通过视觉识别进行定位的机器人抓手的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及机器人，具体涉及机器人手臂上的一种抓取夹具。
【背景技术】
[0002]为了保证机器人手臂的动作精确，现有的机器人一般都采用红外感应器对其手臂上的夹具进行定位，但红外感应器必须采用移动的物体作为定位参照，适用范围受限，许多情况无法进行定位。
【实用新型内容】
[0003]针对红外感应定位的上述不足，本实用新型公开了一种采用视觉定位的机器人抓取夹具，可适用各种不同的情形。
[0004]本实用新型所采取的技术方案是:
[0005]—种通过视觉识别进行定位的机器人抓手，包括一安装板，安装板上设有第一通孔和第二通孔，在第一通孔处设有一连接座，在第二通孔处设有一摄像机；连接座的座体穿过第一通孔且固定在安装板上，其顶部连接于机器人手臂，其底部设有手指气缸；摄像机的机体通过一固定架固定于安装板的顶面，其摄像头设置于第二通孔内；沿第二通孔的下口外缘设有一聚光圈，该聚光圈固定在安装板的底面。
[0006]本实用新型利用摄像机进行视觉识别和定位，只要事先设定一固定参照点，就可进行精确定位，而无需像红外感应器那样，必须有相对移动物体作为定位依据，其适用范围得以扩大，可适用于各种需定位的情形。
【附图说明】
[0007]图1为本实用新型实施例的总体结构示意图
[0008]图2为图1爆炸图
[0009]图中标记为:1、安装板，la、第一通孔，lb、第二气缸，2、连接座，3、摄像机，4、手指气缸，5、固定架，6、聚光圈
【具体实施方式】
[0010]下面结合附图和具体实施例对本实用新型进行说明。
[0011]参照图1和图2:
[0012]—种通过视觉识别进行定位的机器人抓手，包括一安装板1，安装板1上设有第一通孔la和第二通孔lb，在第一通孔la处设有一连接座2，在第二通孔lb处设有一摄像机3 ;连接座2的座体穿过第一通孔la且固定在安装板1上，其顶部连接于机器人手臂，其底部设有手指气缸4 ;摄像机3的机体通过一固定架5固定于安装板1的顶面，其摄像头设置于第二通孔lb内；沿第二通孔lb的下口外缘设有一聚光圈6，该聚光圈6固定在安装板1的底面。
[0013]将流水线或待装配产品主件的某一处作为固定的参照点，当抓取夹具中的手指气缸4抓取到待装配产品配件后，利用摄像机3锁定参照点，手指气缸4便可将产品配件安装到产品主件相应的位置。
【主权项】
1.一种通过视觉识别进行定位的机器人抓手，其特征在于:包括一安装板(1)，安装板(1)上设有第一通孔(la)和第二通孔(lb)，在第一通孔(la)处设有一连接座(2)，在第二通孔(lb)处设有一摄像机(3);连接座(2)的座体穿过第一通孔(la)且固定在安装板(1)上，其顶部连接于机器人手臂，其底部设有手指气缸(4);摄像机(3)的机体通过一固定架(5)固定于安装板(1)的顶面，其摄像头设置于第二通孔(lb)内；沿第二通孔(lb)的下口外缘设有一聚光圈(6)，该聚光圈(6)固定在安装板(1)的底面。
【专利摘要】本实用新型涉及一种通过视觉识别进行定位的机器人抓手，包括一安装板，安装板上设有第一通孔和第二通孔，在第一通孔处设有一连接座，在第二通孔处设有一摄像机；连接座的座体穿过第一通孔且固定在安装板上，其顶部连接于机器人手臂，其底部设有手指气缸；摄像机的机体通过一固定架固定于安装板的顶面，其摄像头设置于第二通孔内；沿第二通孔的下口外缘设有一聚光圈，该聚光圈固定在安装板的底面。本实用新型利用摄像机进行视觉定位，适用范围得以扩大，可适用于各种需定位的情形。
【IPC分类】B25J19/04
【公开号】CN204976669
【申请号】CN201520570001
【发明人】赵伟峰, 苏家勤, 王兵
【申请人】佛山隆深机器人有限公司
【公开日】2016年1月20日
【申请日】2015年7月29日