自动翻转式抓手装置制造方法

自动翻转式抓手装置制造方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种自动翻转式抓手装置，包括滚动轴承、限位转接轴、复位扭簧、L型执行器、固定夹板、导向滑座、抓手夹板、浮动接头、抓手固定架、气动驱动机构和抓手固定板，滚动轴承安装在L型执行器的两末端，L型执行器通过限位转接轴固定在固定夹板上，复位扭簧安装在限位转接轴上，固定夹板固定在抓手夹板的末端，抓手夹板固定在导向滑座上，导向滑座固定在抓手固定架上，气动驱动机构一端固定在抓手固定架上，另一端连接在浮动接头上。本实用新型的自动翻转式抓手装置，巧妙利用工程力学解决抓手执行机构复杂化且体积庞大的问题，不利于电控控制等问题，该抓手装置不仅能保证抓手的可靠性与简化，还能保证在特殊环境的适用性的使用要求。
【专利说明】自动翻转式抓手装置
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种自动翻转式抓手装置。
【背景技术】
[0002]目前，现有的纸箱抓手都是用气缸去执行每一个动作，造成抓手复杂化与稳定性下降，尤其特殊环境列如粉尘环境，尽可能减少执行设备，降低风险发生的几率。
实用新型内容
[0003]本实用新型的目的是提供一种不仅能保证抓手的可靠性与简化，还能保证在特殊环境的适用性的使用要求的自动翻转式抓手装置。
[0004]本实用新型为实现上述目的所采用的技术方案是:一种自动翻转式抓手装置，其特征在于:包括滚动轴承(I)、限位转接轴(2)、复位扭簧(3)、L型执行器(4)、固定夹板
[5]、导向滑座(6)、抓手夹板(7)、浮动接头(8)、抓手固定架(9)、气动驱动机构(10)和抓手固定板(11)，滚动轴承(I)安装在L型执行器(4)的两末端，L型执行器(4)通过限位转接轴(2)固定在固定夹板(5)上，复位扭簧(3)安装在限位转接轴(2)上，固定夹板(5)固定在抓手夹板(7)的末端，抓手夹板(7)固定在导向滑座(6)上，导向滑座(6)固定在抓手固定架(9)上，气动驱动机构(10) —端固定在抓手固定架(9)上，另一端连接在浮动接头(8)上，抓手固定板(11)与抓手固定架(9)固定。
[0005]所述抓手夹板(7)之间安装有弹簧压紧装置(12)。
[0006]本实用新型一种自动翻转式抓手装置，巧妙利用工程力学解决抓手执行机构复杂化且体积庞大的问题，不利于电控控制等问题，该抓手装置不仅能保证抓手的可靠性与简化，还能保证在特殊环境的适用性的使用要求。
【专利附图】

【附图说明】
[0007]图1是本实用新型一种自动翻转式抓手装置的立体结构示意图。
[0008]图2是图1 I处的局部放大示意图。
[0009]图3是本实用新型一种自动翻转式抓手装置的主视图。
[0010]图4是图3 II处的局部放大示意图。
[0011]图5是本实用新型一种自动翻转式抓手装置的俯视图。
[0012]图6是本实用新型一种自动翻转式抓手装置的侧视图。
[0013]图7是本实用新型一种自动翻转式抓手装置的抓手动作示意图一。
[0014]图8是本实用新型一种自动翻转式抓手装置的抓手动作示意图二。
[0015]图9是本实用新型一种自动翻转式抓手装置的抓手动作示意图三。
[0016]图10是本实用新型一种自动翻转式抓手装置的抓手动作示意图四。
[0017]图11是本实用新型一种自动翻转式抓手装置的抓手动作示意图五。
[0018]图12是本实用新型一种自动翻转式抓手装置的抓手翻转动作示意图一。[0019]图13是本实用新型一种自动翻转式抓手装置的抓手翻转动作示意图二。
[0020]图14是本实用新型一种自动翻转式抓手装置的抓手翻转动作示意图三。
[0021]图中:1、滚动轴承；2、限位转接轴；3、复位扭簧；4、L型执行器；5、固定夹板；6、导向滑座；7、抓手夹板；8、浮动接头；9、抓手固定架；10、气动驱动机构；11、抓手固定板；12、弹簧压紧装置；F1、纸箱重力；F2、抓手横向拉力；F3、纸箱与抓手F2相对运动产生的分力；F4、由自动翻转机构F3力产生的分力；A、转接点；B、第一转动机构；C、第二转动机构。
【具体实施方式】
[0022]如图1-图6所示，自动翻转式抓手装置，包括滚动轴承1、限位转接轴(2)、复位扭簧3、L型执行器4、固定夹板5、导向滑座6、抓手夹板7、浮动接头8、抓手固定架9、气动驱动机构10和抓手固定板11，滚动轴承I安装在L型执行器4的两末端，L型执行器4通过限位转接轴2固定在固定夹板5上，复位扭簧3安装在限位转接轴2上，固定夹板5固定在抓手夹板7的末端，抓手夹板7固定在导向滑座6上，导向滑座6固定在抓手固定架9上，气动驱动机构10 —端固定在抓手固定架9上，另一端连接在浮动接头8上，抓手固定板11与抓手固定架9固定，抓手夹板7之间安装有弹簧压紧装置12，该自动翻转装置是由滚动轴承I固定到序号四L 型执行器两个末端，由限位转接轴2连接到固定夹板5固定到指定位置，再由复位扭簧3进行整体翻转装置的复位定位要求，整套翻转装置视现场具体情况，可制定一个、二个…若干个等，本设计按照单边二个考虑，以上装置安装在抓手夹板11末端，抓手夹板11带动其左右位移，抓手夹板11通过导向滑座6实现水平左右位移，导向滑座导轨直接固定在抓手固定架9，气动驱动机构10 —端固定到抓手固定架，另一端连接浮动接头8，以消减传动误差，浮动接头在链接抓手夹板，给其动力实现开合抓取；抓手固定板11与抓手固定架9固定，另一端与机器人链接，在抓手夹板中间部分安装弹簧压紧装置12，当两端的抓手夹板夹持，弹簧压紧装置给被抓取的物料一个压紧力，使其在机器人高速旋转移动的时候不至于被甩飞，保证抓取物品位置可靠，避免误伤人员；如图7-14所示，因机器人抓手抓取纸箱的时候仿生人的动作，必须有夹紧及托举执行机构，为了减少一套执行机构，利用工程力学原理做出自动翻转结构如图所示，在抓手主体末端安装自动翻转机构，点A为转接点，利用限位机构使其转动角度可控，不至于随意转动造成不稳定，翻转装置主体是一个L型执行器，两个立边之间的夹角可视具体情况设定，在L型执行器两个末端，B、C处都是由小型轴承或者是其他工程塑料轴套组成能360°任意旋转；F1为纸箱重力，当抓手主体在F2力作用下开始闭合，第一转动机构B点接触抓取物产生F3内部分力，使L型执行器在A点翻转机构的作用下，C点与抓取物下端接触产生F4内部分力，巧妙的把F2夹紧力分成一个夹紧力与托举的F4力，完成整个动作要求后抓手抓取物体完成指定动作。
【权利要求】
1.一种自动翻转式抓手装置，其特征在于:包括滚动轴承(I)、限位转接轴(2)、复位扭簧(3)、L型执行器(4)、固定夹板(5)、导向滑座(6)、抓手夹板(7)、浮动接头(8)、抓手固定架(9)、气动驱动机构(10)和抓手固定板(11)，滚动轴承(I)安装在L型执行器(4)的两末端，L型执行器(4)通过限位转接轴(2)固定在固定夹板(5)上，复位扭簧(3)安装在限位转接轴(2 )上，固定夹板(5 )固定在抓手夹板(7 )的末端，抓手夹板(7 )固定在导向滑座(6 )上，导向滑座(6 )固定在抓手固定架(9 )上，气动驱动机构(10 ) —端固定在抓手固定架(9 )上，另一端连接在浮动接头(8)上，抓手固定板(11)与抓手固定架(9)固定。
2.根据权利要求1所述的一种自动翻转式抓手装置，其特征在于:所述抓手夹板(7)之间安装有弹簧压紧装置(12)。
【文档编号】B25J15/00GK203485204SQ201320501599
【公开日】2014年3月19日 申请日期:2013年8月16日 优先权日:2013年8月16日
【发明者】尹柏林, 张兆明 申请人:大连佳林设备制造有限公司