本发明涉及医疗设备制造领域，特别涉及一种医用移液吸头自动排列机器人。
背景技术：
目前，医用移液吸头试管产品的包装通常只能通过人力手工进行排列和装进载料盒，这样的包装方式不仅生产效率较低，而且劳动强度大，排列和装盒的速度慢，导致生产成本较高，不利于提高企业的市场竞争力；而且利用手工排列也会造成医用移液吸头试管的二次污染。因此利用人工劳作进行医用移液吸头的排列以及装盒已不能满足现有的医疗场所以及实验室的产量需求。
技术实现要素：
本发明要解决的技术问题是提供一种医用移液吸头自动排列机器人，解决现有技术中利用手工排列及包装吸头的工作效率低以及易造成医用移液吸头二次污染的问题。
为了解决上述技术问题，本发明的技术方案为，一种医用移液吸头自动排列机器人，包括底座，在底座上安装有上料模块、物料传送模块、下料模块、装料模块以及控制模块，上料模块旁安装物料传送模块，下料模块固定在物料传送模块上，下料模块的下方安装装料模块。
进一步的，上料模块包括动力装置以及安装在动力装置上的储料滚筒。
进一步的，物料传送模块包括直振发生器，直振发生器上固定u形直线导轨，u形直线导轨的一端固定有伞形接料槽，伞形接料槽旁固定有拨料旋转装置，u形直线导轨的另一端固定有下料模块。
进一步的，下料模块包括双向旋转电磁铁，双向旋转电磁铁的下方固定旋转拨料导向座，旋转拨料导向座的中心设有旋转拨料轴，旋转拨料导向座下方连接垂直落料座，垂直落料座连接卡料处理快接头；双向旋转电磁铁、旋转拨料导向座以及垂直落料座固定于同一固定板；u形直线导轨的出口与旋转拨料轴相通。
进一步的，装料模块包括移动滑台，移动滑台安装在联合导轨上。
进一步的，伞形接料槽安装在储料滚筒内。
进一步的，联合导轨包括x轴滑台导轨与y轴滑台导轨，x轴滑台导轨与y轴滑台导轨相互交叉设置，x轴滑台导轨与y轴滑台导轨上均安装有马达。
进一步的，拨料旋转装置上连接有拨料旋转装置马达。
进一步的，垂直落料座上安装有光纤传感器。
进一步的，控制模块内设有plc可编程逻辑控制器。
采用上述技术方案，由于将上料模块、物料传送模块、下料模块、装料模块安装在同一底座上，由控制模块控制以上模块自动完成吸头的上料、传送、下料以及装料，极大程度地提高工作效率，同时避免手动排列及包装医用移液吸头而造成医用移液吸头的二次污染。
附图说明
图1为本发明医用移液吸头自动排列机器人的立体图。
图中，1-底座，2-动力装置，3-储料滚筒，4-直振发生器，5-u形直线导轨，6-伞形接料槽，7-拨料旋转装置，8-双向旋转电磁铁，9-垂直落料座，10-旋转拨料轴，11-卡料处理快接头，12-移动滑台，13-联合导轨，14-马达，15-主动辊，16-从动辊，17-传动带，18-载料盒，19-旋转拨料导向座，20-固定板。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明。在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本发明，但并不构成对本发明的限定。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
如图1所示，本发明医用移液吸头自动排列机器人，包括底座1，在底座1上安装有上料模块、物料传送模块、下料模块、装料模块以及控制模块(图中无显示)，控制模块内设有plc可编程逻辑控制器；上料模块旁安装物料传送模块，下料装置固定在物料传送模块上，下料装置的下方安装装料模块。
上料模块包括动力装置2以及安装在动力装置2上方的储料滚筒3，动力装置2可包括马达14、主动辊15以及从动辊16，马达14与主动辊15之间采用传动带17连接，主动辊15与从动辊16之间同样采用传动带17连接；储料滚筒3放置在主动辊15与从动辊16之间；物料传动模块包括直振发生器4，直振发生器4上固定u形直线导轨5，u形直线导轨5的一端固定有伞形接料槽6，伞形接料槽6安装在储料滚筒3内；伞形接料槽6旁固定有拨料旋转装置7，拨料旋转装置7上连接有拨料旋转装置马达(图中无显示)，u形直线导轨5的另一端固定有下料装置。
下料装置包括双向旋转电磁铁8，双向旋转电磁铁8的下方固定旋转拨料导向座19，旋转拨料导向座19的中心设有旋转拨料轴10，旋转拨料导向座19下方连接垂直落料座9，垂直落料座9连接卡料处理快接头11；双向旋转电磁铁8、旋转拨料导向座19以及垂直落料座9固定于同一固定板20；垂直落料座9上安装有光纤传感器(图中无显示)，安装光纤传感器的目的在于当物料没有落入载料盒相应的孔位时，垂直落料座上光纤传感器作为检测基准，以此判断物料落入情况；u形直线导轨5的出口与旋转拨料轴10相通。下料模块的下方安装装料模块。
装料模块包括移动滑台12，移动滑台12安装在联合导轨13上，联合导轨13包括x轴滑台导轨与y轴滑台导轨，x轴滑台导轨与y轴滑台导轨相互交叉设置，x轴滑台导轨与y轴滑台导轨上均安装有马达(图中无显示)。
本发明在操作时，物料放置在储料滚筒3中，储料滚筒3在动力装置2的作用下旋转，物料落至伞形接料槽6中，随之物料进入u形直线导轨5；拨料旋转装置7向物料运动方向做旋转运动，运动的过冲中扫除物料上的叠料，保证u形直线导轨5能正常稳定地输料；然后物料进入落料模块，双向旋转电磁铁8带动旋转拨料轴10固定角度，物料从垂直落料座9连接的卡料处理快接头11中出料，控制模块内的plc可编程逻辑控制器自动控制x轴滑台导轨和y轴滑台导轨带动载料盒18自动进行对位、找心以及精准落料，以此实现智能化自动装 载物料的功能，使物料准确下落到放置在移动滑台12上的载料盒18，直至载料盒18装满。
以上结合附图对本发明的实施方式作了详细说明，但本发明不限于所描述的实施方式。对于本领域的技术人员而言，在不脱离本发明原理和精神的情况下，对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，仍落入本发明的保护范围内。