专利名称：机械人夹爪装置的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及用于移动电能表的机械人夹爪装置。
背景技术：
目前，在对电能表进行流水线作业、检测时，为实现各工序的连续化进行，在各工序之间通常需要进行上表和下表工作，目前的上表和下表是非自动化的，全部靠人工来操作。操作人员将周转箱内的未检测的电表按指定方向放置在空的工装板上，并将检测完的电能表从工装板上放回周转箱内。其缺点是:效率极低、人工成本高，高重复性动作下，人工意识疲惫，容易对电能表、工装板或周转箱造成损坏。
发明内容本实用新型的目的的提供一种机械人夹爪装置，利用本实用新型的结构能降低人工成本，提高生产效率，减少对电能表、工装板或周转箱的损坏。为达到上述目的，机械人夹爪装置包括底座、旋转座、第一旋转臂、第二旋转臂及机械手爪；旋转座设在底座上；第一旋转臂可旋转的设在旋转座上；第二旋转臂可旋转的设在第一旋转臂上，机械手爪枢接在第二旋转臂上。作为具体化 ，所述的机械手爪包括连接臂、手爪座、手爪气缸、推块及夹爪；连接臂的一端枢接在第二旋转臂上，手爪座固定在连接臂的一端部，手爪气缸固定在手爪座上，推块固定在手爪气缸的活塞杆上，同时，推块与夹爪固定，夹爪之间形成有夹持腔。本实用新型的有益效果是:通过旋转座、第一旋转臂、第二旋转臂及机械手爪，能实现六自由度的动作，在上表和下表过程中，不受死角位置的限制，也不需要人工上表和下表，因此，降低了人工成本，提高了生产效率，且减少了对电能表、工装板或周转箱的损坏。
图1为机械人夹爪装置的立体图。图2为机械手爪的结构图。
具体实施方式
以下结合附图和具体实施方式
对本实用新型进行进一步详细说明。如图1和图2所示，机械人夹爪装置包括底座1、旋转座2、第一旋转臂3、第二旋转臂4及机械手爪5 ;旋转座2枢接在底座I上，由第一气缸5带动其旋转；第一旋转臂3可旋转的枢接在旋转座2上，由第二气缸7带动旋转；第二旋转臂4可旋转的枢接在第一旋转臂3上，由第三气缸带动旋转。如图2所示，所述的机械手爪5包括连接臂51、手爪座52、手爪气缸53、推块54及夹爪55 ;连接臂51的一端枢接在第二旋转臂4上，手爪座52固定在连接臂51的一端部,手爪气缸53固定在手爪座52上,推块54固定在手爪气缸的活塞杆上，同时，推块54与夹爪55固定，夹爪55之间形成有夹持腔551，通过控制手爪气缸53则能带动推块54运动，推块54促使夹爪55运动，以达到改变夹持腔551大小的目的，实现上表和下表的夹持和松开工作。利用本实用新型的机械人夹爪装置进行上表的过程是:(1)载有待检测的电能表的周转箱由辊筒输送线输送至机器人夹爪装置处挡停，此时周转箱内的电能表方向是一致的。(2)启动机械人夹爪装置，通过控制第一气缸6、第二气缸7和第三气缸将夹爪调节到适当位置，通过控制控制手爪气缸在夹爪的作用下夹持电能表。(3)机械人夹爪装置将夹起的I块电能表准确的送到空工装板位置，此时通过控制手爪气缸松开夹爪，电能表自由落下至工装板，完成上表的装夹。(4)重复动作，完成周转箱内剩余电能表的上表动作。利用本实用新型机械人夹爪装置下表的过程是:(1)载有检测完成的电能表的工装板由皮带输送线输送至机器人夹爪装置处挡停.[0018](2)启动机械人夹爪装置，通过控制第一气缸6、第二气缸7和第三气缸将夹爪调节到适当位置，通过控制控制手爪气缸在夹爪的作用下夹持电能表，并将电能表调整至规定的方向。(3)机械人夹爪装置将夹起的I块电能表准确的送到空周转箱位置，通过控制手爪气缸松开夹爪，电能表自由落下至空周转箱，完成下表的装夹。( 4 )重 复动作，将下一个满载工装板上的电能表取放至周转箱剩余位置，完成下表动作。(5)如果托盘内有缺表的情况,则机械人夹爪装置从一旁的补表位取表,补在空缺的位置，使周转箱始终保持满箱的状态。在本实用新型中，通过旋转座、第一旋转臂、第二旋转臂及机械手爪，能实现六自由度的动作，在上表和下表过程中，不受死角位置的限制，也不需要人工上表和下表，因此，降低了人工成本，提高了生产效率，且减少了对电能表、工装板或周转箱的损坏。
权利要求1.机械人夹爪装置，其特征在于:包括底座、旋转座、第一旋转臂、第二旋转臂及机械手爪；旋转座设在底座上；第一旋转臂可旋转的设在旋转座上；第二旋转臂可旋转的设在第一旋转臂上，机械手爪枢接在第二旋转臂上。
2.根据权利要求1所述的机械人夹爪装置，其特征在于:所述的机械手爪包括连接臂、手爪座、手爪气缸、推块及夹爪；连接臂的一端枢接在第二旋转臂上，手爪座固定在连接臂的一端部，手爪气缸固定在手爪座上，推块固定在手爪气缸的活塞杆上，同时，推块与夹爪固定，夹爪之间形成有夹·持腔。
专利摘要本实用新型公开了一种机械人夹爪装置，包括底座、旋转座、第一旋转臂、第二旋转臂及机械手爪；旋转座设在底座上；第一旋转臂可旋转的设在旋转座上；第二旋转臂可旋转的设在第一旋转臂上，机械手爪枢接在第二旋转臂上。利用本实用新型的结构能降低人工成本，提高生产效率，减少对电能表、工装板或周转箱的损坏。
文档编号B25J9/04GK203092554SQ20122068965
公开日2013年7月31日 申请日期2012年12月14日 优先权日2012年12月14日
发明者鲁观娜, 徐占河, 章鹿华, 李亮, 张威, 王薪, 金世泽, 何兴生 申请人:深圳市科陆电子科技股份有限公司, 冀北电力有限公司计量中心