双抓手自动翻转机器人的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种双抓手自动翻转机器人。

背景技术：

在工业生产中，需要实现工件的上料、周转、下料等操作。具体地，工件周转过程中，需要将工件翻转，以便于对工件的不同面进行加工处理。因此，针对如何实现工件周转过程中翻转的问题，有必要提出进一步的解决方案。

技术实现要素：

本实用新型旨在提供一种不增加加工时间条件下的双抓手自动翻转机器人，实现了工件搬运过程中的翻转，以克服现有技术中存在的不足。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：

一种双抓手自动翻转机器人，其包括：第一抓手模组、第二抓手模组、动力模组；

所述第一抓手模组包括：第一连接部、第一抓手，所述第一抓手设置于所述第一连接部上；

所述第二抓手模组包括：第二连接部、枢转单元、第二抓手，所述第二抓手设置于所述第二连接部上，所述枢转单元带动所述第二连接部枢转运动，所述第二连接部带动所述第二抓手接力抓取由所述第一抓手抓取的工件；

所述动力模组与第一连接部和第二连接部传动连接，所述动力模组驱动所述第一抓手模组和第二抓手模组在三维空间内进行动作。

作为本实用新型的双抓手自动翻转机器人的改进，所述第一连接部为至少一个挑杆，所述挑杆上设置有至少一个所述第一抓手，所述挑杆的一端与所述动力模组传动连接。

作为本实用新型的双抓手自动翻转机器人的改进，所述挑杆的一端通过一挑杆固定座与所述动力模组传动连接。

作为本实用新型的双抓手自动翻转机器人的改进，所述第二连接部为至少一个挑杆，所述挑杆上设置有至少一个所述第二抓手，所述挑杆的一端通过一枢转连接座与所述枢转单元传动连接。

作为本实用新型的双抓手自动翻转机器人的改进，所述枢转单元通过所述挑杆带动所述第二抓手运动至所述第一抓手的下方，接力抓取由所述第一抓手抓取的工件。

作为本实用新型的双抓手自动翻转机器人的改进，所述枢转连接座包括：与所述枢转单元枢转连接的第一座体、与所述第一座体活动连接的第二座体、固定连接于所述第二座体上的型材，所述挑杆的一端连接于所述型材上。

作为本实用新型的双抓手自动翻转机器人的改进，所述枢转单元包括：第一旋转电机以及第一减速机，所述第一旋转电机通过所述第一减速机与所述第二连接部传动连接。

作为本实用新型的双抓手自动翻转机器人的改进，所述动力模组包括：升降机构以及枢转机构，所述第一抓手模组和第二抓手模组由所述升降机构带动进行升降运动，所述枢转机构为第二减速机，所述升降机构由所述第二减速机带动进行自转运动。

作为本实用新型的双抓手自动翻转机器人的改进，所述升降机构包括：丝杆、带动所述丝杆自转的第二旋转电机、由所述丝杆带动升降的连接件，所述第一抓手模组和第二抓手模组连接至所述连接件上。

作为本实用新型的双抓手自动翻转机器人的改进，所述动力模组还包括平移机构，其包括：平移机械臂，所述平移机械臂一端连接至所述枢转机构上。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型的双抓手自动翻转机器人通过设置第一抓手模组、第二抓手模组，其中第一抓手模组固定设置，第二抓手模组能够通过自身的枢转，实现工件的翻转，以便于对工件的不同面进行加工处理。此外，本实用新型的双抓手自动翻转机器人还能够在工件翻转的同时，实现工件的水平移动，工件在搬运过程中实现提高了工件周转的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的双抓手自动翻转机器人一实施例的主视图，该视图中同时示出了第二抓手模组枢转至第一抓手模组下方时的状态；

图2为图1中双抓手自动翻转机器人的俯视图；

图3为图1中双抓手自动翻转机器人的侧视图；

图4至图7为本实用新型的双抓手自动翻转机器人工作过程示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实施例的双抓手自动翻转机器人可适应工件需要翻转继续加工，解决了模具压制工件过程中取放工件问题。

如图1至3所示，本实施例的双抓手自动翻转机器人包括：第一抓手模组1、第二抓手模组2、动力模组3。

第一抓手模组1包括：第一连接部11、第一抓手12，第一抓手12设置于第一连接部11上。一个实施方式中，第一连接部11为至少一个挑杆，挑杆上设置有至少一个第一抓手12。例如，当工件尺寸较宽时，可设置两个平行的挑杆，任一挑杆上设置两个间隔设置的第一抓手12，以实现工件的抓取。第一抓手12可以为吸盘等可对工件提供抓取作用力的结构。

第一连接部11与动力模组3传动连接，动力模组3驱动第一抓手12模组1在三维空间内进行动作。当第一连接部11采用挑杆结构时，挑杆的一端与动力模组3传动连接。一个实施方式中，挑杆的一端通过一挑杆固定座13与动力模组3传动连接。

第二抓手模组2包括：第二连接部21、枢转单元22、第二抓手23，第二抓手23设置于第二连接部21上，枢转单元22带动第二连接部21枢转运动。

一个实施方式中，第二连接部21为至少一个挑杆，挑杆上设置有至少一个第二抓手23。与第一抓手12模组1相类似地，当工件尺寸较宽时，可设置两个平行的挑杆，任一挑杆上设置两个间隔设置的第二抓手23，以实现工件的抓取。第二抓手23可以为吸盘等可对工件提供抓取作用力的结构。

枢转单元22带动第二连接部21枢转运动，如此通过枢转单元22的驱动，第二连接部21可带动第二抓手23从第一抓手12的下方接力抓取由第一抓手12抓取的工件，再反向枢转自动实现工件的翻转。从而，所述第二连接部21枢转行程的角度范围是0～180°。此时，第二连接部21与第一连接部11之间的初始夹角为180°，枢转单元22带动第二连接部21运动至第一连接部11的下方，第二抓手23接力抓取第一抓手12上的工件，反向旋转180°，使工件的背面朝向设置，实现工件的翻转。

当第二连接部21采用挑杆结构时，挑杆的一端通过一枢转连接座24与枢转单元22传动连接。此时，枢转单元22通过挑杆带动第二抓手23运动至第一抓手12的下方，接力抓取由第一抓手12抓取的工件。

一个实施方式中，枢转连接座24包括：与枢转单元22枢转连接的第一座体241、与第一座体241活动连接的第二座体242、固定连接于第二座体242上的型材243，挑杆的一端连接于型材243上。

其中，第二座体242通过螺丝与第一座体241相连接，此时通过拧松第二座体242上的螺丝可以调整第一抓手12和第二抓手23相对时二者之间的间距，以适应工件可能有的凹凸、或不同的吸盘高度造成的闭合高度差。同时，挑杆的一端通过压板244连接于型材243上，压板244与型材243之间锁附连接，此时通过拧松压板244上的螺丝，可以微调整第二连接部21伸出的长度。

一个实施方式中，枢转单元22包括：第一旋转电机221以及第一减速机222，第一旋转电机221通过第一减速机222与第二连接部21传动连接，且第二连接部21的延伸方向与第一旋转电机221以及第一减速机222保持垂直。从而，第一旋转电机221输出的枢转作用力通过第一减速机222传递给第二连接部21，第二连接部21进行枢转行程范围内运动。

第二连接部21与动力模组3传动连接，动力模组3驱动第二抓手23模组2在三维空间内进行动作。在三维空间内的运动既包括升降运动，也包括水平运动以及自转运动。具体地，动力模组3包括：升降机构31、枢转机构32以及平移机构33。

第一抓手12模组1和第二抓手23模组2由升降机构31带动进行升降运动。一个实施方式中，升降机构31包括：丝杆311、带动丝杆311自转的第二旋转电机312、由丝杆311带动升降的连接件313，此时第一抓手12模组1和第二抓手23模组2连接至连接件313上。从而，第二旋转电机312工作时，通过传动带驱动丝杆311自转，其上的连接件313通过螺纹的配合关系实现升降。

第一抓手12模组1和第二抓手23模组2由枢转机构32带动进行自转运动。一个实施方式中，枢转机构32为第二减速机，此时，上述升降机构31所在的安装座314与第二减速机进行转动连接。

第一抓手12模组1和第二抓手23模组2由平移机构33在平面内平移，以实现工件翻转的同时，进行水平移动。一个实施方式中，平移机构33包括：平移机械臂，该平移机械臂一端连接至所述枢转机构32上，上述平移机械臂可以为一二臂模组，该二臂模组的运动行程覆盖上料工位和下料工位。在其他实施方式中，也可以采用单臂或者三臂机械手等实现工件的平移。

本实用新型的双抓手自动翻转机器人工作时，第一抓手12模组1抓取工件后，第一抓手12模组1连同工件平移机构33带动，远离上料工位，等待第二抓手23模组2接力抓取工件。在枢转单元22带动下，第二抓手23模组2枢转运动，运动至第一抓手12模组1下方，完成接力吸取工件。同时，枢转机构32带动第一抓手12模组1和第二抓手23模组2进行自转，第二抓手23模组2由枢转单元22带动枢转回到初始位置。平移机构33继续运动，带动第一抓手12模组1和第二抓手23模组2运动自下料工位，升降机构31带动第二抓手23模组2放料，平移机构33带动第一、第二抓手23模组2返回，准备进行下一轮工作。

综上所述，本实用新型的双抓手自动翻转机器人通过设置第一抓手模组、第二抓手模组，其中第一抓手模组固定设置，第二抓手模组能够通过自身的枢转，实现工件的翻转，以便于对工件的不同面进行加工处理。此外，本实用新型的双抓手自动翻转机器人还能够在工件翻转的同时，实现工件的水平移动，提高了工件周转的效率。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。