一种牙刷包装线垂直升降机械手的制作方法
【专利摘要】本发明涉及牙刷包装机械领域内一种牙刷包装线垂直升降机械手，用于将插装在卡座上的牙刷按照要求的速度、高度和角度，转移到传输带上，包括垂直设置的直线滑轨，直线滑轨上设有直线滑台，直线滑台通过步进电机驱动可沿直线滑轨上下滑动，直线滑轨上设有用于感应直线滑台上下极限位置的止点传感器，直线滑台上固定连接旋转平台，旋转平台上设有抓取机构，旋转平台通过旋转机构可实现设定角度的往复旋转，旋转平台上设有感应旋转平台旋转角度的位置传感器，所述步进电机和旋转机构的动作通过控制器控制实现。本发明特别适合牙刷自动化流水包装线中。
【专利说明】一种牙刷包装线垂直升降机械手
【技术领域】
[0001]本发明涉及牙刷包装机械领域，特别涉及一种牙刷包装线垂直升降机械手，用于将插装在卡座上的牙刷转移到输送带上。
【背景技术】
[0002]牙刷为日常生活中的个人卫生消耗性用品，需求量非常大。现有技术中牙刷前道的生产自动化程度比较高，生产效率也比较高，但后道的牙刷包装等工艺流程的自动化程度比较低，一般普遍采用人工分拣、包装，生产效率低，人工成本高，制约了流水化生产的进一步发展。急需自动化牙刷包装机构以解决牙刷生产前后工序连续性，提高牙刷整体生产的效率。
【发明内容】
[0003]本发明为适应自动化牙刷包装生产线的发展，提供一种牙刷包装线垂直升降机械手，用于将插装在卡座上的牙刷按照要求的速度、高度和角度，转移到传输带上。
[0004]本发明的目的是这样实现的，一种牙刷包装线垂直升降机械手，包括垂直设置的直线滑轨，直线滑轨上设有直线滑台，直线滑台通过步进电机驱动可沿直线滑轨上下滑动，直线滑轨上设有用于感应直线滑台上下极限位置的止点传感器，直线滑台上固定连接旋转平台，旋转平台上设有抓取机构，旋转平台通过旋转机构可实现设定角度的往复旋转，旋转平台上设有感应旋转平台旋转角度的位置传感器，所述步进电机和旋转机构的动作通过控制器控制实现。
[0005]采用本实现新型的机械手工作时，控制器控制步进电机动作，使直线滑台沿直线滑轨向上运动，直线滑台带动旋转平台同步向上运动，当直线滑台与上止点传感器接触时，将信号传递给控制器，控制器控制步进电机停止动作并同时控制减速步进电机动作，使旋转平台转至水平位置，此时，当位置传感器感应到从动轴转动至设定角度并将信号传递给控制器，控制器控制减速步进电机停止动作，抓取机构抓取此工位的插装在卡座上的牙刷组件，然后控制器控制步进电机反向驱动直线滑台向下运动，当直线滑台运动至与下止点传感器接触时，将信号传递给控制器，控制器控制步进电机停止动作并同时控制减速步进电机动作反向运动，使旋转平台反向旋转至垂直位置，旋转平台上的工件正好放置到水平的传输平带上，完成一工作循环。通过控制器的控制如此反复动作，将上一工位插装好的牙刷组件以一定的速度，转移到输送带上，输送到下一工位，控制位置准确，传输速度快，特别适合自动化流水包装线的包装装置中。
[0006]为使机械手垂直升降的高度可调，以适应不同的生产线要求，所述止点传感器在直线滑轨上的位置可移动。
[0007]作为本发明的一种优先方式，所述旋转机构包括由减速步进电机驱动的往复运动的皮带传动机构，所述旋转平台与皮带传动机构的从动轴固定连接并绕从动轴同步往复转动，所述位置传感器用于感应从动轴转动角度，所述控制器通过位置传感器输入的感应信号控制减速步进电机动作。
【专利附图】
【附图说明】
[0008]图1为本发明的一种牙刷包装线垂直升降机械手上止点位置图。
[0009]图2为本发明的一种牙刷包装线垂直升降机械手下止点位置图。
[0010]其中，I步进电机；2上止点传感器；3直线滑轨；4下止点传感器；5控制器；6旋转平台；7位置传感器；8皮带传动机构；9减速步进电机；10直线滑台；11输送带。
【具体实施方式】
[0011]如图1、图2所示，为本发明的一种牙刷包装线垂直升降机械手，包括垂直设置的直线滑轨3，直线滑轨3上设有直线滑台10，直线滑台10通过步进电机I驱动可沿直线滑轨3上下滑动，直线滑轨3上设有用于感应直线滑台10上下极限位置的上止点传感器2和下止点传感器4，并且止点传感器在直线滑轨3上的位置可移动，直线滑台10上固定连接旋转平台6，旋转平台6上设有抓取机构，旋转平台6通过旋转机构可实现设定角度的往复旋转，旋转平台6上设有感应旋转平台旋转角度的位置传感器7，步进电机I和旋转机构的动作通过控制器5控制实现；旋转机构包括由减速步进电机9驱动的往复运动的皮带传动机构8，旋转平台6与皮带传动机构8的从动轴固定连接并绕从动轴同步往复转动，位置传感器7用于感应从动轴转动角度，控制器5通过位置传感器7输入的感应信号控制减速步进电机9动作。
[0012]采用本实现新型的垂直升降机械手用于将插装在卡座上的牙刷按照要求的速度、高度和角度，转移到传输带11上，工作时，将控制器5控制步进电机I动作，使直线滑台10沿直线滑轨3向上运动，直线滑台10带动旋转平台6同步向上运动，当直线滑台10与上止点传感器2接触时，将信号传递给控制器5，控制器5控制步进电机I停止动作并同时控制减速步进电机9动作，使旋转平台6转至水平位置，此时，当位置传感器7感应到从动轴转动至设定角度并将信号传递给控制器5，控制器5控制减速步进电机9停止动作，抓取机构抓取此工位的插装在卡座上的牙刷组件，然后控制器5控制步进电机I反向驱动直线滑台10向下运动，当直线滑台10运动至与下止点传感器4接触时，将信号传递给控制器5，控制器5控制步进电机I停止动作并同时控制减速步进电机9动作反向运动,使旋转平台6反向旋转至垂直位置，旋转平台6上的工件正好放置到水平的传输带11上，完成一工作循环。通过控制器5的控制如此反复动作，将上一工位插装好的牙刷组件以一定的速度，转移到输送带11上，输送到下一工位，控制位置准确，传送及时，特别适合自动化流水包装线的包装机械中。
[0013]本发明并不局限于上述实施例，凡是在本发明公开的技术方案的基础上，本领域的技术人员根据所公开的技术内容，不需要创造性的劳动就可以对其中的一些技术特征作出一些替换和变形，这些替换和变形均在本发明保护的范围内。
【权利要求】
1.一种牙刷包装线垂直升降机械手，其特征在于，包括垂直设置的直线滑轨，直线滑轨上设有直线滑台，直线滑台通过步进电机驱动可沿直线滑轨上下滑动，直线滑轨上设有用于感应直线滑台上下极限位置的止点传感器，直线滑台上固定连接旋转平台，旋转平台上设有抓取机构，旋转平台通过旋转机构可实现设定角度的往复旋转，旋转平台上设有感应旋转平台旋转角度的位置传感器，所述步进电机和旋转机构的动作通过控制器控制实现。
2.根据权利要求1所述的一种牙刷包装线垂直升降机械手，其特征在于，所述止点传感器在直线滑轨上的位置可移动。
3.根据权利要求2所述的一种牙刷包装线垂直升降机械手，其征征在于，所述旋转机构包括由减速步进电机驱动的往复运动的皮带传动机构，所述旋转平台与皮带传动机构的从动轴固定连接并绕从动轴同步往复转动，所述位置传感器用于感应从动轴转动角度，所述控制器通过位置传感器输入的感应信号控制减速步进电机动作。
【文档编号】B25J5/02GK103659790SQ201210350766
【公开日】2014年3月26日 申请日期:2012年9月20日 优先权日:2012年9月20日
【发明者】吴李宗 申请人:江苏省（扬州）数控机床研究院