专利名称：机器人的机械误差补偿方法
技术领域：
本发明涉及一种机器人，特别是对机器人的机械误差进行自动补偿的方法。
背景技术：
机器人广泛应用于各个领域，特别是在机械精加工、焊接、装配和搬运作业中，应用机器人能够极大提高工作效率，降低劳动强度。而机器人的结构像人体结构一样，具有各个关节轴，各个关节轴的驱动是靠减速机来驱动的，而减速机与伺服电机连接，控制伺服电机的驱动，便能控制关节轴的动作。目前，伺服电机的驱动，是依靠计算机程序中设定的参数进行工作的。由于减速机中有较多的齿轮组，特别是由于制造工艺的原因，减速机出厂时就存在间隙，以及齿轮组中齿轮的啮合精度不高。长期使用后，造成齿轮的磨损。如果按照计算机设定的参数进行工作，这两种原因都会造成机器人各个关节的动作不到位，无法到
达指定位置，因此，给机器人的工作带来障碍。像机械精加工、焊接、装配和搬运作业中，如果机器人的执行件无法到达指定位置，精加工中造成产品作废，焊接时，焊接点不在指定位置，装配时不能完成，搬运时无法达到预计的效果等。都会造成极大的弊端，并影响了机器人的工作效率。
发明内容
鉴于背景技术存在的不足，本发明要解决的技术问题是提供一种能够对误差进行补偿的一种机器人的机械误差补偿方法。为此，本发明是采用如下技术方案来实现的一种机器人的机械误差补偿方法，其机器人包括主控制器、各个关节轴设置的减速机，所述减速机与伺服电机传动连接，所述的伺服电机与主控器连接，其特征在于还包括补偿量输入单元，在所述补偿量输入单元输入各个关节轴的补偿量后，主控制器将补偿量与设定的伺服电机运行参数运算处理后输送给伺服电机控制器，以驱动伺服电机。所述主控制器将补偿量与设定的伺服电机运行参数进行运算处理后还进行插补运算，将插补运算的结果转成相应的脉冲量输出到相应的伺服电机上。本发明的这种补偿方法，只要对机器人各个关节轴输入相应的补偿量，主控制器便能自动进行运算，并将相应的脉冲信号输送到伺服电机，以控制关节轴的工作，使得关节轴动作到位，这样机器人的各个动作都可以按照预计的目的实现，从而提高机器人的工作可靠程度，保证机器人的工作效率。
下面再结合附图进一步描述本发明的有关细节。图I为本发明机器人的结构 图2为本发明设置补偿量后主控制器的程序的运行框图。
具体实施例方式参照附图，本发明中机器人的机械误差补偿方法，其机器人包括主控制器、各个关节轴设置的减速机，所述减速机与伺服电机传动连接，所述的伺服电机与主控器连接，还包括补偿量输入单元，在所述补偿量输入单元中输入各个关节轴的补偿量后，主控制器将补偿量与设定的伺服电机运行参数运算处理后输送给伺服电机控制器，以驱动伺服电机。具体来说，补偿量是这样输入的在主控制器上设置一个参数设置程序，该参数设置程序运行后，在屏幕上出现机器人各个关节轴对应的输入框，即该多个输入框与各个关节轴伺服电机的个数相对应。使用者在该输入框内输入相应的补偿量值，该补偿量值可以使操作者的经验脉冲值，也可以根据执行件按照机器人主程序执行后与所到目的地的误差距离测量值经过换算后的脉冲值。主控制器的主程序运行后，按照主程序中设定的各个关节轴伺服电机运行参数被读取后，转换成输出的脉冲值，该脉冲值直接与输入的补偿量进行运算处理。各个关节轴的补偿量与关节轴伺服电机运行参数进行运算后 ，输送到伺服电机的控制器上，再进行插补运算，最后将插补运算结果转换成脉冲量输送到伺服电机上，以驱动电机。所述的插补运算，根据读取和输入的基本数据，通过计算，把机器人各个执行件的运动轨迹描述出来，边运算边根据运算结果向各个执行件的执行电机发出进给脉冲，对应每个脉冲，机器人的各个执行件响应的坐标方向上移动一个脉冲当量的距离，从而将机器人的执行件形成一个需要运动轨迹。如某一关节轴伺服电机的运行参数为10000，则主程序的设定值就是10000，在机器人机械磨损后，该设定值转换成脉冲值后，驱动电机时，使得该关节轴不能到达预定位置，按照操作者的经验或者测量后，需要再给电机2000个脉冲值才能到达预定位置，因此，在补偿量输入单元中输入补偿量2000的值，该2000的值与主程序中设定的运行参数10000转换成的脉冲值进行叠加后，发送到伺服电机的控制卡上进行插补运算，最后转换成脉冲量输送到伺服电机，便能驱动电机，传动减速机，驱动关节轴，令执行件达到预定位置。反之，如果主程序设定的运行参数值过大，则设定的运行参数值转换成脉冲值后与补偿量作减法处理，只需要在补偿量输入单元中输入负值即可。这种机器人的误差补偿方法，设置简单，操作方便，对于机器人的机械磨损后，进行适当的补偿，又可令机器人的执行件精确地到达预定位置，以提高机器人的工作效率，保持机器人工作稳定。
权利要求
1.一种机器人的机械误差补偿方法，其机器人包括主控制器、各个关节轴设置的减速机，所述减速机与伺服电机传动连接，所述的伺服电机与主控器连接，其特征在于还包括补偿量输入单元，在所述补偿量输入单元中输入各个关节轴的补偿量后，主控制器将补偿量与设定的伺服电机运行参数运算处理后输送给伺服电机控制器，以驱动伺服电机。
2.根据权利要求I所述的机器人的机械误差补偿方法，其特征在于所述主控制器将补偿量与设定的伺服电机运行参数进行运算处理后还进行插补运算，将插补运算的结果转成相应的脉冲量输出到相应的伺服电机上。
全文摘要
本发明公开了一种机器人的机械误差补偿方法，其机器人包括主控制器、各个关节轴设置的减速机，所述减速机与伺服电机传动连接，所述的伺服电机与主控器连接，其特征在于还包括补偿值输入单元，在所述补偿值输入单元中输入各个关节轴的补偿量后，主控制器将补偿量与设定的伺服电机运行参数运算处理后输送给伺服电机控制器，以驱动伺服电机。本发明的这种误差补偿方法，能够使机器人的各个执行件通过误差的补偿后，动作精确到位，避免由于机器人的机械磨损造成动作不到位而影响精度，极大的提高了机器人的工作效率。
文档编号B25J9/16GK102873685SQ20121038177
公开日2013年1月16日 申请日期2012年10月10日 优先权日2012年10月10日
发明者杨志翔, 叶华平 申请人:浙江环球滤清器有限公司