吸盘式机器人机械手臂的制作方法

文档序号:10901693
吸盘式机器人机械手臂的制作方法
【专利摘要】吸盘式机器人机械手臂,包括伸缩臂、第一油泵、第二油泵和吸盘装置,吸盘装置包括吸盘、第二油缸和调压筒,吸盘直径较大的一端朝前设置,吸盘直径较小的一端固定连接在调压筒的外壁上,调压筒的前端伸入吸盘,调压筒的后部固定套设在第二油缸的外壁上;伸缩臂包括第一油缸和伸缩杆,伸缩杆滑动密封连接在第一油缸内,第一油缸的后部上侧开设有第一进油孔,第一油缸的后部下侧开设有第一出油孔,第一进油孔通过油管与第一油泵的进油口连接,第一出油孔通过油管与第二油泵的出油口连接。本实用新型设计合理,动作可靠,适合抓取面积比较大,表面比较平整的物件。
【专利说明】
吸盘式机器人机械手臂
技术领域
[0001 ] 本实用新型属于工业机器人领域,具体涉及一种吸盘式机器人机械手臂。
【背景技术】
[0002]随着科学技术的发展与进步,各行各业都向着自动化的方向发展,由于越来越多的工业机器人被应用在生产、救灾等领域,使得社会快速的发展,人们的生活水平不断提高。现有的大量机械手由于末端执行机构要随着机械臂连杆的运动来控制运行姿态,因此除了各关节驱动需伺服电机外还还需要加执行机构姿态控制电机,导致控制结构复杂,结构复杂度提升后会降低机械手的动作精度,同时降低系统的可靠性。
【实用新型内容】
[0003]针对现有技术存在的缺陷,本实用新型提供了一种吸盘式机器人机械手臂,结构简单,动作可靠,适合抓取面积比较大,表面比较平整的物件。
[0004]为解决上述技术问题,本实用新型所采用的技术方案如下:吸盘式机器人机械手臂,包括伸缩臂、第一油栗、第二油栗和吸盘装置,吸盘装置包括吸盘、第二油缸和调压筒,吸盘直径较大的一端朝前设置,吸盘直径较小的一端固定连接在调压筒的外壁上,调压筒的前端伸入吸盘,调压筒的后部固定套设在第二油缸的外壁上;
[0005]伸缩臂包括第一油缸和伸缩杆,伸缩杆滑动密封连接在第一油缸内,第一油缸的后部上侧开设有第一进油孔,第一油缸的后部下侧开设有第一出油孔,第一进油孔通过油管与第一油栗的进油口连接,第一出油孔通过油管与第二油栗的出油口连接;第二油缸固定在伸缩杆的前端部,第二油缸内滑动密封连接有活塞杆,第二油缸的后部上侧开设有第二进油孔,第二油缸的后部下侧开设有第二出油孔,第二进油孔通过油管与第一油栗的进油口连接,第二出油孔通过油管与第二油栗的出油口连接,活塞杆前端固定连接有活塞块,活塞块滑动密封连接在调压筒内。
[0006]吸盘的吸附面设有一圈橡胶密封层。
[0007]油管均为高压油管。
[0008]本实用新型具有以下有益效果:
[0009]1、伸缩臂采用了活塞油缸机构,通过油栗和高压油管提供动力,负载能力强,工作过程安全可靠;
[0010]2、机械手采用了吸盘式结构,通过活塞杆与调压筒配合来实现吸盘内部的常压和负压,吸盘式机械手适合抓取面积比较大,表面比较平整的物件;
[0011]3、吸盘的吸附面上设有一层橡胶密封层,既能保证抓取时的负压密封,又能很好的保护工件的表面。
[0012]综上所述,本实用新型设计合理,提供一种通过第一活塞油缸控制伸缩臂动作,第二活塞油缸和气压缸控制吸盘式机械手内部常压和负压。
【附图说明】
[0013]图1是本实用新型的结构示意图。
【具体实施方式】
[0014]本实用新型以图1中的左向为前向。
[0015]下面结合附图对本实用新型的【具体实施方式】作进一步详细的说明:
[0016]如图1所示,吸盘式机器人机械手臂,包括伸缩臂、第一油栗5、第二油栗15和吸盘装置,吸盘装置包括吸盘6、第二油缸7和调压筒11,吸盘6直径较大一的端朝前设置,吸盘6直径较小一的端固定连接在调压筒11的外壁上,调压筒11的前端伸入吸盘6;调压筒11的后部固定套设在第二油缸7的外壁上;
[0017]伸缩臂包括第一油缸I和伸缩杆2,伸缩杆2滑动密封连接在第一油缸I内,第一油缸I的后部上侧开设有第一进油孔3,第一油缸I的后部下侧开设有第一出油孔4,第一进油孔3通过油管14与第一油栗5的进油口连接,第一出油孔4通过油管14与第二油栗15的出油口连接;第二油缸7固定在伸缩杆2的前端部,第二油缸7内滑动密封连接有活塞杆8,第二油缸7的后部上侧开设有第二进油孔9,第二油缸7的后部下侧开设有第二出油孔10,第二进油孔9通过油管14与第一油栗5的进油口连接,第二出油孔10通过油管14与第二油栗15的出油口连接,活塞杆8前端固定连接有活塞块13,活塞块13滑动密封连接在调压筒11内。
[0018]吸盘的吸附面设有一圈橡胶密封层12。
[0019]油管14均为高压油管。
[0020]本实用新型的工作过程如下:伸缩杆2通过第一油缸I上的第一进油口3和第一出油口4进出油实现前后伸缩滑动,第二油缸7固定在伸缩杆2的前端部,活塞杆8通过第二油缸7上的第二进油口 9和第二出油口 10进出油实现前后活塞移动,活塞杆8前端的活塞块13滑动密封连接在调压筒11内。工作时,将吸盘6对准物件的平整面,吸盘6的吸附面上设有一层橡胶密封层12,既能保证抓取时吸盘6内的负压密封,又能很好的保护工件的表面,活塞块13在调压筒11内向后滑动抽吸空气,使吸盘6内的空气变成负压,吸盘6紧紧吸附住工件,放开工件时,活塞块13在调压筒11内向前滑动推送空气,使吸盘6内的空气由负压变成常压,吸盘6装置放开工件。
[0021]本实施例并非对本实用新型的形状、材料、结构等作任何形式上的限制,凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰,均属于本实用新型技术方案的保护范围。
【主权项】
1.吸盘式机器人机械手臂,其特征在于:包括伸缩臂、第一油栗、第二油栗和吸盘装置,吸盘装置包括吸盘、第二油缸和调压筒,吸盘直径较大的一端朝前设置,吸盘直径较小的一端固定连接在调压筒的外壁上,调压筒的前端伸入吸盘,调压筒的后部固定套设在第二油缸的外壁上; 伸缩臂包括第一油缸和伸缩杆,伸缩杆滑动密封连接在第一油缸内,第一油缸的后部上侧开设有第一进油孔,第一油缸的后部下侧开设有第一出油孔,第一进油孔通过油管与第一油栗的进油口连接,第一出油孔通过油管与第二油栗的出油口连接;第二油缸固定在伸缩杆的前端部,第二油缸内滑动密封连接有活塞杆,第二油缸的后部上侧开设有第二进油孔,第二油缸的后部下侧开设有第二出油孔,第二进油孔通过油管与第一油栗的进油口连接,第二出油孔通过油管与第二油栗的出油口连接,活塞杆前端固定连接有活塞块,活塞块滑动密封连接在调压筒内。2.根据权利要求1所述的吸盘式机器人机械手臂,其特征在于:吸盘的吸附面设有一圈橡胶密封层。3.根据权利要求1所述的吸盘式机器人机械手臂,其特征在于:油管均为高压油管。
【文档编号】B25J15/06GK205588321SQ201620432623
【公开日】2016年9月21日
【申请日】2016年5月14日
【发明人】杨汉嵩, 杨许, 王增胜, 王三辉, 徐龙港, 李鹏伟
【申请人】黄河科技学院
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