一种零件吸取机构的制作方法
【专利摘要】本发明涉及一种零件吸取机构，其X轴机构装在底座上；Y轴机构装在X轴机构上；Z轴机构装在Y轴机构上；R轴机构安装在Z轴机构的背面；R轴机构下端连着R轴安装板，镭射安装板安装在R轴安装板的左侧；镭射安装板的左侧安装有镭射，右侧安装有吸嘴固定座，吸嘴气缸安装在吸嘴固定座上，吸嘴气缸的下端连着吸嘴；CCD安装板安装在Z轴机构的正面，CCD通过CCD固定板安装在CCD安装板上，安装在侧面，光源通过光源安装架安装在CCD固定板上，且光源正对CCD。本发明可调节吸嘴的三轴方向的位置，且吸嘴的旋转角度可调，吸嘴吸取零件后，镭射用于采集数据，为下一步安装做准备，CCD用于在需要校准位置的地方进行校准。
【专利说明】一种零件吸取机构
【技术领域】:
[0001]本发明涉及一种零件吸取机构。
【背景技术】:
[0002]现有技术中吸取机构工作时，一般都是单吸嘴结构，其工作效率低，而且吸嘴需要在X轴、Y轴和Z轴上都能调节位置，并可以调节吸嘴旋转方向的位置，便于吸附零件并将零件运输到标准作业位置，此时就需要一种零件吸取机构，
【发明内容】
:
[0003]本发明的目的是针对现有技术的不足之处，提供一种零件吸取机构，通过X、Y、Z、R轴机构机构来调节吸嘴的位置，吸嘴设置了多个，改变以往单独吸嘴吸取零件，其提高工作效率，同时镭射用于采集数据，为下一步安装做准备；CCD用于在各个需要校准位置的地方进行校准。
[0004]本发明的技术解决措施如下:
[0005]一种零件吸取机构，它包括底座、X轴机构、XY轴连接角、Y轴机构、YZ模组连接板、Z轴机构、ZR连接板、R轴机构、R轴安装板、吸嘴固定座、吸嘴气缸、吸嘴、镭射安装板、镭射、CCD安装板、CCD固定板、CCD、光源安装架和光源，所述X轴机构安装在底座上；所述Y轴机构通过XY轴连接角安装在X轴机构上；所述Z轴机构通过YZ模组连接板安装在Y轴机构上；所述R轴机构通过ZR连接板安装在Z轴机构的背面；所述R轴机构下端连接着R轴安装板，所述镭射安装板安装在R轴安装板的左侧；所述镭射安装板的左侧安装有镭射，镭射安装板的右侧安装有吸嘴固定座，吸嘴气缸安装在吸嘴固定座上，吸嘴气缸的下端连接着吸嘴。
[0006]所述CXD安装板安装在Z轴机构的正面，CXD固定板安装在CXD安装板上，CXD安装在CCD固定板上，光源安装架安装在CCD固定板侧面，光源安装在光源安装架上，且光源正对CCD。
[0007]作为优选，所述X轴机构包括X轴电机、X轴联轴器、X轴线性模组、X轴滑轨、X轴滑块、X轴安装条、X轴光电传感器和X轴感应片，所述X轴线性模组、X轴滑轨和X轴安装条分别安装在底座上，且X轴线性模组、X轴滑轨和X轴安装条相互平行；所述X轴滑轨上配合安装有X轴滑块，X轴安装条上安装有X轴光电传感器；所述X轴电机通过X轴联轴器与X轴线性模组连接在一起；所述X轴线性模组和X轴滑块上连接着XY轴连接角，且X轴感应片安装在XY轴连接角的底部。
[0008]作为优选，所述Y轴机构包括Y轴电机、Y轴联轴器、Y轴线性模组、Y轴安装条、Y轴光电传感器和Y轴感应片，所述Y轴线性模组和Y轴安装条分别安装在XY轴连接角上，且Y轴线性模组和Y轴安装条相互平行；所述Y轴安装条上安装有Y轴光电传感器；所述Y轴电机通过Y轴联轴器与Y轴线性模组连接在一起；所述Y轴线性模组上连接着YZ模组连接板，且Y轴感应片安装在YZ模组连接板的侧面。[0009]作为优选，所述Z轴机构包括Z轴电机、Z轴联轴器、Z轴线性模组、Z轴模组连接板、Z轴安装条、Z轴光电传感器和Z轴感应片，所述Z轴电机通过Z轴联轴器与Z轴线性模组连接在一起，Z轴线性模组上连接着Z轴模组连接板，且Z轴模组连接板与YZ模组连接板连接在一起；所述Z轴安装条安装在Z轴线性模组的侧面，所述Z轴光电传感器安装在Z轴安装条上，所述Z轴感应片安装在Z轴模组连接板的侧面。
[0010]作为优选，所述R轴机构包括R轴电机、R轴电机固定座、R轴加强板、R轴光电传感器固定座、R轴光电传感器和R轴感应片，所述R轴电机固定座垂直安装在R轴安装板下部，且R轴电机固定座与R轴安装板通过R轴加强板加强固定；所述R轴电机安装在R轴电机固定座上，R轴电机的下端通过旋转轴连接着R轴安装板；所述Z轴线性模组的末端和R轴电机固定座的侧面分别安装一 R轴光电传感器固定座，所述两个R轴光电传感器固定座上分别安装着R轴光电传感器，所述R轴感应片安装在旋转轴上。
[0011]作为优选，所述吸嘴有三组以上。
[0012]作为优选，所述镭射安装板上设有三组弧形调节槽，镭射通过弧形调节槽安装在镭射安装板上，使镭射角度可调节。
[0013]本发明的有益效果在于:
[0014]本发明用于吸取零件并放置到标准作业位置，通过X、Y、Z、R轴机构机构来调节吸嘴的位置，为了提高工作效率，本机构R轴末端设置了多个吸嘴，改变以往单独吸嘴吸取零件洱轴机构的R轴电机驱动，调整吸嘴角度，角度由R轴光电传感器确定，本机构中镭射用于采集数据，为下一步安装做准备，镭射角度可调节，镭射安装板上有弧形调节槽，可以调节任意角度，方便固定与调节。CCD用于在各个需要校准位置的地方进行校准。
【专利附图】
【附图说明】:
[0015]下面结合附图对本发明做进一步的说明:
[0016]图1为本发明的结构示意图；
[0017]图2为图1的主视图；
[0018]图3为图1的俯视图；
[0019]图4为图1的左视图；
[0020]图5为图1的右视图；
[0021]图6为本发明不包含X轴机构和Y轴机构的结构示意图；
[0022]图7为图6的主视图；
[0023]图8为图6的后视图；
[0024]图9为本发明的镭射安装板的结构示意图。
【具体实施方式】:
[0025]实施例，见附图1，一种零件吸取机构，它包括底座1、X轴机构1、XY轴连接角2、Y轴机构II 'TL.模组连接板3、ζ轴机构II1、ZR连接板4、R轴机构IV、R轴安装板5、吸嘴固定座
6、吸嘴气缸7、吸嘴8、镭射安装板9、镭射10、CXD安装板11、(XD固定板12、(XD13、光源安装架14和光源15，所述X轴机构安装在底座上；所述Y轴机构通过XY轴连接角安装在X轴机构上；所述Z轴机构通过YZ模组连接板安装在Y轴机构上；所述R轴机构通过ZR连接板安装在Z轴机构的背面；所述R轴机构下端连接着R轴安装板，所述镭射安装板安装在R轴安装板的左侧；所述镭射安装板的左侧安装有镭射，镭射安装板的右侧安装有吸嘴固定座，吸嘴气缸安装在吸嘴固定座上，吸嘴气缸的下端连接着吸嘴，吸嘴有三组以上，改变以往单独吸嘴吸取零件，提高工作效率。
[0026]所述镭射安装板上设有三组弧形调节槽901、902和903，镭射通过弧形调节槽安装在镭射安装板上，使镭射角度可调节。
[0027]所述CXD安装板安装在Z轴机构的正面，CXD固定板安装在CXD安装板上，CXD安装在CCD固定板上，光源安装架安装在CCD固定板侧面，光源安装在光源安装架上，且光源正对CCD。
[0028]所述X轴机构包括X轴电机16、X轴联轴器17、X轴线性模组18、X轴滑轨19、X轴滑块20、X轴安装条21、X轴光电传感器22和X轴感应片23，所述X轴线性模组、X轴滑轨和X轴安装条分别安装在底座上，且X轴线性模组、X轴滑轨和X轴安装条相互平行；所述X轴滑轨上配合安装有X轴滑块，X轴安装条上安装有X轴光电传感器；所述X轴电机通过X轴联轴器与X轴线性模组连接在一起；所述X轴线性模组和X轴滑块上连接着XY轴连接角，且X轴感应片安装在XY轴连接角的底部。
[0029]所述Y轴机构包括Y轴电机24、Y轴联轴器25、Υ轴线性模组26、Υ轴安装条27、Υ轴光电传感器28和Y轴感应片29，所述Y轴线性模组和Y轴安装条分别安装在XY轴连接角上，且Y轴线性模组和Y轴安装条相互平行；所述Y轴安装条上安装有Y轴光电传感器；所述Y轴电机通过Y轴联轴器与Y轴线性模组连接在一起；所述Y轴线性模组上连接着YZ模组连接板，且Y轴感应片安装在YZ模组连接板的侧面。
[0030]所述Z轴机构包括Z轴电机30、Z轴联轴器31、Z轴线性模组32、Z轴模组连接板33、Z轴安装条34、Z轴光电传感器35和Z轴感应片36，所述Z轴电机通过Z轴联轴器与Z轴线性模组连接在一起，Z轴线性模组上连接着Z轴模组连接板，且Z轴模组连接板与YZ模组连接板连接在一起；所述Z轴安装条安装在Z轴线性模组的侧面，所述Z轴光电传感器安装在Z轴安装条上，所述Z轴感应片安装在Z轴模组连接板的侧面。
[0031 ] 所述R轴机构包括R轴电机37、R轴电机固定座38、R轴加强板39、R轴光电传感器固定座40、R轴光电传感器41和R轴感应片42，所述R轴电机固定座垂直安装在R轴安装板下部，且R轴电机固定座与R轴安装板通过R轴加强板加强固定；所述R轴电机安装在R轴电机固定座上，R轴电机的下端通过旋转轴连接着R轴安装板；所述Z轴线性模组的末端和R轴电机固定座的侧面分别安装一 R轴光电传感器固定座，所述两个R轴光电传感器固定座上分别安装着R轴光电传感器，所述R轴感应片安装在旋转轴上。
[0032]本发明工作过程:通过X轴机构、Y轴机构、Z轴机构和R轴机构来调节吸嘴的位置，吸嘴有多个，改变以往单独吸嘴吸取零件，可提高工作效率。R轴机构R轴电机驱动，调整吸嘴角度，角度由R轴光电传感器确定；本机构中镭射用于采集数据，为下一步安装做准备，镭射角度可调节，镭射安装板上有弧形调节槽，可以调节任意角度，方便固定与调节；CXD用于在各个需要校准位置的地方进行校准。
[0033]上述实施例是对本发明进行的具体描述，只是对本发明进行进一步说明，不能理解为对本发明保护范围的限定，本领域的技术人员根据上述发明的内容作出一些非本质的改进和调整均落入本发明的保护范围之内。
【权利要求】
1.一种零件吸取机构，其特征在于:它包括底座、X轴机构、XY轴连接角、Y轴机构、YZ模组连接板、Z轴机构、ZR连接板、R轴机构、R轴安装板、吸嘴固定座、吸嘴气缸、吸嘴、镭射安装板、镭射、CCD安装板、CCD固定板、CCD、光源安装架和光源，所述X轴机构安装在底座上；所述Y轴机构通过XY轴连接角安装在X轴机构上；所述Z轴机构通过YZ模组连接板安装在Y轴机构上；所述R轴机构通过ZR连接板安装在Z轴机构的背面；所述R轴机构下端连接着R轴安装板，所述镭射安装板安装在R轴安装板的左侧；所述镭射安装板的左侧安装有镭射，镭射安装板的右侧安装有吸嘴固定座，吸嘴气缸安装在吸嘴固定座上，吸嘴气缸的下端连接着吸嘴； 所述CCD安装板安装在Z轴机构的正面，CCD固定板安装在CCD安装板上，CCD安装在CCD固定板上，光源安装架安装在CCD固定板侧面，光源安装在光源安装架上，且光源正对CCD。
2.根据权利要求1所述的一种零件吸取机构，其特征在于:所述X轴机构包括X轴电机、X轴联轴器、X轴线性模组、X轴滑轨、X轴滑块、X轴安装条、X轴光电传感器和X轴感应片，所述X轴线性模组、X轴滑轨和X轴安装条分别安装在底座上，且X轴线性模组、X轴滑轨和X轴安装条相互平行；所述X轴滑轨上配合安装有X轴滑块，X轴安装条上安装有X轴光电传感器；所述X轴电机通过X轴联轴器与X轴线性模组连接在一起；所述X轴线性模组和X轴滑块上连接着XY轴连接角，且X轴感应片安装在XY轴连接角的底部。
3.根据权利要求1所述的一种零件吸取机构，其特征在于:所述Y轴机构包括Y轴电机、Y轴联轴器、Y轴线性模组、Y轴安装条、Y轴光电传感器和Y轴感应片，所述Y轴线性模组和Y轴安装条分别安装在XY轴连接角上，且Y轴线性模组和Y轴安装条相互平行；所述Y轴安装条上安装有Y轴光电传感器；所述Y轴电机通过Y轴联轴器与Y轴线性模组连接在一起；所述Y轴线性模组上连接着YZ模组连接板，且Y轴感应片安装在YZ模组连接板的侧面。
4.根据权利要求1所述的一种零件吸取机构，其特征在于:所述Z轴机构包括Z轴电机、Z轴联轴器、Z轴线性模组、Z轴模组连接板、Z轴安装条、Z轴光电传感器和Z轴感应片，所述Z轴电机通过Z轴联轴器与Z轴线性模组连接在一起，Z轴线性模组上连接着Z轴模组连接板，且Z轴模组连接板与YZ模组连接板连接在一起；所述Z轴安装条安装在Z轴线性模组的侧面，所述Z轴光电传感器安装在Z轴安装条上，所述Z轴感应片安装在Z轴模组连接板的侧面。
5.根据权利要求1所述的一种零件吸取机构，其特征在于:所述R轴机构包括R轴电机、R轴电机固定座、R轴加强板、R轴光电传感器固定座、R轴光电传感器和R轴感应片，所述R轴电机固定座垂直安装在R轴安装板下部，且R轴电机固定座与R轴安装板通过R轴加强板加强固定；所述R轴电机安装在R轴电机固定座上，R轴电机的下端通过旋转轴连接着R轴安装板；所述Z轴线性模组的末端和R轴电机固定座的侧面分别安装一 R轴光电传感器固定座，所述两个R轴光电传感器固定座上分别安装着R轴光电传感器，所述R轴感应片安装在旋转轴上。
6.根据权利要求1所述的一种零件吸取机构，其特征在于:所述吸嘴有三组以上。
7.根据权利要求1所述的一种零件吸取机构，其特征在于:所述镭射安装板上设有三组弧形调节槽，镭射通过弧形调节槽安装在镭射安装板上，使镭射角度可调节。
【文档编号】B25J19/04GK103707297SQ201310716757
【公开日】2014年4月9日 申请日期:2013年12月23日 优先权日:2013年12月23日
【发明者】吕绍林, 汪炉生, 代飞, 王彩丽, 朱加桂 申请人:苏州博众精工科技有限公司