四瓣抓斗机械手的制作方法
【专利摘要】本实用新型四瓣抓斗机械手包括底盘、销轴I、固定手臂、销轴II、摆动手臂、加强轴、连板、连臂、盖板、圆柱销、联动架、爪钳、抓斗液压缸、六角头螺栓和六角头螺母；底盘四个拐角处开有四个螺栓孔，底盘与固定手臂用销轴I连接；固定手臂与摆动手臂用销轴II连接；连臂一端插入连板的圆柱盲孔，臂身穿过摆动手臂上的圆柱通孔；加强轴一端插入到摆动手臂上的圆柱盲孔，一端插入连板的圆柱盲孔；连板与加强轴、连臂且摆动手臂与加强轴、连臂之间都采用焊接；盖板与连臂采用六角头螺栓组件连接，盖板与连臂下端之间嵌有抓斗液压缸，吊耳I与联动架、吊耳II与爪钳吊耳II之间、爪钳吊耳I与联动架都采用圆柱销连接。爪钳上开有梳型槽且采用高锰钢。
【专利说明】四瓣抓斗机械手
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种机械手，尤其涉及四瓣抓斗机械手。
【背景技术】
[0002]随着工业发展的需要和需求，自动化生产线越来越多地使用在工业生产中，其中自动化流水线的设备中，机械手起到承前启后的过渡作用，它的功能与使用要求是两条生产线顺利完成预期任务的重要保证。
[0003]工业流水线中使用的机械手，大多结构简单，功能不完善，特别是对于外形形状较为复杂的物件，普通的机械手难以顺利抓起物件，严重影响生产线的顺利工作。
实用新型内容
[0004]本实用新型为了克服现有的不足，提出了四瓣抓斗机械手。
[0005]本实用新型是通过下述技术方案实现的。
[0006]本实用新型四瓣抓斗机械手，其特征在于:包括底盘、销轴1、固定手臂、销轴I1、摆动手臂、加强轴、连板、连臂、盖板、圆柱销、联动架、爪钳、抓斗液压缸、六角头螺栓和六角头螺母；所述的底盘四个拐角处开有四个螺栓孔，底盘与固定手臂之间通过销轴I连接；所述的固定手臂与摆动手臂之间通过销轴II连接；所述的连臂一端插入连板的圆柱盲孔，臂身穿过摆动手臂上的圆柱通孔；所述的加强轴一端插入到摆动手臂上的圆柱盲孔，一端插入连板的圆柱盲孔；连板与加强轴、连臂都采用焊接连接；摆动手臂与加强轴、连臂都采用焊接连接；所述的盖板与连臂之间采用六角头螺栓和六角头螺母连接，盖板与连臂下端之间嵌入有抓斗液压缸，抓斗液压缸的吊耳I与联动架一端之间采用圆柱销连接，抓斗液压缸的吊耳II与爪钳吊耳II之间是圆柱销连接；爪钳吊耳I与联动架另一端之间采用圆柱销连接。所述的爪钳上开有梳型槽，爪钳材料采用高锰钢。
[0007]与现有技术相比，本实用新型的有益效果是:抓钳能力强，本实用新型的机械手具有四瓣爪钳的结构，增大了机械手的抓钳能力，特别是针对于外形形状较为复杂的物件；爪钳上开有梳型槽，可以增大爪钳与物件表面之间的摩擦力，防止物件滑落；爪钳采用的是高锰钢材料，由于高锰钢材料的硬度高和耐磨性能好，大大增加了机械手的使用寿命。
【专利附图】
【附图说明】
[0008]图1为本实用新型的结构示意图；
[0009]图2为图1中A的局部放大图；
[0010]图3为图1中摆动手臂的结构示意图；
[0011]图4为图1中摆动手臂的全剖视图；
[0012]图5为图1中连臂的结构示意图；
[0013]图6为图1中爪钳的结构示意图；
[0014]图7为图1中抓斗液压缸的结构示意图。
[0015]图中:1、底盘；2、销轴I ;3、固定手臂；4、销轴II ;5、摆动手臂；6、加强轴；7、连板；8、连臂；9、盖板；10、圆柱销；11、联动架；12、爪钳；13、抓斗液压缸；14、六角头螺栓；15、六角头螺母；16、爪钳吊耳I ;17、爪钳吊耳II ;18、梳型槽；19、吊耳I ;20、吊耳II。
【具体实施方式】
[0016]本实用新型四瓣抓斗机械手分为三大组件，即安装组件、连接组件与抓斗组件，下面根据实用新型内容和附图详细说明本实用新型结构和工作原理。
[0017]如图1所示，本实用新型四瓣抓斗机械手的安装组件即是底盘(1)，所述的底盘(O四个拐角处开有四个螺栓孔。
[0018]如图1、图3、图4、和图5所示，本实用新型四瓣抓斗机械手的连接组件由销轴I
(2)、固定手臂(3)、销轴II (4)、摆动手臂(5)、加强轴(6)、连板(7)、连臂(8)、盖板(9)、六角头螺栓(14)和六角头螺母(15)组成。所述的固定手臂(3)与底盘(I)之间通过销轴I
(2)连接；所述的固定手臂(3)与摆动手臂(5)之间通过销轴II (4)连接；所述的连臂(8) —端插入连板(7)的圆柱盲孔，臂身穿过摆动手臂(5)上的圆柱通孔；所述的加强轴(6) —端插入到摆动手臂(5)上的圆柱盲孔，一端插入连板(7)的圆柱盲孔；连板(7)与加强轴(6)、连臂(8)都采用焊接连接；摆动手臂(5)与加强轴(6)、连臂(8)都采用焊接连接；所述的盖板(9)与连臂(8)之间采用六角头螺栓(14)和六角头螺母(15)连接。
[0019]如图1、图2、图6和图7所示，本实用新型四瓣抓斗机械手的抓斗组件由圆柱销(10)、联动架(11)、爪钳(12)和抓斗液压缸(13)组成。所述的抓斗液压缸(13)的吊耳I
(19)与联动架一端之间采用圆柱销(10)连接，抓斗液压缸(13)的吊耳II(20)与爪钳吊耳11(17)之间是圆柱销(10)连接；爪钳吊耳I (16)与联动架(11)另一端之间采用圆柱销
(10)连接。所述的爪钳(12)上开有梳型槽(18)，爪钳(12)材料采用高锰钢。
[0020]本实用新型四瓣抓斗机械手工作过程如下:当抓斗液压缸(13)伸出，伸出的活塞杆通过吊耳II (20)、圆柱销(10)、爪钳吊耳II (17)、联动架(11)作用将四瓣爪钳(12)打开，当爪钳(12)与物件碰触后，缩回抓斗液压缸(13)，缩回的活塞杆又通过吊耳II (20)、圆柱销(10)、爪钳吊耳II (17)、联动架(11)作用将四瓣爪钳(12)闭合，开有梳型槽(18)且闭合的爪钳(12)将物件牢牢抓在爪钳(12)内，实现了四瓣抓斗机械手的抓钳动作和功能。抓取物件后的机械手在摆动手臂(5)的转动下运动到指定位置，抓斗液压缸(13)伸出，爪钳
(12)打开，放下物件。这一过程实现了四瓣抓斗机械手转移物件的功能。由于机械手具有四瓣爪钳的结构，增大了机械手的抓钳能力；爪钳上开有梳型槽，可以增大爪钳与物件表面之间的摩擦力，防止物件滑落；爪钳采用的是高锰钢材料，由于高锰钢材料的硬度高和耐磨性能好，大大增加了机械手的使用寿命。
【权利要求】
1.一种四瓣抓斗机械手，其特征在于:包括底盘、销轴1、固定手臂、销轴I1、摆动手臂、加强轴、连板、连臂、盖板、圆柱销、联动架、爪钳、抓斗液压缸、六角头螺栓和六角头螺母; 所述的底盘四个拐角处开有四个螺栓孔，底盘与固定手臂之间通过销轴I连接；所述的固定手臂与摆动手臂之间通过销轴II连接；所述的连臂一端插入连板的圆柱盲孔，臂身穿过摆动手臂上的圆柱通孔；所述的加强轴一端插入到摆动手臂上的圆柱盲孔，一端插入连板的圆柱盲孔；连板与加强轴、连臂都采用焊接连接；摆动手臂与加强轴、连臂都采用焊接连接； 所述的盖板与连臂之间采用六角头螺栓和六角头螺母连接，盖板与连臂下端之间嵌入有抓斗液压缸，抓斗液压缸的吊耳I与联动架一端之间采用圆柱销连接，抓斗液压缸的吊耳II与爪钳吊耳II之间是圆柱销连接；爪钳吊耳I与联动架另一端之间采用圆柱销连接。
2.根据权利要求1所述的四瓣抓斗机械手，其特征在于:所述的爪钳上开有梳型槽，所述的爪钳材料采用高锰钢。
【文档编号】B25J15/10GK204019532SQ201420409872
【公开日】2014年12月17日 申请日期:2014年7月23日 优先权日:2014年7月23日
【发明者】张传开 申请人:张传开