电机(33)固定设置于导轨(32)上，所述电机(33)的前端与滑块(31)相连。
2.根据权利要求1所述的机械手爪，其特征在于，所述平行四边形结构(2)包括第一连 接臂(21)、第二连接臂(22)和第三连接臂(23)，所述第一连接臂(21)和第二连接臂(22) 相互平行设置且长度相等，所述第一连接臂(21)和第二连接臂(22)的两端分别与连接板 (4)和第三连接臂(23)相转动连接，所述第三连接臂(23)的前端部与夹条(1)转动连接。
3.根据权利要求1所述的机械手爪，其特征在于，所述滑块(31)的上表面固定设有支 座(5)，支座(5)设有一螺纹孔，所述电机(33)的电机轴上攻有与螺纹孔相配合的螺纹，电 机轴伸入到螺纹孔内。
4.根据权利要求1所述的机械手爪，其特征在于，所述连接板(4)为三角形夹板。
5.根据权利要求2所述的机械手爪，其特征在于，所述夹条(1)的一侧设有槽口(11)， 所述第三连接臂(23)的前端伸入到槽口(11)内与夹条(1)转动连接。
6.根据权利要求1所述的机械手爪，其特征在于，所述导轨(32)为工形导轨，所述导轨 (32)的两侧边设有导槽(34)。
7.根据权利要求4所述的机械手爪，其特征在于，所述滑块(31)两侧分别设有一开口 (35)，所述连杆(6) —端铰接于第二连接臂(22)上，另一端伸入到开口(35)内与滑块(31) 铰接。
专利摘要本实用新型公开了一种机械手爪，包括夹条、平行四边形机构、曲柄滑块机构、连接板；所述平行四边形机构有两组，对称铰接在连接板的两侧；所述曲柄滑块机构包括滑块、导轨、电机，所述导轨的前端与连接板固定连接，所述滑块设置于导轨上在电机的驱动下沿导轨前后滑动，所述滑块与平行四边形机构通过连杆相互转动连接，所述电机固定设置于导轨上，所述电机的前端与滑块相连。本实用新型可以在一定程度上代替人们进行重复性的劳动，可避免因人工的误操作而引起的伤害事故，而且其具有结构简单，操作平稳，控制可靠等优点。
文档编号B25J9/06GK201573203SQ20092028669
公开日2010年9月8日 申请日期2009年12月29日 优先权日2009年12月29日
发明者于忠海, 张苏, 汪峰华, 苏剑 申请人:上海电机学院