一种智能化的机器人双抓手抓取整形装置的制造方法
【技术领域】
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[0001]本发明涉及码垛机器人技术领域，具体是一种智能化的机器人双抓手抓取整形装置。
[0002]【背景技术】:国内外已成熟的码垛机器人多为固定式码垛机器人，一般在两点间进行搬运工作，单款码垛机器人多数只能针对特定任务进行工作，因此针对不同的任务需要重新设计制造。这导致当前的码垛机器人品种繁多，价格高昂，对环境的适应性差，维护困难。不利于企业批量化，规范化运作。面对这些问题，国外的码垛机器人领域已经朝着通用化、微型化、智能化的方向进行研宄，在机器人的可适应性方面提出了更高的要求。随着社会的发展，采用码垛机器人进行码垛的方式占据了重要的地位，它主要包括其机器人的抓手的性能好坏直接影响着机器人工作的质量。现有的抓手抓取粉尘肥料物料有的不能实现整形，单抓手设置，码垛的效率低，不方便于码垛。
【发明内容】
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[0003]本发明所要解决的技术问题在于提供提供一种机器人双抓手抓取整形装置，适用于粉尘肥料等袋装物料，且由于双抓取机构设计，大大提高码垛效率。
[0004]解决的技术问题所采用以下的技术方案:
[0005]一种智能化的机器人双抓手抓取整形装置，包括抓手上机架以及抓手连接法兰，法兰连接板，手抓支体组件，手指组件，宽度调节组件，压包气缸组件和抓手气缸组件，其特征在于:所述的手抓支体组件，宽度调节组件，压包气缸组件，抓手气缸组件，手指组件所行成的一个手抓装配体单元共有两个。
[0006]所述的宽度调节组件包括支架，丝杆，螺母，轴承和轴承座，通过调节丝杆和螺母控制固定丝杆位置从而调节俩手指组件间距离。
[0007]所述的手指组件包括手指固定粱，物料隔板，手指，手抓转轴焊接体，转轴轴套和手抓摆臂组件。
[0008]所述的物料隔板和手指固定粱之间有橡胶圈。
[0009]所述的抓手上机架由铝型材构成，抓手上机架上有导向板，导向板和连接法兰，法兰连接板保持一致，可沿机架调节位置。
[0010]还包括调节两个手抓装配体单元间距的机构，所述调节手抓装配体单元间距机构由型材连接板，支撑横梁，滑块下连接板组成，型材连接板连接支撑横梁和抓手上机架，机架和支撑横梁都可通过滑槽移动，该机构通过转轴轴承座与手指组件连接，抓手上机架采用铝型材拼接而成，型材连接板通过连接块与型材连接，连接块可沿型材滑动，型材连接板下表面与支撑横梁垫块固定连接，支撑横梁垫块通过滑动螺母与支撑横梁连接，可沿横粱滑动，滑块下连接板通过滑块连接在支撑横梁下端，抓手气缸组件固定在滑块下连接板上，手指组件通过轴承连接在与固定在滑块下连接板下表面两端的转轴轴承座上，抓手气缸工作时通过转轴摇柄带动手指组件上手抓转柄转动，从而实现两个手指组件的抓取，压包气缸通过压包气缸固定支架固定在滑块下连接板上，当手指组件抓取物料后，压包气缸工作带动气缸下端压包橡胶块对物料实现整形功能。
[0011]所述的压包气缸组件下端与物料接触实现整形的压包块为橡胶块。
[0012]本发明的有益效果是:本发明通过机器人移动行走，实现单台机器人多线精确码垛作业，适用于粉尘肥料等袋装物料，且由于双抓取机构设计，大大提高码垛效率。
【附图说明】
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[0013]图1是本实用新型结构主视图。
[0014]图2是本实用新型结构左视图。
[0015]图中1.抓手上机架2.法兰连接板3.抓手连接法兰4.抓手气缸5.转轴摇柄6.手抓转柄7.压包橡胶块8.手指组件9.转轴轴承座10.滑块下连接板11.支撑横梁12.压包气缸13.型材连接板14.支撑横梁垫块
【具体实施方式】
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[0016]为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。
[0017]如图1和2所示，一种智能化的机器人双抓手抓取整形装置，包括抓手上机架I以及抓手连接法兰3，法兰连接板2，手抓支体组件，手指组件8，宽度调节组件，压包气缸组件和抓手气缸组件，手抓支体组件，宽度调节组件，压包气缸组件，抓手气缸组件，手指组件8所行成的一个手抓装配体单元共有两个。手指组件8用于抓取物料，压包气缸组件对物料进行整形。
[0018]宽度调节组件包括支架，丝杆，螺母，轴承和轴承座，通过调节丝杆和螺母控制固定丝杆位置从而调节俩手指组件8间距离。
[0019]手指组件8包括手指固定粱，物料隔板，手指，手抓转轴焊接体，转轴轴套和手抓摆臂组件。
[0020]物料隔板和手指固定粱之间有橡胶圈。
[0021]抓手上机架由铝型材构成，抓手上机架上有导向板，导向板和连接法兰，法兰连接板保持一致，可沿机架调节位置。
[0022]还包括调节两个手抓装配体单元间距的机构，调节手抓装配体单元间距机构由型材连接板13，支撑横梁11，滑块下连接板10组成，型材连接板13连接支撑横梁11和抓手上机架，机架和支撑横梁11都可通过滑槽移动，该机构通过转轴轴承座9与手指组件8连接，抓手上机架采用铝型材拼接而成，型材连接板13通过连接块与型材连接，连接块可沿型材滑动，型材连接板13下表面与支撑横梁垫块14固定连接，支撑横梁垫块14通过滑动螺母与支撑横梁11连接，可沿横粱滑动，滑块下连接板10通过滑块连接在支撑横梁11下端，抓手气缸组件固定在滑块下连接板10上，手指组件8通过轴承连接在与固定在滑块下连接板10下表面两端的转轴轴承座9上，抓手气缸4工作时通过转轴摇柄5带动手指组件8上手抓转柄6转动，从而实现两个手指组件8的抓取，压包气缸12通过压包气缸固定支架固定在滑块下连接板10上，当手指组件8抓取物料后，压包气缸12工作带动气缸下端压包橡胶块7对物料实现整形功能。
[0023]压包气缸组件下端与物料接触实现整形的压包块为橡胶块。
[0024]以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
【主权项】
1.一种智能化的机器人双抓手抓取整形装置，包括抓手上机架以及抓手连接法兰，法兰连接板，手抓支体组件，手指组件，宽度调节组件，压包气缸组件和抓手气缸组件，其特征在于:所述的手抓支体组件，宽度调节组件，压包气缸组件，抓手气缸组件，手指组件所行成的一个手抓装配体单元共有两个。2.根据权利要求1所述的一种智能化的机器人双抓手抓取整形装置，其特征在于:所述的宽度调节组件包括支架，丝杆，螺母，轴承和轴承座，通过调节丝杆和螺母控制固定丝杆位置从而调节俩手指组件间距离。3.根据权利要求1所述的一种智能化的机器人双抓手抓取整形装置，其特征在于:所述的手指组件包括手指固定粱，物料隔板，手指，手抓转轴焊接体，转轴轴套和手抓摆臂组件。4.根据权利要求3所述的一种智能化的机器人双抓手抓取整形装置，其特征在于:所述的物料隔板和手指固定粱之间有橡胶圈。5.根据权利要求1所述的一种智能化的机器人双抓手抓取整形装置，其特征在于:所述的抓手上机架由铝型材构成，抓手上机架上有导向板，导向板和连接法兰，法兰连接板保持一致，可沿机架调节位置。6.根据权利要求2所述的一种智能化的机器人双抓手抓取整形装置，其特征在于:还包括调节两个手抓装配体单元间距的机构，所述调节手抓装配体单元间距机构由型材连接板，支撑横梁，滑块下连接板组成，型材连接板连接支撑横梁和抓手上机架，机架和支撑横梁都可通过滑槽移动，该机构通过转轴轴承座与手指组件连接，抓手上机架采用铝型材拼接而成，型材连接板通过连接块与型材连接，连接块可沿型材滑动，型材连接板下表面与支撑横梁垫块固定连接，支撑横梁垫块通过滑动螺母与支撑横梁连接，可沿横粱滑动，滑块下连接板通过滑块连接在支撑横梁下端，抓手气缸组件固定在滑块下连接板上，手指组件通过轴承连接在与固定在滑块下连接板下表面两端的转轴轴承座上，抓手气缸工作时通过转轴摇柄带动手指组件上手抓转柄转动，从而实现两个手指组件的抓取，压包气缸通过压包气缸固定支架固定在滑块下连接板上，当手指组件抓取物料后，压包气缸工作带动气缸下端压包橡胶块对物料实现整形功能。7.根据权利要求1所述的一种智能化的机器人双抓手抓取整形装置，其特征在于:所述的压包气缸组件下端与物料接触实现整形的压包块为橡胶块。
【专利摘要】一种智能化的机器人双抓手抓取整形装置，涉及码垛机器人技术领域，包括抓手上机架以及抓手连接法兰，法兰连接板，手抓支体组件，手指组件，宽度调节组件，压包气缸组件和抓手气缸组件，其特征在于：所述的手抓支体组件，宽度调节组件，压包气缸组件，抓手气缸组件，手指组件所行成的一个手抓装配体单元共有两个。本实用新型通过机器人移动行走，实现单台机器人多线精确码垛作业，适用于粉尘肥料等袋装物料，且由于双抓取机构设计，大大提高码垛效率。
【IPC分类】B65G61/00, B25J9/08
【公开号】CN204673620
【申请号】CN201520320572
【发明人】殷杰, 汪存益, 何殿
【申请人】安徽新境界自动化技术有限公司
【公开日】2015年9月30日
【申请日】2015年5月18日