可自动更换的注塑机下件机械抓手的制作方法

本发明涉及一种可自动更换的注塑机下件机械抓手。

背景技术：

汽车塑料零部件在完成注塑后，需要进行自动取出、自动切浇口、定模取件翻转、火焰处理、产品自动出料、产品静电处理等一系列作业，在这些过程中需要用到抓手来抓取塑料件。然而以往的抓手重量较大，不能灵巧方便地抓取塑料件，并且当抓手与塑料件不匹配时，需要对机械臂上的抓手进行更换，然而更换过程繁琐，耗时较长，影响了塑料件的处理效率。

技术实现要素：

本发明的目的在于克服上述不足，提供一种后重量较轻，方便抓取，并且能自动更换抓手的可自动更换的注塑机下件机械抓手。

本发明的目的是这样实现的：

一种可自动更换的注塑机下件机械抓手，它包括机器人，该机器人的底部固定在机器人底座上，机器人的侧面设置有一个机械臂，机械臂的末端装有一个公换枪盘，机器人底座后端的右侧设置有一个抓手支架，抓手支架正面从上到下设置有多组气缸夹具，上下相邻的两个气缸夹具形成一组，并且每组气缸夹具的上气缸底部和下气缸顶部都与水平放置的导轨相固定，两个导轨之间夹有机械抓手，所述机械抓手包括中间的连接块，连接块的正面与母换枪盘相连，所述母换枪盘和公换枪盘气动配合，所述连接块的背面通过固定夹固定有四根横向设置的圆管，四个圆管的内侧一端均通过固定夹与连接块固定，圆管远离连接块的一端均通过气动连接杆与气动老虎钳固定，所述气动老虎钳包括钳子和气缸，气缸进出气后带动钳子夹紧或松开，此外圆管的正面还固定有多个吸盘，吸盘通过圆管支撑并向连接块的前侧伸出。

所述机械抓手为碳纤维制成，其重量比铝合金抓手轻30％-40％。

所述钳子表面套有保护膜。

本发明可自动更换的注塑机下件机械抓手具有以下优点：

这种可自动更换的注塑机下件机械抓手为碳纤维制成，其重量比原先的铝合金抓手轻了30％-40％，减少了机械手的整体重量后可以更灵巧地运行和抓取。当机器人的机械臂上装的机械抓手与塑料件不匹配时，机器人将机械臂伸到抓手支架上未放置机械抓手的空位处，此时抓手支架的导轨上下夹紧，机械臂的公换枪盘和母换枪盘气动分开，从而将不匹配的机械抓手放在抓手支架上，随后上升到与塑料件匹配的备用机械抓手处，机械臂上的公换枪盘与抓手支架上的母换枪盘气动配合连接，随后该位置处的导轨上下松开，机械臂便完成了自动更换机械抓手的动作，从而可以适用于不同规格的塑料件抓取。

附图说明

图1为本发明可自动更换的注塑机下件机械抓手的结构示意图。

图2为图1中机器人的结构示意图。

图3为图1中抓手支架的示意图。

图4为图3的a部放大图。

图5为图3中机械抓手的结构示意图。

图中：机器人1、机械臂1.1、公换枪盘1.2、抓手支架2、气缸夹具2.1、导轨2.2、机械抓手3、连接块3.1、母换枪盘3.2、固定夹3.3、圆管3.4、气动连接杆3.5、老虎钳3.6、钳子3.6.1、气缸3.6.2、吸盘3.7。

具体实施方式

参见图1至图5，本发明涉及一种可自动更换的注塑机下件机械抓手，它包括机器人1，该机器人1的底部固定在机器人底座上，机器人1的侧面设置有一个机械臂1.1，机械臂1.1的末端装有一个公换枪盘1.2。

机器人底座后端的右侧设置有一个抓手支架2，抓手支架2的底部通过膨胀螺丝固定在地面，抓手支架2正面从上到下设置有多组气缸夹具2.1，上下相邻的两个气缸夹具2.1形成一组，并且每组气缸夹具2.1的上气缸底部和下气缸顶部都与水平放置的导轨2.2相固定，两个导轨2.2之间夹有可用于更换的机械抓手3，该机械抓手3为碳纤维制成，其重量比原先的铝合金抓手轻了30％-40％，减少了机械手的整体重量后可以更灵巧地运行和抓取，所述机械抓手3包括中间的连接块3.1，连接块3.1的正面与母换枪盘3.2相连，所述母换枪盘3.2和公换枪盘3.2气动配合，所述连接块3.1的背面通过固定夹3.3固定有四根横向设置的圆管3.4，四个圆管3.4的内侧一端均通过固定夹3.3与连接块3.1固定，圆管3.4远离连接块3.1的一端均通过气动连接杆3.5与气动老虎钳3.6固定，所述气动老虎钳3.6包括钳子3.6.1和气缸3.6.2，气缸3.6.2进出气后带动钳子3.6.1夹紧或松开，从而夹住塑料件，并且钳子3.6.1表面还可以套上保护膜，从而保护塑料件，防止抓伤塑料件，此外圆管3.4的正面还固定有多个吸盘3.7，吸盘3.7通过圆管3.4支撑并向连接块3.1的前侧伸出，该吸盘3.7为无痕吸盘，可以辅助吸附注塑后的塑料件，并能避免在塑料件表面留下痕迹。

当机械臂上装的机械抓手与塑料件不匹配时，机器人将机械臂伸到抓手支架上未放置机械抓手的空位处，此时抓手支架的导轨上下夹紧，机械臂的公换枪盘和母换枪盘气动分开，从而将不匹配的机械抓手放在抓手支架上，随后上升到与塑料件匹配的备用机械抓手处，机械臂上的公换枪盘与抓手支架上的母换枪盘气动配合连接，随后该位置处的导轨上下松开，机械臂便完成了自动更换机械抓手的动作。

技术特征：

技术总结
本发明涉及一种可自动更换的注塑机下件机械抓手，这种可自动更换的注塑机下件机械抓手为碳纤维制成，其重量比原先的铝合金抓手轻了30％‑40％，减少了机械手的整体重量后可以更灵巧地运行和抓取。当机器人的机械臂上装的机械抓手与塑料件不匹配时，机器人将机械臂伸到抓手支架上未放置机械抓手的空位处，此时抓手支架的导轨上下夹紧，机械臂的公换枪盘和母换枪盘气动分开，从而将不匹配的机械抓手放在抓手支架上，随后上升到与塑料件匹配的备用机械抓手处，机械臂上的公换枪盘与抓手支架上的母换枪盘气动配合连接，随后该位置处的导轨上下松开，机械臂便完成了自动更换机械抓手的动作，从而可以适用于不同规格的塑料件抓取。

技术研发人员：顾嘉成;任俞;张劲权
受保护的技术使用者：江阴名旭模塑有限公司
技术研发日：2018.11.02
技术公布日：2019.01.15