技术总结
本发明提供了一种扬琴机器人手腕敲击控制方法，将琴竹与转动装置的转轴固连并且垂直于转轴，在琴竹的两侧安装限位装置；对转动装置通正向电流，转动装置的转轴带动琴竹转动，琴竹触碰限位装置经过缓震完成敲击，根据演奏的琴谱调节转动装置的通电脉宽改变琴竹的敲击力度，调节限位装置的位置改变琴竹的敲击点；对转动装置通反向电流，琴竹反转回到初始位置；本发明还对应提供了敲击装置，包括驱动单元和敲击单元，驱动单元由外壳、铁芯、固定在铁芯上的永磁体和位于永磁体两侧的两个线圈构成，敲击单元包括安装板、定位销、琴竹套、琴竹和两根限位杆；本发明通过控制线圈输入脉宽实现敲击力度的无极调节，并且敲击角度可调，可实现拟人化敲击。
技术研发人员：张伟民;肖坤;雷波;周莉;黄司祺;张宁;郑佳丽
受保护的技术使用者：中国地质大学（武汉）
技术研发日：2016.04.15
技术公布日：2018.11.27