专利名称：核化侦察机器人的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及机器人，具体地说是一种核化侦察机器人。
背景技术：
在本实用新型提出之前，随着日本福岛“核事故”的发生，世界开始对核能源的安全使用以及核事故的处理高度重视。通常核化事故的现场辐射量远过于人体所能承受的范围，为了保障人身安全，许多国家和机构均开始研究机器人来代替人处理事故。核化侦查机器人已成为当前机器人学科的一项前沿技术。核化机器人一般具有远程采样功能，该功能通过机械手臂来完成。但传统的机械手臂一般多为伸缩式单自由度结构，通过伸缩机构将机械手臂的工作端伸到指定位置进行取样。对于一般的取样工作，该机械手臂能够完成，但对于环境较复杂或结构特殊的样品，该机械手臂无法完成任务。
实用新型内容本实用新型的目的是为了解决上述背景技术存在的不足，提出一种结构简单，具有三自由度机械手臂的核化侦察机器人。为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案一种核化侦察机器人，包括车身和机械手臂，所述机械手臂通过法兰组装件安装在车身上，所述机械手臂包括取样段、连接段和中间段，所述取样段的联接端通过关节组件与连接段的一端传动连接，连接段的另一端通过关节组件与中间段的一端传动连接，中间段的另一端通过关节组件与法兰组装件的联接端传动连接。在上述方案中，所述取样段为气体采样装置、液体采样装置或固体采样装置。当然，该取样段也可以是其它采样装置。在上述方案中，所述车身上安装有摄像头，该摄像头为前后双向摄像头，这样可以更好的观测本机器人的周边环境。本实用新型一方面，通过将机械手臂设计成多段式结构，各段之间通过关节组件传动连接，实现了机械手臂的三自由度动作，结构简单，动作灵活；另一方面，所述取样段可根据实际需要随时换接成所需的取样装置(如气体采样装置、液体采样装置或固体采样装置)，通用性强；最后，所述车身上安装有摄像头，该摄像头为前后双向摄像头，这样可以更好的观测本机器人的周边环境。综上所述，本实用新型具有结构简单，手臂灵活度高、通用性强等特点。
以下结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步的详细描述。
图1为本实用新型的结构示意图；图2为图1的侧视结构示意图；图3为图1的俯视结构示意图；[0013]图4为本实用新型的立体结构示意图；图5为本实用新型的机械手臂的机构示意图。在图中，车身1，机械手臂2，取样段3，连接段4，中间段5，法兰组装件6，关节组件7，摄像头8。
具体实施方式
如图1所示的一种核化侦察机器人，包括车身1和机械手臂2，所述机械手臂2通过法兰组装件6安装在车身1上，所述机械手臂2包括取样段3、连接段4和中间段5，所述取样段3的联接端通过关节组件7与连接段4的一端传动连接，连接段4的另一端通过关节组件7与中间段5的一端传动连接，中间段5的另一端通过关节组件7与法兰组装件6的联接端传动连接。上述取样段3为气体采样装置、液体采样装置或固体采样装置。当然，该取样段也可以是其它采样装置。所述车身1上安装有摄像头8，该摄像头8为前后双向摄像头，这样可以更好的观测本机器人的周边环境。本实用新型一方面，通过将机械手臂2设计成多段式结构，各段之间通过关节组件7传动连接，实现了机械手臂2的三自由度动作，结构简单，动作灵活；另一方面，所述取样段3可根据实际需要随时换接成所需的取样装置(如气体采样装置、液体采样装置或固体采样装置)，通用性强；最后，所述车身1上安装有摄像头8，该摄像头8为前后双向摄像头，这样可以更好的观测本机器人的周边环境。本实用新型结构简单，手臂灵活度高、通用性强。以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
权利要求1.一种核化侦察机器人，包括车身和机械手臂，所述机械手臂通过法兰组装件安装在车身上，其特征是所述机械手臂包括取样段、连接段和中间段，所述取样段的联接端通过关节组件与连接段的一端传动连接，连接段的另一端通过关节组件与中间段的一端传动连接，中间段的另一端通过关节组件与法兰组装件的联接端传动连接。
2.根据权利要求1所述的核化侦察机器人，其特征是所述取样段为气体采样装置、液体采样装置或固体采样装置。
3.根据权利要求1或2所述的核化侦察机器人，其特征是所述车身上安装有摄像头。
专利摘要一种核化侦察机器人，包括车身和机械手臂，所述机械手臂通过法兰组装件安装在车身上，所述机械手臂包括取样段、连接段和中间段，所述取样段的联接端通过关节组件与连接段的一端传动连接，连接段的另一端通过关节组件与中间段的一端传动连接，中间段的另一端通过关节组件与法兰组装件的联接端传动连接。本实用新型通过将机械手臂设计成多段式结构，各段之间通过关节组件传动连接，实现了机械手臂的三自由度动作，结构简单，动作灵活；同时，所述取样段可根据实际需要随时换接成所需的取样装置，通用性强；而且，所述车身上安装有摄像头，该摄像头为前后双向摄像头，这样可以更好的观测本机器人的周边环境。适用于机器人。
文档编号B25J5/00GK202318301SQ20112044616
公开日2012年7月11日 申请日期2011年11月11日 优先权日2011年11月11日
发明者刘慧芳, 周辉, 孙魁元, 尹强, 左久林 申请人:国营红林机械厂