一种机器人抓手的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及机器人，特别是涉及用于搬运管材的机器人抓手。
【背景技术】
[0002]现有涂装工程生产线存在设计水平不高、制造水平粗糙、使用水平低下。尤其是管材涂装生产线，通过行车人工操作上料和下料，自动化水平低。如若采用自动化机器人对管材进行上料和下料则可以实现自动上料进行涂装。由于管材是长条状机器人抓手无法准确的判定管材的重心，导致抓起的管材容易脱落。
【发明内容】
[0003]本实用新型的目的是针对现有技术存在的不足，提供一种能够爪持管材重心调整管材位置的机器人抓手。
[0004]为实现上述目的，本实用新型机器人抓手采用的技术方案是:
[0005]—种机器人抓手，包括两组剪刀状主抓手，两组主抓手同轴铰接，第一油缸两端与主抓手铰接控制两组主抓手打开闭合，在两组主抓手之间设置有铰接的副抓手，第二油缸两端与副抓手铰接控制副抓手打开闭合，副抓手包括多个弧形爪齿，爪齿上轴接有多个滚轮，爪齿上安装有驱动滚轮旋转的液压马达。
[0006]所述的滚轮为球形滚轮。
[0007]所述的滚轮为外侧设置有橡胶层。
[0008]每个爪齿上安装有两个滚轮，每个滚轮单独设置液压马达。
[0009]本实用新型与现有技术相比，具有以下优点:
[0010]副抓手将管材爪持其中，如果管材的重心不在副抓手中时，管材的一端会接触地面，副抓手的液压马达则带动滚轮旋转将管材向斜上方移动，当管材重心处在副抓手中时，主抓手卡住管材，将管材上料进入涂装设备，当管材重心处在副抓手中时，即使重心不是处在副抓手的中心处，主抓手的大力卡合也能控制住管材，防止管材脱落。
【附图说明】
[0011 ]图1是本实用新型机器人抓手的示意图。
【具体实施方式】
[0012]下面结合附图和【具体实施方式】，进一步阐明本实用新型，应理解这些实施方式仅用于说明本实用新型而不用于限制本实用新型的范围，在阅读了本实用新型之后，本领域技术人员对本实用新型的各种等价形式的修改均落于本申请所附权利要求所限定的范围。
[0013]如图1所示，一种机器人抓手，包括两组剪刀状主抓手I，两组主抓手I同轴铰接，在两组主抓手之间设置有铰接的副抓手2，副抓手2包括多个弧形爪齿3，每个爪齿上安装有两个滚轮4，每个滚轮单独设置液压马达5，所述的滚轮为球形滚轮，滚轮为外侧设置有橡胶层，其中一侧主抓手的尾端与安装座6固定连接，在安装座6与另一侧主抓手的尾端之间安装有第一油缸7控制两组主抓手打开闭合，其中一侧副抓手的尾端与安装座6固定连接，在安装座与另一侧副抓手的尾端之间安装有第二油缸8控制副抓手打开闭合。
[0014]副抓手将管材爪持其中，当没有爪持到管材的重心位置时，管材的一端会下垂接触地面，此时副抓手的液压马达带动滚轮旋转将管材向斜上方移动，当管材重心处在副抓手中时，主抓手卡住管材，将管材上料进入涂装设备，一旦管材的重心进入副抓手中，即使重心不是处在副抓手的中心处，主抓手的大力卡合也能控制住管材防止管材脱落。
【主权项】
1.一种机器人抓手，其特征在于:包括两组剪刀状主抓手，两组主抓手同轴铰接，第一油缸两端与主抓手铰接控制两组主抓手打开闭合，在两组主抓手之间设置有铰接的副抓手，第二油缸两端与副抓手铰接控制副抓手打开闭合，副抓手包括多个弧形爪齿，爪齿上轴接有多个滚轮，爪齿上安装有驱动滚轮旋转的液压马达。2.根据权利要求1所述的机器人抓手，其特征在于:所述的滚轮为球形滚轮。3.根据权利要求1所述的机器人抓手，其特征在于:所述的滚轮为外侧设置有橡胶层。4.根据权利要求1所述的机器人抓手，其特征在于:每个爪齿上安装有两个滚轮，每个滚轮单独设置液压马达。
【专利摘要】本实用新型公开了一种机器人抓手。该机器人抓手，包括两组剪刀状主抓手，两组主抓手同轴铰接，第一油缸两端与主抓手铰接控制两组主抓手打开闭合，在两组主抓手之间设置有铰接的副抓手，第二油缸两端与副抓手铰接控制副抓手打开闭合，副抓手包括多个弧形爪齿，爪齿上轴接有多个滚轮，爪齿上安装有驱动滚轮旋转的液压马达。副抓手将管材爪持其中，如果管材的重心不在副抓手中时，管材的一端会接触地面，副抓手的液压马达则带动滚轮旋转将管材向斜上方移动，当管材重心处在副抓手中时，主抓手卡住管材，将管材上料进入涂装设备，当管材重心处在副抓手中时，即使重心不是处在副抓手的中心处，主抓手的大力卡合也能控制住管材，防止管材脱落。
【IPC分类】B25J15/10, B65G47/90
【公开号】CN205274663
【申请号】CN201520922208
【发明人】胡晓兵, 潘立峰
【申请人】扬州斯普莱机械制造有限公司
【公开日】2016年6月1日
【申请日】2015年11月18日