新型四自由度气动联动机械手结构的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型属于机械手设备领域，具体涉及新型四自由度气动联动机械手结构。
【背景技术】
[0002]在现代工业生产过程中，机械手被广泛应用于自动生产线，迅速发展成为一门新兴的技术，机械手具有能不断重复执行命令进行工作，不知疲倦、不怕危险的特点，且有多个自由度，可以完成不同角度不同环境的工作，常用的机械手有液压式、气压式、电动式，各有各的优点和适用范围，气压式机械手结构简单，造价低，常用于进行小型的重复性简单抓取工作，而目前常用的气压式机械手由于是气压控制所以工作速度难以控制，抓举力较小，各自由度方向的运行不够快捷，影响正常的工作效率，基于以上原因，需要新型四自由度气动联动机械手结构，动作迅速，使用方便。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供新型四自由度气动联动机械手结构。
[0004]本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的:
[0005]新型四自由度气动联动机械手结构，包括机座、垂直运动控制气缸、机械手爪，所述机座上方安装有所述垂直运动控制气缸，所述垂直运动控制气缸通过转动轴连接有垂直运动机械手臂，所述垂直运动机械手臂一端设置有水平运动控制气缸，所述水平运动控制气缸一侧设置有水平运动机械手臂，所述水平运动机械手臂下方设置有可动定位支撑杆，所述水平运动机械手臂一侧设置有机械手部运动控制气缸，所述机械手部运动控制气缸一侧设置有手爪运动气动控制器，所述手爪运动气动控制器一侧设置有机械手腕，所述机械手腕两侧设置有所述机械手爪，所述机械手爪上设置有手爪连接件。
[0006]上述结构中，所述垂直运动控制气缸通过气压控制所述垂直运动机械手臂的运动，所述水平运动控制气缸通过气压控制所述水平运动机械手臂的运动，所述机械手部运动控制气缸通过气压控制所述机械手腕和所述机械手爪的运动，所述可动定位支撑杆在机械手抓取工件后对机械手进行固定支撑。
[0007]作为本实用新型的优选方案，所述垂直运动机械手臂通过所述转动轴安装在所述垂直运动控制气缸上，所述机座上螺栓连接有所述垂直运动控制气缸。
[0008]作为本实用新型的优选方案，所述水平运动机械手臂通过所述转动轴安装在所述水平运动控制气缸上，所述可动定位支撑杆一端固定在所述水平运动控制气缸外侧。
[0009]作为本实用新型的优选方案，所述机械手部运动控制气缸与所述手爪运动气动控制器内部气动连接，外部通过螺栓连接。
[0010]作为本实用新型的优选方案，所述机械手腕两侧与所述机械手爪通过螺栓相连接，所述机械手爪动连接有所述手爪连接件。
[0011]本实用新型的有益效果在于:机械手结构采用气动控制，结构简单，动作迅速，机械手可实现四个自由度的运动，方便不同角度不同环境的抓取工作。
【附图说明】
[0012]图1是本实用新型所述新型四自由度气动联动机械手结构的主视图；
[0013]图2是本实用新型所述新型四自由度气动联动机械手结构的俯视图。
[0014]1、垂直运动控制气缸；2、转动轴；3、垂直运动机械手臂；4、水平运动控制气缸；5、水平运动机械手臂；6、可动定位支撑杆；7、机械手部运动控制气缸；8、手爪运动气动控制器；9、机座；10、机械手腕；11、机械手爪；12、手爪连接件；
【具体实施方式】
[0015]下面结合附图对本实用新型作进一步说明:
[0016]如图1-图2所示，新型四自由度气动联动机械手结构，包括机座9、垂直运动控制气缸1、机械手爪11，机座9上方安装有垂直运动控制气缸1，机座9用以固定和安装机械手的各个机构部件，垂直运动控制气缸1用以控制机械手臂垂直方向的上下运动，垂直运动控制气缸1通过转动轴2连接有垂直运动机械手臂3，用以带动机械手上下运动到指定位置抓取工件，垂直运动机械手臂3 —端设置有水平运动控制气缸4，用以控制机械手臂水平方向的运动，水平运动控制气缸4 一侧设置有水平运动机械手臂5，用以带动机械手水平运动到指定位置抓取工件，水平运动机械手臂5下方设置有可动定位支撑杆6，用以在机械手抓取工件后对机械手进行固定支撑，防止机械手运动过程中发生松动，水平运动机械手臂5一侧设置有机械手部运动控制气缸7，用以控制机械手部的动作，机械手部运动控制气缸7一侧设置有手爪运动气动控制器8，用以控制机械手爪的抓取动作，手爪运动气动控制器8一侧设置有机械手腕10，用以连接机械手臂和手部，同时可调整被抓取工件的位置，机械手腕10两侧设置有机械手爪11，用以直接夹持工件，机械手爪11上设置有手爪连接件12，多个手爪连接件12动连接构成机械手爪11。
[0017]上述结构中，垂直运动控制气缸1通过气压控制垂直运动机械手臂3的运动，水平运动控制气缸4通过气压控制水平运动机械手臂5的运动，机械手部运动控制气缸7通过气压控制机械手腕10和机械手爪11的运动，可动定位支撑杆7在机械手抓取工件后对机械手进行固定支撑。
[0018]作为本实用新型的优选方案，垂直运动机械手臂3通过转动轴2安装在垂直运动控制气缸1上，机座9上螺栓连接有垂直运动控制气缸1，水平运动机械手臂通5过转动轴2安装在水平运动控制气缸4上，可动定位支撑杆6 —端固定在水平运动控制气缸4外侧，机械手部运动控制气缸7与手爪运动气动控制器8内部气动连接，外部通过螺栓连接，机械手腕10两侧与机械手爪11通过螺栓相连接，机械手爪11动连接有手爪连接件12。
[0019]以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其效物界定。
【主权项】
1.新型四自由度气动联动机械手结构，其特征在于:包括机座、垂直运动控制气缸、机械手爪，所述机座上方安装有所述垂直运动控制气缸，所述垂直运动控制气缸通过转动轴连接有垂直运动机械手臂，所述垂直运动机械手臂一端设置有水平运动控制气缸，所述水平运动控制气缸通过所述转动轴安装有水平运动机械手臂，所述水平运动机械手臂下方设置有可动定位支撑杆，所述水平运动机械手臂一侧设置有机械手部运动控制气缸，所述机械手部运动控制气缸一侧设置有手爪运动气动控制器，所述手爪运动气动控制器一侧设置有机械手腕，所述机械手腕两侧设置有所述机械手爪，所述机械手爪上设置有手爪连接件。2.根据权利要求1所述的新型四自由度气动联动机械手结构，其特征在于:所述垂直运动机械手臂通过所述转动轴安装在所述垂直运动控制气缸上，所述机座上螺栓连接有所述垂直运动控制气缸。3.根据权利要求1所述的新型四自由度气动联动机械手结构，其特征在于:所述水平运动机械手臂通过所述转动轴安装在所述水平运动控制气缸上，所述可动定位支撑杆一端固定在所述水平运动控制气缸外侧。4.根据权利要求1所述的新型四自由度气动联动机械手结构，其特征在于:所述机械手部运动控制气缸与所述手爪运动气动控制器内部气动连接，外部通过螺栓连接。5.根据权利要求1所述的新型四自由度气动联动机械手结构，其特征在于:所述机械手腕两侧与所述机械手爪通过螺栓相连接，所述机械手爪动连接有所述手爪连接件。
【专利摘要】本实用新型公开了新型四自由度气动联动机械手结构，包括机座、垂直运动控制气缸、机械手爪，机座上方安装有垂直运动控制气缸，垂直运动控制气缸通过转动轴连接有垂直运动机械手臂，垂直运动机械手臂一端设置有水平运动控制气缸，水平运动控制气缸一侧设置有水平运动机械手臂，水平运动机械手臂下方设置有可动定位支撑杆，水平运动机械手臂一侧设置有机械手部运动控制气缸，机械手部运动控制气缸一侧设置有手爪运动气动控制器，手爪运动气动控制器一侧设置有机械手腕，机械手腕两侧设置有机械手爪。有益效果在于：机械手结构采用气动控制，结构简单，动作迅速，机械手可实现四个自由度的运动，方便不同角度不同环境的抓取工作。
【IPC分类】B25J9/00
【公开号】CN204976621
【申请号】CN201520691403
【发明人】曹金成
【申请人】广州启盈机电设备有限公司
【公开日】2016年1月20日
【申请日】2015年9月7日