一种机器人抓手的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及抓取设备领域，尤其涉及一种机器人抓手。
【背景技术】
[0002]非金属板材在吸塑机、激光切割机、注塑机嵌件等应用领域作为原材料被广泛使用，现有的搬移分料多是人工手动实现。操作工劳动强度大，搬移放置定位不精准。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型的目的是提供一种机器人抓手，搬运和分离非金属板材。
[0004]本实用新型的技术方案是一种机器人抓手，包括主梁、连接在所述主梁一端的支梁、固定在所述主梁上的法兰连接板、安装在所述支梁底部的海绵吸盘、安装在主梁两侧的侧梁、安装在所述侧梁上的掰料气缸、连接所述掰料气缸的掰料机构以及所述掰料机构底部的掰料吸盘；所述法兰连接板安装在机器人的手臂前端。工作时，海绵吸盘及掰料吸盘通过抽真空的方式吸取非金属板材，掰料气缸带动掰料机构及掰料吸盘动作，掰料吸盘吸附产品的部分向上弯曲，此动作将导致吸取的板材同下一片粘接板材脱离。掰料气缸重复动作3次，确保只有直接所吸附之板材被吸取。吸住板材后，机器人的手臂转动到设定位置，海绵吸盘和掰料吸盘松开，放下板材，然后机器人手臂回到起点，开始下一次抓取板材的动作。抓取、掰料、放料快速，高效，定位准确。
[0005]进一步地，所述支梁底部有行程开关，该行程开关与机器人的控制系统连接。在给设备上料过程中，被直接吸取的板材作用于行程开关，行程开关给出信号，控制系统收到信号后，控制机器人抓手继续工作。自动控制机器人的工作时间，非金属板材搬运完毕后，自动停止工作并报警提醒，智能化程度高，便于操作人员及时安排后续工作，节约时间。
[0006]进一步地，所述行程开关底部有触头，非金属板材被抓取后，压迫所述触头，行程开关给出信号，控制系统收到信号后，控制机器人抓手继续工作；非金属板材搬运完毕后，自动停止工作并报警提醒，智能化程度高，便于操作人员及时安排后续工作，节约时间。
[0007]进一步地，掰料气缸、掰料机构和掰料吸盘都有2个，1个掰料机构安装在侧梁上，另1个掰料机构安装在主梁的侧壁上。2个掰料吸盘，抓取和掰料更稳，分料更彻底。
[0008]进一步地，海绵吸盘有2个，分别位于支梁两端的底部。
[0009]进一步地，所述行程开关有2个。检测更准确。
[0010]进一步地，掰料机构为L形，L形掰料机构的拐点与安装轴活动连接，L形掰料机构的一端连接掰料吸盘。
[0011]有益效果:抓取、掰料、放料快速，高效，定位准确。
【附图说明】
[0012]图1是机器人抓手抓取板材时的工作状态图；
[0013]图2是机器人抓手的立体图。
[0014]图中标记:1_主梁；2_支梁；3_法兰连接板；4_海绵吸盘；5_侧梁；6_辦料气缸；7-掰料机构；8_掰料吸盘；9_行程开关。
【具体实施方式】
[0015]下面结合附图，对本实用新型的较优的实施例作进一步的详细说明:
[0016]结合图1和图2，主梁1的尾部连接有支梁2，主梁1前端的上部固定有法兰连接板3，该法兰接板连接机器人的手臂。主梁1的两侧还有侧梁5。所述支梁2两端的底部各安装有1个海绵吸盘4，支梁2底部还安装有两个行程开关9，该行程开关9连接机器人的控制系统，该行程开关9的底部有触头。主梁1两侧的侧梁5上各安装有一个掰手气缸，所述掰手气缸的前端连接掰料机构7，掰料机构7为L形，L形掰料机构7的拐点与安装轴活动连接，L形掰料机构7的一端连接掰料吸盘8。
[0017]结合图2，一个掰料机构7安装在侧梁5 —端的外侧，另一个掰料机构7安装在主梁1的外侧，两个掰料机构7通过安装轴活动连接，当掰料气缸6推拉掰料机构7的一端，掰料机构7另一端底部的掰料吸盘8随着下降和上升，再配合抽气和放气，实现了掰料吸盘8的抓取、掰料和放料。
[0018]结合图2，海绵吸盘4和掰料吸盘8都连接气管，图中没有显示气管，但是显示了连接气管的连接头，连接头没有加标注，但是能分辨出来。
[0019]结合图2，主梁1、侧梁5和支梁2上都有滑槽，海绵吸盘4、掰料气缸6、掰料机构
7、掰料吸盘8以及行程开关9都能根据实际需要，先滑动到预定位置，在定位固定，便于不同工作场所的需要。
[0020]以上内容是结合具体的优选实施方式对本实用新型所作的进一步详细说明，不能认定本实用新型的具体实施只局限于这些说明。对于本实用新型所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本实用新型的保护范围。
【主权项】
1.一种机器人抓手，其特征在于:包括主梁、连接在所述主梁一端的支梁、固定在所述主梁上的法兰连接板、安装在所述支梁底部的海绵吸盘、安装在主梁两侧的侧梁、安装在所述侧梁上的掰料气缸、连接所述掰料气缸的掰料机构以及所述掰料机构底部的掰料吸盘；所述法兰连接板安装在机器人的手臂前端。2.根据权利要求1所述的机器人抓手，其特征在于:所述支梁底部有行程开关，该行程开关与机器人的控制系统连接。3.根据权利要求2所述的机器人抓手，其特征在于:所述行程开关底部有触头。4.根据权利要求3所述的机器人抓手，其特征在于:掰料气缸、掰料机构和掰料吸盘都有2个，1个掰料机构安装在侧梁上，另1个掰料机构安装在主梁的侧壁上。5.根据权利要求3所述的机器人抓手，其特征在于:海绵吸盘有2个，分别位于支梁两端的底部。6.根据权利要求3所述的机器人抓手，其特征在于:所述行程开关有2个。7.根据权利要求3所述的机器人抓手，其特征在于:掰料机构为L形，L形掰料机构的拐点与安装轴活动连接，L形掰料机构的一端连接掰料吸盘。
【专利摘要】本实用新型公开了一种机器人抓手，包括主梁、连接在所述主梁一端的支梁、固定在所述主梁上的法兰连接板、安装在所述支梁底部的海绵吸盘、安装在主梁两侧的侧梁、安装在所述侧梁上的掰料气缸、连接所述掰料气缸的掰料机构以及所述掰料机构底部的掰料吸盘；所述法兰连接板安装在机器人的手臂前端。抓取、掰料、放料快速，高效，定位准确。
【IPC分类】B25J15/06, B25J9/02
【公开号】CN204976627
【申请号】CN201520707276
【发明人】黄海荣
【申请人】深圳市远荣机器人自动化设备有限公司
【公开日】2016年1月20日
【申请日】2015年9月14日