专利名称：一种旗杆换线机器人的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种具备爬升功能实现旗杆换线的机器人。
背景技术：
爬杆机器人广泛应用于生活中的许多领域，如高压线路检测、喷漆作业、清洗工作等。根据应用特点，爬杆机器人设计为沿杆连续运动的滚动式或尺蠖般运动的攀爬式。由于长期的风吹日晒，用于升旗的钢丝绳需要定期更换。现有技术中，均是采用人工的方法更换钢丝绳，这样既不安全，费用也高。
发明内容本实用新型所要解决的技术问题是提供一种能够实现旗杆自动换线的爬杆机器人。为了解决上述技术问题，本实用新型采用以下技术方案:本实用新型的旗杆换线机器人，包括爬升机构、机械手臂和遥控系统，所述爬升机构包括本体支架和均布设置在本体支架内部的若干组爬升部件，驱动轮和支撑轮设置在轮子支架上，且通过升降驱动电机驱动驱动轮构成爬升部件，轮子支架和本体支架相连；其中一组爬升部件的轮子支架与本体支架间设置伸缩装置，通过所述伸缩装置的运动改变该组爬升部件与本体支架内壁的距离；所述机械手臂包括铰接连接的大臂、小臂和设置在小臂一端的机械手，大臂设置在与爬升机构本体支架外壁滑动结合的遥控主板控制盒上，滑动轮伸出遥控主板控制盒与本体支架外壁滑动结合；第一电机驱动遥控主板控制盒和机械手臂左右运动，第二电机驱动大臂远近运动，第三电机驱动小臂上下运动，第四电机驱动机械手抓放；所述遥控系统包括手动控制盒和遥控主板控制盒，所述手动控制盒上设有液晶显示屏及遥控天线。为更好的实施本发明创造，所述小臂一端设有对应于机械手的摄像头。进一步的，所述摄像头将机械手位置及状态信息通过遥控天线传输给液晶显示屏。为更好的实施本发明创造，所述遥控系统遥控距离为500m-1000m。为更好的实施本发明创造，所述伸缩装置设置为平行四连杆结构的活动支架，实现伸缩装置在水平方向自由伸缩。为更好的实施本发明创造，所述本体支架设置为环形薄壁形状。为更好的实施本发明创造，所述滑动轮与本体支架外壁上下沿形成滑动结合。由于采用上述技术方案，本发明创造具备如下有益效果:1、伸缩装置的设置，使旗杆换线机器人能够适应不同粗细尺寸的旗杆及旗杆不同位置，增大了该机器人的应用范围及应用灵活性。[0018]2、摄像头及无线图像传输系统的应用，可通过液晶显示屏显示的图像来更好的控制机器人动作。
图1是本发明创造旗杆换线机器人的俯视图；图2是本发明创造旗杆换线机器人的主视图；图3是本发明创造旗杆换线机器人遥控系统的结构示意图；图中:1、爬升机构；101-本体支架；102-爬升部件；103_轮子支架；104-驱动轮；105-支撑轮；106-升降驱动电机；107_伸缩装置。2、机械手臂；201-大臂；202_小臂；203_机械手；204_滑动轮；205_第一电机；206_第二电机；207-第三电机；208-第四电机。3、遥控系统；301-手动控制盒；302_液晶显示屏；303_遥控天线；304_遥控主板控制盒；305-摄像头。
具体实施方式
如图1和图2，本实施例的一种旗杆换线机器人，包括爬升机构1、机械手臂2和遥控系统3三部分，其中，爬升机构I包括环形薄壁形状的本体支架101和均布设置在本体支架内部的三组爬升部件102，驱动轮104设置在轮子支架103下端，支撑轮105设置在轮子支架103上端，升降驱动电机106驱动驱动轮104构成爬升部件。轮子支架103通过弯折的铁板与本体支架101相连，弯折铁板形成的空间内设置升降驱动电机106 ;—组爬升部件的轮子支架103与本体支架101间设置平行四连杆结构的伸缩装置107，通过平行四连杆的运动改变该组爬升部件与本体支架101内壁的距离，从而使旗杆换线机器人适用不同直径的线杆。其中，平行四连杆结构内连接弹簧。机械手臂2包括铰接连接的大臂201、小臂202和设置在小臂一端的机械手203，在小臂一端设置对应于机械手的摄像头305。大臂201设置在与本体支架外壁滑动结合的遥控主板控制盒304上，滑动轮204伸出遥控主板控制盒304与本体支架外壁的上下沿滑动结合。第一电机205驱动遥控主板控制盒304和机械手臂2左右运动，第二电机206驱动大臂201远近运动，第三电机207驱动小臂202上下运动，第四电机208驱动机械手203抓放。如图3，遥控系统3包括手动控制盒301和遥控主板控制盒304，手动控制盒上设有液晶显示屏302和遥控天线303 ;液晶显示屏302可通过遥控天线303接收显示摄像头传输的机械手的位置及状态信息。遥控系统遥控距离达到500m-1000m。应用时，将旗杆换线机器人的本体支架101包裹在线杆上，通过操作手动控制盒301上按钮控制爬升机构I的升降驱动电机106驱动三组爬升部件102的驱动轮104滚动，带动爬升机构I和机械手臂2上升。当上升到线杆变径处时，平行四连杆伸缩改变该组爬升部件与本体支架内壁的距离，使三组爬升部件102的驱动轮104和支撑轮105紧贴线杆运动。运动到钢丝绳连接处时，通过操作手动控制盒301上按钮发出信号，遥控主板控制盒304接收信号,控制第一电机205、第二电机206、第三电机207、第四电机208带动机械手臂2的大臂201和小臂202协调动作，使机械手203处于钢丝绳连接处，进行钢丝绳更换。更换完毕，操作手动控制盒301上相应按钮，使爬升机构I和机械手臂2下降到原位即可，从而实现自动更换钢丝绳的动作。
权利要求1、一种旗杆换线机器人，包括爬升机构(I)、机械手臂(2)和遥控系统(3)，其特征是: 所述爬升机构(I)包括本体支架(101)和均布设置在本体支架内部的若干组爬升部件(102)，驱动轮(104)和支撑轮(105)设置在轮子支架(103)上，且通过升降驱动电机(106)驱动驱动轮(104)构成爬升部件(102)，轮子支架(103)和本体支架(101)相连；其中一组爬升部件的轮子支架(103)与本体支架(101)间设置伸缩装置(107)，通过所述伸缩装置的运动改变该组爬升部件与本体支架(101)内壁的距离； 所述机械手臂(2)包括铰接连接的大臂(201)、小臂(202)和设置在小臂一端的机械手(203)，大臂设置在与爬升机构本体支架(101)外壁滑动结合的遥控主板控制盒(304)上，滑动轮(204)伸出遥控主板控制盒与本体支架(101)外壁滑动结合；第一电机(205)驱动遥控主板控制盒(304)和机械手臂(2)左右运动，第二电机(206)驱动大臂(201)远近运动，第三电机(207)驱动小臂(202)上下运动，第四电机(208)驱动机械手(203)抓放；所述遥控系统(3)包括手动控制盒(301)和遥控主板控制盒(304)，所述手动控制盒上设有液晶显示屏(302)及遥控天线(303)。
2、根据权利要求1所述的旗杆换线机器人，其特征是:所述小臂(202)—端设有对应于机械手(203)的摄像头(305)。
3、根据权利要求2所述的旗杆换线机器人，其特征是:所述摄像头(305)将机械手位置及状态信息通过遥控天线(303)传输给液晶显示屏(302)。
4、根据权利要求1所述的旗杆换线机器人，其特征是:所述遥控系统遥控距离为500m-1000m。
5、根据权利要求1所述的旗杆换线机器人，其特征是:所述伸缩装置(107)设置为平行四连杆结构的活动支架。
6、根据权利要求1所述的旗杆换线机器人，其特征是:所述本体支架(101)设置为环形薄壁形状。
7、根据权利要求1所述的旗杆换线机器人，其特征是:所述滑动轮(204)与本体支架(101)外壁上下沿形成滑动结合。
专利摘要本实用新型公开的一种旗杆换线机器人，包括爬升机构(1)、机械手臂(2)和遥控系统(3)，爬升机构包括本体支架(101)和爬升部件(102)，驱动轮(104)和支撑轮(105)设置在轮子支架(103)上，且通过升降驱动电机(106)驱动驱动轮构成爬升部件；其中一组爬升部件的轮子支架与本体支架间设置伸缩装置(107)；机械手臂(2)包括铰接连接的大臂(201)、小臂(202)和设置在小臂一端的机械手(203)，大臂设置在与本体支架外壁滑动结合的遥控主板控制盒(304)上，滑动轮(204)伸出遥控主板控制盒与本体支架外壁滑动结合；相应电机驱动遥控主板控制盒(304)和机械手臂的运动；所述遥控系统(3)包括手动控制盒(301)和遥控主板控制盒(304)，所述手动控制盒上设有液晶显示屏(302)及遥控天线(303)。该机器人能够实现旗杆的自动换线工作。
文档编号B25J11/00GK202964657SQ201220543060
公开日2013年6月5日 申请日期2012年10月23日 优先权日2012年10月23日
发明者崔宗超, 李春光, 陈永利, 崔艳艳, 宗占元 申请人:崔宗超