并联式机器人的关节结构的制作方法

并联式机器人的关节结构的制作方法
【专利摘要】一种并联式机器人的关节结构，设于并联式机器人，该并联式机器人具有复数第一杆、第二杆和一运动平台，第一杆具有第一连接部，第二杆具有第二和第三连接部，运动平台具有第四连接部，第二连接连结第一连接部部，第四连接部连结第三连接部，并联式机器人的关节结构特征在于：第一杆、第二杆或运动平台的其中之一具有一容室，该容室对应前述组件而贯穿该第一杆的第一连接部、该第二杆的第二连接部、该第二杆的第三连接部或该运动平台的第四连接部的表面而形成一孔，该孔受该第一杆的第一连接部、该第二杆的第二连接部、该第二杆的第三连接部或该运动平台的第四连接部其中之一覆盖。
【专利说明】并联式机器人的关节结构
【技术领域】
[0001]本发明是与并联式机器人有关，特别是指一种并联式机器人的关节结构。
【背景技术】
[0002]按，随着社会进步及工业自动化的需求日驱明显，机器人需求与日俱增。一般而言，机器人的结构可分为串联式(serial mechanism)和并联式(parallel mechanism)。而并联式机器人相较于串联式机器人，具有精度较高、运动惯性小、承载能力大、工作空间较小等等优点，也因此使得并联式机器人得到广泛应用。以Delta机器人为例，如美国第4976582号专利，其为一种并联式机器人，每个关节部为两轴承组的组合达到两自由度关节，以三支上臂为主动体连接下臂及运动平台。又如美国第7735390号专利，其所提供的Delta机器人是以四个上臂通过下臂杆件带动平行四边型的运动平台的角度变化，搭配齿轮组，达到平移及旋转角度的运动。
[0003]惟，从公知技术中可以发现，目前的并联式机器人在其杆件间的关节结构皆无润滑机制设计，此对于经常处在运作状态的关节而言相当不利，容易产生磨损减低运作寿命。

【发明内容】

[0004]本发明的目的在于提供一种并联式机器人的关节结构，其可填充润滑油脂并且润滑杆件间的关节。
[0005]为实现上述目的，依据本发明所提供的一种并联式机器人的关节结构，设于一并联式机器人，该并联式机器人具有复数第一杆，各该第一杆一端具有一第一连接部，另一端则受外力驱动，复数第二杆，各该第二杆两端分别具有一第二连接部和一第三连接部，各该第二连接部分别连结各该第一连接部，一运动平台，具有复数第四连接部，各该第四连接部分别连结各该第三连接部，受外力驱动的各该第一杆带动各该第二杆进而让该运动平台运动，该并联式机器人的关节结构特征在于:各该第一杆、各该第二杆或该运动平台的其中的一具有一容室，该容室对应前述组件而贯穿该第一杆的第一连接部、该第二杆的第二连接部、该第二杆的第三连接部或该运动平台的第四连接部的表面而形成一孔，该孔受该第一杆的第一连接部、该第二杆的第二连接部、该第二杆的第三连接部或该运动平台的第四连接部其中之一覆盖。
[0006]由此，填充润滑油脂至该容室后，润滑油脂即可通过孔流至该第一杆的第一连接部、该第二杆的第二连接部、该第二杆的第三连接部或该运动平台的第四连接部的表面，润滑第一杆、第二杆和运动平台间的关节结构。
【专利附图】

【附图说明】
[0007]图1是本发明第一较佳实施例的立体图，显示并联式机器人；
[0008]图2是本发明第一较佳实施例的部分组件示意图，显示第一杆具有容室；
[0009]图3是本发明第一较佳实施例的部分组件示意图，显示第一杆具有容室；[0010]图4是本发明第一较佳实施例的部分组件示意图，显示第二杆具有容室；
[0011]图5是本发明第一较佳实施例的部分组件示意图，显示运动平台具有容室；
[0012]图6是本发明第一较佳实施例的部分组件示意图，显示第一杆具有容室；
[0013]图7是本发明第一较佳实施例的部分组件示意图，显示第一杆具有容室；
[0014]图8是本发明第一较佳实施例的部分组件示意图，显示第二杆具有容室；
[0015]图9是本发明第一较佳实施例的部分组件示意图，显示运动平台具有容室；
[0016]图10是本发明第一较佳实施例的部分组件示意图，显示球头(ball stud)；
[0017]图11是本发明第一较佳实施例的部分组件示意图，显示球座(ball seat)；
[0018]图12是本发明第二较佳实施例的示意图，显示第一杆、第二杆和运动平台具有容室；以及
[0019]图13是本发明第二较佳实施例的示意图，显示第一杆、第二杆和运动平台具有容室。
[0020]附图中主要组件符号说明:
[0021]10并联式机器人，11第一杆，111第一连接部，112容置部，12第二杆，121第二连接部，122第三连接部，13运动平台，131第四连接部，14容室，141孔，15通孔。
【具体实施方式】
[0022]为了详细说明本发明的技术特点所在，举以下较佳实施例并配合【专利附图】

【附图说明】如后，其中:
[0023]如图1所示，本发明第一较佳实施例所提供的一种并联式机器人的关节结构，设于一并联式机器人10，该并联式机器人10具有复数第一杆11，各该第一杆11 一端具有一第一连接部111，另一端则受外力驱动，复数第二杆12，各该第二杆12两端分别具有一第二连接部121和一第三连接部122，各该第二连接部121分别连结各该第一连接部111，一运动平台13，具有复数第四连接部131，各该第四连接部131分别连结各该第三连接部122，受外力驱动的各该第一杆11带动各该第二杆12进而让该运动平台13运动，在本较佳实施例中该第一杆11和该第二杆12以数量三为例，但不以此数量为限，如数量四也可以。
[0024]如图2?图9所示，该并联式机器人的关节结构特征在于:各该第一杆11、各该第二杆12或该运动平台13的其中的一具有一容室14，该容室14对应前述组件而贯穿该第一杆11的第一连接部111、该第二杆12的第二连接部121、该第二杆12的第三连接部122或该运动平台13的第四连接部131的表面而形成一孔141，该孔141受该第一杆11的第一连接部111、该第二杆12的第二连接部121、该第二杆12的第三连接部122或该运动平台13的第四连接部11其中之一覆盖。
[0025]如此一来，如欲润滑第一杆11、第二杆12和运动平台13间的关节结构，填充润滑油脂至该容室14后，让润滑油脂通过孔141流至该第一杆11的第一连接部111、该第二杆12的第二连接部121、该第二杆12的第三连接部122或该运动平台13的第四连接部131的表面产生润滑效果，使得该第一连接部111和该第二连接部121之间的运动，以及该第三连接部122和该第四连接部131之间的运动获得良好的润滑效果维持结构的使用寿命。值得一提的是，若是需要外挂油箱至该第一杆11上，可以在该第一连接部111的相对端形成一容置部112供油箱设置其中。[0026]如图10?图11所示，需说明的是，该第一连接部111连结该第二连接部121或该第三连接部122连结该第四连接部131是采用以下方式达成:
[0027]一、该第一连接部111连结该第二连接部121，或该第三连接部122连结该第四连接131部是采用球接头(ball joint)方式彼此连结,且该第一连接部111和该第二连接部121，及该第三连接部122和该第四连接部131为球头(ball stud)和球座(ball seat)的配合。
[0028]二、该第一连接部111连结该第二连接部121，或该第三连接部122连结该第四连接部131是采用轴穿设于枢接孔中方式彼此连结，且该第一连接部111和该第二连接部121，及该第三连接部122和该第四连接部131为轴(axis)和枢接孔(hole)的配合。
[0029]此外，若为填充润滑油脂至该容室中，可以让该第一杆11、该第二杆12和该运动平台13的其中之一具有一通孔15，该通孔15连通该容室14，使用者由该通孔15可以从外部将润滑油填充至该容室14中。
[0030]如图12?图13所示，本发明第二较佳实施例，其与第一较佳实施例不同之处在于:该第一杆11、该第二杆12和该运动平台13皆具有一容室14,各该容室14通过该第一连接部111、该第二连接部121、该第三连接部122和该第四连接部131彼此连通，其功效与第一较佳实施例相同，在此恕不赘述。
【权利要求】
1.一种并联式机器人的关节结构，设于一并联式机器人，该并联式机器人具有复数第一杆，各该第一杆一端具有一第一连接部，另一端则受外力驱动，复数第二杆，各该第二杆两端分别具有一第二连接部和一第三连接部，各该第二连接部分别连结各该第一连接部，一运动平台，具有复数第四连接部，各该第四连接部分别连结各该第三连接部，受外力驱动的各该第一杆带动各该第二杆进而让该运动平台运动，该并联式机器人的关节结构特征在于: 各该第一杆、各该第二杆或该运动平台的其中的一具有一容室，该容室对应前述组件而贯穿该第一杆的第一连接部、该第二杆的第二连接部、该第二杆的第三连接部或该运动平台的第四连接部的表面而形成一孔，该孔受该第一杆的第一连接部、该第二杆的第二连接部、该第二杆的第三连接部或该运动平台的第四连接部其中之一覆盖。
2.根据权利要求1所述并联式机器人的关节结构，其中:该第一杆于该第一连接部的相对端形成一容置部，供油箱设置其中。
3.根据权利要求1所述并联式机器人的关节结构，其中:该第一连接部连结该第二连接部，或该第三连接部连结该第四连接部是采用球接头方式彼此连结，且该第一连接部和该第二连接部，及该第三连接部和该第四连接部为球头和球座的配合。
4.根据权利要求1所述并联式机器人的关节结构，其中:该第一连接部连结该第二连接部，或该第三连接部连结该第四连接部是采用轴穿设于枢接孔中方式彼此连结，且该第一连接部和该第二连接部，及该第三连接部和该第四连接部为轴和枢接孔的配合。
5.根据权利要求1所述并联式机器人的关节结构，其中:该第一杆、该第二杆和该运动平台的其中之一具有一通孔，该通孔连通该容室。
6.根据权利要求1所述并联式机器人的关节结构，其中:该第一杆、该第二杆和该运动平台皆具有一容室，各该容室通过该第一连接部、该第二连接部、该第三连接部和该第四连接部彼此连通。
7.根据权利要求6所述并联式机器人的关节结构，其中:该第一杆、该第二杆和该运动平台的其中之一具有一通孔，该通孔连通该容室。
8.根据权利要求1所述并联式机器人的关节结构，其中:包含一润滑油脂，填充于该容室内。
【文档编号】B25J9/00GK103878783SQ201310706777
【公开日】2014年6月25日 申请日期:2013年12月20日 优先权日:2012年12月21日
【发明者】陈彦羽, 徐柏铨 申请人:上银科技股份有限公司