专利名称：一种移动式顶撑机器人的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种顶撑机器人，具体涉及一种移动式顶撑机器人。
背景技术：
地震灾害作为一种极具突发性和破坏性的自然灾害，从古至今就从未停止对人类的侵扰。地震发生后，在震后的黄金72小时内开展生命救援是至关重要的。然而，地震造成的诸多复杂情况又制约了救援人员在第一时间进行生命救助，主要体现在以下几个方面:一、公共设施和高层民用建筑日益增多，导致地震发生后许多幸存者被压埋在较深的地震废墟中，增加了搜索和救援工作的难度；二、地震现场存在着各种有毒有害物质，如易燃易爆气体、毒性气体和粉尘等，会严重影响救援人员的身体健康；三、由于地震救援需要深入废墟内部营救幸存者，不断发生的余震以及废墟结构的不稳定性使得地震废墟随时都有二次坍塌的可能性，极度危险的地震废墟环境时刻威胁着救援人员的人身安全。随着工业生产的发展和科学技术的进步，特种机器人已经在军事、医疗、农业、月艮务、娱乐等众多领域得到广泛应用。将特种机器人技术和灾难营救技术等多学科知识有机融合，研制与开发用于灾难幸存者搜救的辅助救援机器人，辅助或代替人类在危险、恶劣的条件下完成侦察、检测、搜索、救援等作业任务，是特种机器人未来的发展方向之一，已经成为机器人技术研究中富有挑战性的新领域。本发明涉及的移动式顶撑机器人可以进入震后废墟狭窄空间，代替救援人员执行救援通道的打通任务，还可以在机器人上配置多种传感器，实现对废墟狭窄空间中复杂环境的特征探测和危险性评估。
发明内容
本发明的目的是为解决地震后的废墟空间狭窄，救援人员无法进入废墟的问题，提供一种移动式顶撑机器人。本发明包括右侧可变形履带四杆机构、右侧阶梯型支撑、二级剪式顶撑机构、左侧阶梯型支撑、左侧可变形履带四杆机构、蠕动驱动电机、带传动机构和两个传动机构，右侧可变形履带四杆机构和左侧可变形履带四杆机构均包括驱动轴、第一诱导轴、第二诱导轴、第三诱导轴、驱动轮、第一诱导轮、第二诱导轮、第三诱导轮、主动曲柄、履带连杆、被动曲柄、履带、蜗轮、蜗杆、联轴器和四杆机构驱动电机，驱动轴、第一诱导轴、第二诱导轴、第三诱导轴依次顺时针设置且构成平行四边形，驱动轴和第一诱导轴位于上方，驱动轮、第一诱导轮、第二诱导轮和第三诱导轮分别安装在驱动轴、第一诱导轴、第二诱导轴和第三诱导轴上，主动曲柄的一端与第一诱导轴连接，主动曲柄的另一端与第二诱导轴连接，履带连杆的一端与第二诱导轴连接，履带连杆的另一端与第三诱导轴连接，被动曲柄的一端与第三诱导轴连接，被动曲柄的另一端与驱动轴连接，履带安装在驱动轮、第一诱导轮、第二诱导轮和第三诱导轮上，第一诱导轴通过轴承安装在右侧阶梯型支撑上，蜗轮安装在第一诱导轴的输入端上，蜗杆与蜗轮啮合，蜗杆的输入端通过联轴器与和四杆机构驱动电机连接，二级剪式顶撑机构包括上顶撑板、液压缸、底板、销轴、两个第一连杆、两个第二连杆、两个第三连杆、两个第四连杆、两个上滚轮轴、两个上滚轮、两个上滚轮槽、两个下滚轮轴、两个下滚轮、两个下滚轮槽、两个后连接销和两个前连接销，液压缸的尾端与底板铰接，液压缸的活塞杆与销轴铰接，销轴的两端分别与相应的第一连杆铰接，每个第一连杆的上端与相应的上滚轮轴铰接，每个上滚轮轴安装在相应的上滚轮中，上滚轮设置在相应的上滚轮槽中，上滚轮槽固装在上顶撑板的下端面上，每个第一连杆的下端与相应的第二连杆的上端通过一个后连接销铰接，每个第二连杆的下端与相应的下滚轮轴铰接，每个下滚轮轴安装在相应的下滚轮中，下滚轮设置在相应的下滚轮槽中，下滚轮槽固装在底板的上端面上，第三连杆与第一连杆交叉设置，且第三连杆的上端与上顶撑板铰接，每个第三连杆的下端与相应的第四连杆的上端通过一个前连接销铰接，每个第四连杆的下端与底板铰接，上顶撑板的前端设有阶梯型顶撑板，每个传动机构包括前连接板、后连接板、前滑块、后滑块、丝杠螺帽、丝杠、被动轮、主动轮、皮带、传动轴、直线导轨、两个滚珠丝杠支座和两个垫块，主动轮安装在传动轴上，主动轮通过皮带与被动轮连接，被动轮与丝杠固定连接，丝杠螺帽与丝杠螺纹连接，丝杠的两端分别设置在两个滚珠丝杠支座中，滚珠丝杠支座与垫块固连，传动机构位于右侧阶梯型支撑一侧的垫块与右侧阶梯型支撑固连，传动机构位于左侧阶梯型支撑一侧的垫块与左侧阶梯型支撑固连，丝杠螺帽与后连接板的前端连接，后连接板的后端与后滑块连接，后滑块设置在直线导轨上，前滑块位于后滑块的前方，且前滑块的一侧端面与前连接板连接，前滑块的另一侧端面设置在直线导轨上，两个传动机构对称设置在二级剪式顶撑机构的两侧，且传动机构上的后连接板与二级剪式顶撑机构上的后连接销连接，传动机构上的前连接板与二级剪式顶撑机构上的前连接销连接，传动机构位于右侧阶梯型支撑一侧的传动轴与蠕动驱动电机连接，蠕动驱动电机固装在右侧阶梯型支撑上，带传动机构设置在两个传动机构之间，且带传动机构的输入端与右侧传动机构上的传动轴连接，带传动机构的输出端与左侧传动机构上的传动轴连接，右侧阶梯型支撑和左侧阶梯型支撑的内侧壁上沿水平方向设有直线导轨槽，右侧阶梯型支撑和左侧阶梯型支撑对称设置在二级剪式顶撑机构的左右侧，且传动机构上的直线导轨设置在相应的直线导轨槽中，右侧阶梯型支撑和左侧阶梯型支撑上分别设有右侧阶梯和左侧阶梯，右侧可变形履带四杆机构上的驱动轴和第一诱导轴安装在右侧阶梯型支撑上，左侧可变形履带四杆机构上的驱动轴和第一诱导轴安装在左侧阶梯型支撑上。本发明具有以下优点:一、本发明中间的二级剪式顶撑机构和右侧阶梯型支撑、左侧阶梯型支撑可交替对重物进行支撑，其中二级剪式顶撑机构支撑时，右侧阶梯型支撑和左侧阶梯型支撑可向前运动(或右侧阶梯型支撑和左侧阶梯型支撑支撑时，二级剪式顶撑机构可向前运动)，使机器人具有了蠕动功能，能够在重物下面穿行。机器人的前端采用阶梯型结构，可插入很小的缝隙中。因而，本发明可代替救援人员在救灾现场完成救援通道的建立。二、二级剪式顶撑机构采用液压驱动，其前端设计有阶梯结构，能够插入较小的缝隙中，当二级剪式顶撑机构完全展开时，可获得较大的顶撑间距，顶撑距离可达到液压缸活塞杆行程的3.5倍。三、机器人两侧采用右侧可变形履带四杆机构和左侧可变形履带四杆机构，使机器人在不同的工作模式下具有相应不同的运动方式，增强了运动能力。
图1是本发明移动式顶撑机器人的整体结构立体图；图2是二级剪式顶撑机构3的结构立体图；图3是传动机构6与二级剪式顶撑机构3的连接关系立体图；图4是传动机构6的结构立体图；图5是右侧可变形履带四杆机构I或左侧可变形履带四杆机构5的结构立体图；图6是右侧阶梯型支撑2或左侧阶梯型支撑4的内侧立体图；图7是本发明移动式顶撑机器人的初始(静止)状态图(图中标记22为被顶撑物)；图8是二级剪式顶撑机构3向前运动时，机器人的状态图；图9是二级剪式顶撑机构3中液压缸3-2的活塞杆3-2-1伸出时，机器人的状态图；图10是右侧可变形履带四杆机构1、右侧阶梯型支撑2、左侧阶梯型支撑4、左侧可变形履带四杆机构5向前运动时，机器人的状态图；图11是二级剪式顶撑机构3中液压缸3-2的活塞杆3-2-1缩回时，机器人的状态图。
具体实施例方式具体实施方式
一:结合图1 图6说明本实施方式，本实施方式的机器人包括右侧可变形履带四杆机构1、右侧阶梯型支撑2、二级剪式顶撑机构3、左侧阶梯型支撑4、左侧可变形履带四杆机构5、螺动驱动电机17、带传动机构21和两个传动机构6,右侧可变形履带四杆机构I和左侧可变形履带四杆机构5均包括驱动轴1-1、第一诱导轴1-2、第二诱导轴1-3、第三诱导轴1-4、驱动轮1-5、第一诱导轮1-6、第二诱导轮1-7、第三诱导轮1_8、主动曲柄1-9、履带连杆1-10、被动曲柄1-11、履带1-12、蜗轮1-13、蜗杆1_14、联轴器1_15和四杆机构驱动电机1-16,驱动轴1-1、第一诱导轴1-2、第二诱导轴1-3、第三诱导轴1-4依次顺时针设置且构成平行四边形，驱动轴1-1和第一诱导轴1-2位于上方，驱动轮1-5、第一诱导轮1-6、第二诱导轮1-7和第三诱导轮1-8分别安装在驱动轴1-1、第一诱导轴1-2、第二诱导轴1-3和第三诱导轴1-4上，主动曲柄1-9的一端与第一诱导轴1-2连接，主动曲柄1-9的另一端与第二诱导轴1-3连接，履带连杆1-10的一端与第二诱导轴1-3连接，履带连杆1-10的另一端与第三诱导轴1-4连接，被动曲柄ι-ll的一端与第三诱导轴1-4连接，被动曲柄1-11的另一端与驱动轴1-1连接，履带1-12安装在驱动轮1-5、第一诱导轮1-6、第二诱导轮1-7和第三诱导轮1-8上，第一诱导轴1-2通过轴承安装在右侧阶梯型支撑2上，蜗轮1-13安装在第一诱导轴1-2的输入端上，蜗杆1-14与蜗轮1-13啮合，蜗杆1_14的输入端通过联轴器1-15与和四杆机构驱动电机1-16连接，见图2，二级剪式顶撑机构3包括上顶撑板3-1、液压缸3-2、底板3-3、销轴3-4、两个第一连杆3_5、两个第二连杆3_6、两个第三连杆3-7、两个第四连杆3-8、两个上滚轮轴3-9、两个上滚轮3-10、两个上滚轮槽3_11、两个下滚轮轴3-12、两个下滚轮3-13、两个下滚轮槽3-14、两个后连接销3_15和两个前连接销3-16，液压缸3-2的尾端与底板3-3铰接，液压缸3-2的活塞杆3_2_1与销轴3_4铰接，销轴3-4的两端分别与相应的第一连杆3-5铰接，两个第一连杆3-5平行设置，每个第一连杆3-5的上端与相应的上滚轮轴3-9铰接，每个上滚轮轴3-9安装在相应的上滚轮3-10中，上滚轮3-10设置在相应的上滚轮槽3-11中，上滚轮槽3-11固装在上顶撑板3-1的下端面上，每个第一连杆3-5的下端与相应的第二连杆3-6的上端通过一个后连接销3-15铰接，每个第二连杆3-6的下端与相应的下滚轮轴3-12铰接，每个下滚轮轴3-12安装在相应的下滚轮3-13中，下滚轮3-13设置在相应的下滚轮槽3-14中，下滚轮槽3-14固装在底板3-3的上端面上，第三连杆3-7与第一连杆3-5交叉设置，两个第三连杆3-7平行设置，且第三连杆3-7的上端与上顶撑板3-1铰接，每个第三连杆3-7的下端与相应的第四连杆3-8的上端通过一个前连接销3-16铰接，每个第四连杆3-8的下端与底板3-3铰接，第四连杆3-8与第二连杆3-6交叉设置，上顶撑板3-1的前端设有阶梯型顶撑板3-1-1，见图4，每个传动机构6包括前连接板7、后连接板8、前滑块9、后滑块10、丝杠螺帽11、丝杠12、被动轮13、主动轮14、皮带15、传动轴16、直线导轨18、两个滚珠丝杠支座19和两个垫块20，主动轮14安装在传动轴16上，主动轮14通过皮带15与被动轮13连接，被动轮13与丝杠12固定连接，丝杠螺帽11与丝杠12螺纹连接，丝杠12的两端分别设置在两个滚珠丝杠支座19中，滚珠丝杠支座19与垫块20固连，传动机构6位于右侧阶梯型支撑2 —侧的垫块20与右侧阶梯型支撑2固连，传动机构6位于左侧阶梯型支撑4 一侧的垫块20与左侧阶梯型支撑4固连，丝杠螺帽11与后连接板8的前端连接，后连接板8的后端与后滑块10连接，后滑块10设置在直线导轨18上，前滑块9位于后滑块10的前方，且前滑块9的一侧端面与前连接板7连接，前滑块9的另一侧端面设置在直线导轨18上，两个传动机构6对称设置在二级剪式顶撑机构3的两侧，且传动机构6上的后连接板8与二级剪式顶撑机构3上的后连接销3-15连接，传动机构6上的前连接板7与二级剪式顶撑机构3上的前连接销3-16连接，传动机构6位于右侧阶梯型支撑2 —侧的传动轴16与蠕动驱动电机17连接，蠕动驱动电机17固装在右侧阶梯型支撑2上，带传动机构21设置在两个传动机构6之间，且带传动机构21的输入端与右侧传动机构6上的传动轴16连接，带传动机构21的输出端与左侧传动机构6上的传动轴16连接，右侧阶梯型支撑2和左侧阶梯型支撑4的内侧壁上沿水平方向设有直线导轨槽2-2，右侧阶梯型支撑2和左侧阶梯型支撑4对称设置在二级剪式顶撑机构3的左右侧，且传动机构6上的直线导轨18设置在相应的直线导轨槽2-2中，右侧阶梯型支撑2和左侧阶梯型支撑4上分别设有右侧阶梯2-1和左侧阶梯4-1，右侧可变形履带四杆机构I上的驱动轴1-1和第一诱导轴1-2安装在右侧阶梯型支撑2上，左侧可变形履带四杆机构5上的驱动轴1-1和第一诱导轴1-2安装在左侧阶梯型支撑4上。
具体实施方式
二:结合图2和图7说明本实施方式，本实施方式的二级剪式顶撑机构3中阶梯型顶撑板3-1-1至底板3-3之间的距离为阶梯型顶撑板下间距h，初始状态时，见图7，阶梯型顶撑板下间距h达到最小值hmin为10mm，所述二级剪式顶撑机构3中上顶撑板3-1至底板3-3之间的距离为顶撑间距H，活塞杆3-2-1位于完全伸出时，见图2，顶撑间距H达到最大值Hmax为400mm。其它组成及连接关系与具体实施方式
一相同。
具体实施方式
三:结合图1说明本实施方式，本实施方式的机器人初始状态的外部结构:长为400mm 600mm、宽为340_ 380mm、高为140mm 160mm。这样设计使得机器人容易插入很小的缝隙中。其它组成及连接关系与具体实施方式
一或二相同。
具体实施方式
四:结合图1说明本实施方式，本实施方式的机器人初始状态的外部结构:长为500mm、宽为360mm、高为150mm。这样设计使得机器人容易插入很小的缝隙中。其它组成及连接关系与具体实施方式
三相同。工作原理:当需要两侧的右侧阶梯型支撑2和左侧阶梯型支撑4支撑重物时，参见图1 图15，右侧阶梯型支撑2和左侧阶梯型支撑4相对于地面是固定的，蠕动驱动电机17通过传动轴16、主动轮14、皮带15和被动轮13驱动丝杠12转动时，丝杠螺帽11沿丝杠12轴向运动，由于丝杠螺帽11与后连接板8连接，后连接板8与后连接销3-15连接，因此，丝杠螺帽11带动二级剪式顶撑机构3随着前滑块9和后滑块10沿直线导轨18滑动；二级剪式顶撑机构3沿轴向向前运动一定距离后，二级剪式顶撑机构3开始在液压缸3-2的驱动下进行顶撑，顶撑时，二级剪式顶撑机构3相对于地面是固定的，蠕动驱动电机17通过传动轴16、主动轮14、皮带15和被动轮13驱动丝杠12转动时，丝杠螺帽11保持静止(二级剪式顶撑机构3顶撑重物时，二级剪式顶撑机构3相对于地面水平方向是静止的，丝杠螺帽11也保持静止，因为丝杠螺帽11与后连接板8连接，后连接板8与后连接销3-15连接，二级剪式顶撑机构3相对于地面水平方向没有运动，所以丝杠螺帽11相对地面水平方向也没有运动)，丝杠12沿轴向运动，从而带动与之固联的右侧阶梯型支撑2和左侧阶梯型支撑4沿轴向运动(右侧阶梯型支撑2和左侧阶梯型支撑4与地面脱离，参考图9，蠕动驱动电机17通过传动轴16、主动轮14、传动皮带15和被动轮13驱动丝杠12转动时，丝杠12沿轴向运动，滚珠丝杠支座19与垫块20固连，垫块20与右侧阶梯型支撑2固连，实现右侧阶梯型支撑2沿轴向运动，左侧同理。当液压缸3-2的活塞杆3-2-1伸出时，参见图2，活塞杆3_2_1驱动两个第一连杆3-5向上运动，第一连杆3-5向上运动的同时还驱动上滚轮3-10向后运动；第一连杆3-5向上运动的同时还带动第二连杆3-6的上端向上运动，第二连杆3-6的下端驱动下滚轮3-13向后运动，上顶撑板3-1由两个第一连杆3-5驱动沿竖直方向运动，从而将重物顶起，上顶撑板3-1前端的阶梯3-1-1可插入很小的缝隙中，最大顶撑间距可达液压缸活塞杆行程的
3.5 倍。当机器人进行顶撑作业时，参见图1和图4，右侧可变形履带四杆机构I和左侧可变形履带四杆机构5不与地面接触；当机器人未进行顶撑作业时，右侧可变形履带四杆机构I和左侧可变形履带四杆机构5发生变形，且与地面接触，而右侧阶梯型支撑2、二级剪式顶撑机构3和左侧阶梯型支撑4则与地面脱离，此时，机器人具有较强的运动能力。蜗轮蜗杆传动具有自锁功能，能够给主动曲柄提供足够的保持力矩，使得主动曲柄可以在电机掉电的情况下保持原姿态而不发生反转。
权利要求
1.一种移动式顶撑机器人，所述机器人包括右侧可变形履带四杆机构(I)、右侧阶梯型支撑(2)、二级剪式顶撑机构(3)、左侧阶梯型支撑(4)、左侧可变形履带四杆机构(5)、蠕动驱动电机(17)、带传动机构(21)和两个传动机构(6)，右侧可变形履带四杆机构(I)和左侧可变形履带四杆机构(5)均包括驱动轴(1-1)、第一诱导轴(1-2)、第二诱导轴(1-3)、第三诱导轴(1-4)、驱动轮(1-5)、第一诱导轮(1-6)、第二诱导轮(1-7)、第三诱导轮(1-8)、主动曲柄(1-9)、履带连杆(1-10)、被动曲柄(1-11)、履带(1-12)、蜗轮(1_13)、蜗杆(1-14)、联轴器(1-15)和四杆机构驱动电机(1-16),驱动轴(1-1)、第一诱导轴(1_2)、第二诱导轴(1-3)、第三诱导轴(1-4)依次顺时针设置且构成平行四边形，驱动轴(1-1)和第一诱导轴(1-2)位于上方，驱动轮(1-5)、第一诱导轮(1-6)、第二诱导轮(1-7)和第三诱导轮(1-8)分别安装在驱动轴(1-1)、第一诱导轴(1-2)、第二诱导轴(1-3)和第三诱导轴(1-4)上，主动曲柄(1-9)的一端与第一诱导轴(1-2)连接，主动曲柄(1-9)的另一端与第二诱导轴(1-3)连接，履带连杆(1-10)的一端与第二诱导轴(1-3)连接，履带连杆(1-10)的另一端与第三诱导轴(1-4)连接，被动曲柄(1-11)的一端与第三诱导轴(1-4)连接，被动曲柄(1-11)的另一端与驱动轴(1-1)连接，履带(1-12)安装在驱动轮(1-5)、第一诱导轮(1-6)、第二诱导轮(1-7)和第三诱导轮(1-8)上，第一诱导轴(1-2)通过轴承安装在右侧阶梯型支撑(2)上，蜗轮(1-13)安装在第一诱导轴(1-2)的输入端上，蜗杆(1-14)与蜗轮(1-13)啮合，蜗杆(1-14)的输入端通过联轴器(1-15)与和四杆机构驱动电机(1-16)连接，二级剪式顶撑机构(3)包括上顶撑板(3-1)、液压缸(3-2)、底板(3-3)、销轴(3-4)、两个第一连杆(3-5)、两个第二连杆(3-6)、两个第三连杆(3-7)、两个第四连杆(3-8)、两个上滚轮轴(3-9)、两个上滚轮(3-10)、两个上滚轮槽(3-11)、两个下滚轮轴(3-12)、两个下滚轮(3-13)、两个下滚轮槽(3-14)、两个后连接销(3-15)和两个前连接销(3_16)，液压缸(3-2)的尾端与底板(3-3)铰接，液压缸(3-2)的活塞杆(3-2-1)与销轴(3_4)铰接，销轴(3-4)的两端分别与相应的第一连杆(3-5)铰接，每个第一连杆(3-5)的上端与相应的上滚轮轴(3-9)铰接，每个上滚轮轴(3-9)安装在相应的上滚轮(3-10)中，上滚轮(3-10)设置在相应的上滚轮槽(3-11)中，上滚轮槽(3-11)固装在上顶撑板(3-1)的下端面上，每个第一连杆(3-5)的下端与相应的第 二连杆(3-6)的上端通过一个后连接销(3-15)铰接，每个第二连杆(3-6)的下端与相应的下滚轮轴(3-12)铰接，每个下滚轮轴(3-12)安装在相应的下滚轮(3-13)中，下滚轮(3-13)设置在相应的下滚轮槽(3-14)中，下滚轮槽(3_14)固装在底板(3-3)的上端面上，第三连杆(3-7)与第一连杆(3-5)交叉设置，且第三连杆(3-7)的上端与上顶撑板(3-1)铰接，每个第三连杆(3-7)的下端与相应的第四连杆(3-8)的上端通过一个前连接销(3-16)铰接，每个第四连杆(3-8)的下端与底板(3-3)铰接，上顶撑板(3-1)的前端设有阶梯型顶撑板(3-1-1)，每个传动机构(6)包括前连接板(7)、后连接板(8)、前滑块(9)、后滑块(10)、丝杠螺帽(11)、丝杠(12)、被动轮(13)、主动轮(14)、皮带(15)、传动轴(16)、直线导轨(18)、两个滚珠丝杠支座(19)和两个垫块(20)，主动轮(14)安装在传动轴(16)上，主动轮(14)通过皮带(15)与被动轮(13)连接，被动轮(13)与丝杠(12)固定连接，丝杠螺帽(11)与丝杠(12)螺纹连接，丝杠(12)的两端分别设置在两个滚珠丝杠支座(19)中，滚珠丝杠支座(19)与垫块(20)固连，传动机构(6)位于右侧阶梯型支撑(2) —侧的垫块(20)与右侧阶梯型支撑(2)固连，传动机构(6)位于左侧阶梯型支撑(4) 一侧的垫块(20)与左侧阶梯型支撑(4)固连，丝杠螺帽(11)与后连接板(8)的前端连接，后连接板(8)的后端与后滑块(10)连接，后滑块(10)设置在直线导轨(18)上，前滑块(9)位于后滑块(10)的前方,且前滑块(9)的一侧端面与前连接板(7)连接,前滑块(9)的另一侧端面设置在直线导轨(18)上，两个传动机构(6)对称设置在二级剪式顶撑机构(3)的两侧，且传动机构(6)上的后连接板(8)与二级剪式顶撑机构(3)上的后连接销(3-15)连接，传动机构(6)上的前连接板(7)与二级剪式顶撑机构(3)上的前连接销(3-16)连接，传动机构(6)位于右侧阶梯型支撑(2) —侧的传动轴(16)与蠕动驱动电机(17)连接，蠕动驱动电机(17)固装在右侧阶梯型支撑(2)上，带传动机构(21)设置在两个传动机构(6)之间，且带传动机构(21)的输入端与右侧传动机构(6)上的传动轴(16)连接，带传动机构(21)的输出端与左侧传动机构(6)上的传动轴(16)连接，右侧阶梯型支撑(2)和左侧阶梯型支撑(4)的内侧壁上沿水平方向设有直线导轨槽(2-2)，右侧阶梯型支撑(2)和左侧阶梯型支撑(4)对称设置在二级剪式顶撑机构(3)的左右侧，且传动机构(6)上的直线导轨(18)设置在相应的直线导轨槽(2-2)中，右侧阶梯型支撑(2)和左侧阶梯型支撑(4)上分别设有右侧阶梯(2-1)和左侧阶梯(4-1)，右侧可变形履带四杆机构(I)上的驱动轴(1-1)和第一诱导轴(1-2)安装在右侧阶梯型支撑(2)上，左侧可变形履带四杆机构(5)上的驱动轴(1-1)和第一诱导轴(1-2)安装在左侧阶梯型支撑(4)上。
2.根据权利要求1所述一种移动式顶撑机器人，其特征在于:所述二级剪式顶撑机构(3)中阶梯型顶撑板(3-1-1)至底板(3-3)之间的距离为阶梯型顶撑板下间距(h)，初始状态时，阶梯型顶撑板下间距(h)达到最小值hmin为10mm，所述二级剪式顶撑机构(3)中上顶撑板(3-1)至底板(3-3)之间的距离为顶撑间距(H)，活塞杆(3-2-1)位于完全伸出时，顶撑间距⑶达到最大值Hmax为400mm。
3.根据权利要求1或2所述一种移动式顶撑机器人，其特征在于:所述机器人初始状态的外部结构:长为400mm 600mm、宽为340mm 380mm、高为140mm 160mm。
4.根据权利要求3所述一种移动式顶撑机器人，其特征在于:所述机器人初始状态的外部结构:长为500mm、宽为360mm、高为150mm。
全文摘要
一种移动式顶撑机器人，它涉及一种顶撑机器人，以解决地震后的废墟空间狭窄，救援人员无法进入废墟的问题。二级剪式顶撑机构上的上顶撑板的前端设有阶梯型顶撑板，两个传动机构对称设置在二级剪式顶撑机构的两侧，且传动机构上的后连接板与二级剪式顶撑机构上的后连接销连接，传动机构上的前连接板与二级剪式顶撑机构上的前连接销连接，传动机构位于右侧阶梯型支撑一侧的传动轴与电机连接，电机固装在右侧阶梯型支撑上，右侧阶梯型支撑和左侧阶梯型支撑对称设置在二级剪式顶撑机构的左右侧，且传动机构上的直线导轨设置在相应的直线导轨槽中，右侧阶梯型支撑和左侧阶梯型支撑上分别设有右侧阶梯和左侧阶梯，本发明用于地震后救援。
文档编号B25J11/00GK103144114SQ201310067849
公开日2013年6月12日 申请日期2013年3月4日 优先权日2013年3月4日
发明者赵杰, 臧希喆, 李长乐, 刘刚峰, 刘义祥, 毕庆 申请人:哈尔滨工业大学