胸罩试用机器人的制作方法

本发明涉及机械化试衣领域，特别是涉及胸罩试用机器人。

背景技术：

目前市场上对试衣机器人模特产品研发技术报告的方法不多，主要采用分块模型，通过控制分块模型的间距变大变小来与穿戴物匹配。例如上市时间2010年的德国产品，由30片单元组成的成像方式，上市时间2012年，香港，由28片单元组成上肢一共8块，下肢6块，腰部6块，胸部以上8块模型，然而这种试衣方式只能大致的模拟出真人的形状，数据不够精确，导致试衣得到的衣服，不是理想的尺寸，在穿到客户身上时并不是很合身，尤其是在试用胸罩时很多细节无法体现。

因此，需要提供一种胸罩试用机器人，以解决上述技术问题。

技术实现要素：

本发明主要解决的技术问题是提供一种胸罩试用机器人，能够提高胸罩试穿的准确性。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种胸罩试用机器人，胸罩试用机器人包括第一胸模和第二胸模、第一控制机构、至少一个压力传感器、调整控制组件以及处理器，待试用胸罩在试用时穿在胸罩试用机器人上，第一胸模和第二胸模分别用于在使用时放入待试用胸罩的两个罩体内，第一胸模和第二胸模均包括多根并排设置的机械手指，第一控制机构用于根据预定的胸部三维尺寸控制机械手指的弯曲程度以控制第一胸模和第二胸模的表面弯曲程度以使得第一胸模和第二胸模达到预定的胸部三维尺寸，至少一个压力传感器设置在胸罩试用机器人的外表面，压力传感器用于在第一胸模和第二胸模均达到 预定的胸部三维尺寸且在调整控制组件将胸罩试用机器人调整到预定的胸部三维尺寸时检测待试用胸罩对压力传感器的压力，处理器用于根据检测的压力生成舒适程度报告并修正预定的胸部三维尺寸后再次控制第一胸模和第二胸模的表面的弯曲程度以使得第一胸模和第二胸模达到调整后的预定的胸部三维尺寸并根据将胸罩试用机器人调整到修正后的预定的胸部三维尺寸。

其中，调整控制组件包括第二控制机构，第二控制机构用于控制第一胸模和第二胸模之间的相对位置。

其中，调整控制组件包括第三控制机构，第一胸模和第二胸模为碗状，第三控制机构用于控制碗状第一胸模和第二胸模的碗口的面积大小。

其中，胸罩试用机器人包括第一固定板、第二固定板、固定在第一固定板和第二固定板上的背板、可活动地固定于背板上的第一活动板、第二活动板、第三活动板、第四活动板，第一胸模的机械手指的一端连接于第一活动板或者第二活动板上，第二胸模的机械手指的一端连接于第三活动板或第四活动板上，第一控制机构包括与机械手指一一对应的第一手指控制单元，第一手指控制单元包括第一伺服电机和对应的第一传动带，第一伺服电机固定于第一活动板、第二活动板、第三活动板或者第四活动板上，第一传动带一端绕设在第一伺服电机的转轴上，另一端连接在对应的机械手指上，第一伺服电机的转轴转动控制第一传动带拉动机械手指以控制机械手指的弯曲程度。

其中，第二控制机构包括第一平移控制机构，第一平移控制机构包括第二伺服电机、第一锥齿轮、第二锥齿轮、第三锥齿轮、第一螺纹杆、第二螺纹杆、第一滑块导轨组件、第二滑块导轨组件、第三滑块导轨组件以及第四滑块导轨组件，第二伺服电机固定在背板上，第一锥齿轮固定于第二伺服电机的转轴上，第二锥齿轮和第三锥齿轮均与第一锥齿轮啮合，第一滑块导轨组件、第二滑块导轨组件、第三滑块导轨组件以及第四滑块导轨组件均包括导轨和可相对导轨滑动的滑块，第一螺纹杆穿设固定于第二锥齿轮中，第二螺纹杆穿设固定于第三锥齿轮中，第一螺 纹杆与第一滑块导轨组件的滑块和第二滑块导轨组件的滑块螺纹连接，第二螺纹杆与第三滑块导轨组件的滑块和第四滑块导轨组件的滑块螺纹连接，第一滑块导轨组件、第二滑块导轨组件、第三滑块导轨组件以及第四滑块导轨组件的导轨固定在背板或者第一固定板、第二固定板上，第一滑块导轨组件的滑块与第一活动板固定连接、第二滑块导轨组件的滑块与第二活动板固定连接、第三滑块导轨组件的滑块与第三活动板固定连接、第四滑块导轨组件的滑块与第四活动板固定连接，第一锥齿轮朝不同方向转动时分别带动第一活动板和第三活动板之间沿第一方向的间距变大或者变小，同时分别带动第二活动板和第四活动板沿第一方向的间距变大或者变小。

其中，第二控制机构还包括至少一个曲线摆动控制机构，曲线摆动控制机构包括第三伺服电机、球铰链以及转杆，第三伺服电机固定于第二活动板或者第四活动板上，转杆固定于第三伺服电机的转轴上，球铰链一端与转杆球铰接，在第三伺服电机的转轴转动时转杆带动第二活动板或者第四活动板曲线摆动。

其中，第三控制机构包括第二平移控制机构，第二平移控制机构包括直线电机，直线电机固定在背板上，直线电机的动子在直线运动过程中推拉第二活动板或者第四活动板以使第一活动板与第二活动板之间沿第二方向的间距以及第三活动板与第四活动板之间沿第二方向的间距同步变大或者变小。

其中，第二平移控制机构还包括第一导向组件和第二导向组件，第一导向组件用于对第一活动板与第二活动板之间沿第二方向的运动进行导向，第二导向组件用于对第三活动板与第四活动板之间沿第二方向的运动进行导向。

其中，第一导向组件两端分别通过两个万向节可任意转动的设置在第一固定板和第二活动板上且包括至少两个相互套设的导管，第一导向组件穿设在第一活动板上，第二导向组件两端通过万向节可任意转动的设置在第二固定板和第四活动板上且包括至少两个相互套设的导管，第二导向组件穿设在第三活动板上。

其中，第三控制机构还包括至少一个第二手指控制单元，第二手指控制单元包括第四伺服电机和转动件，第四伺服电机固定于对应的第一活动板、第二活动板、第三活动板或者第四活动板上，机械手指的一端通过转动件可转动的连接在第一活动板、第二活动板、第三活动板或者第四活动板上，第四伺服电机的转轴与转动件连接，第四伺服电机的转轴转动时带动机械手指转动以使相邻两个机械手指之间的间距变大或者变小。

本发明的有益效果是：区别于现有技术的情况，本发明通过设置胸罩试用机器人包括第一胸模和第二胸模、第一控制机构、至少一个压力传感器、调整控制组件以及处理器，待试用胸罩在试用时穿在胸罩试用机器人上，第一胸模和第二胸模分别用于在使用时放入待试用胸罩的两个罩体内，第一胸模和第二胸模均包括多根并排设置的机械手指，第一控制机构用于根据预定的胸部三维尺寸控制机械手指的弯曲程度以控制第一胸模和第二胸模的表面弯曲程度以使得第一胸模和第二胸模达到预定的胸部三维尺寸，至少一个压力传感器设置在胸罩试用机器人的外表面，压力传感器用于在第一胸模和第二胸模均达到预定的胸部三维尺寸且在调整控制组件将胸罩试用机器人调整到预定的胸部三维尺寸时检测待试用胸罩对压力传感器的压力，处理器用于根据检测的压力生成舒适程度报告，通过控制机械手指的弯曲程度来达到想要的三维胸部尺寸，可以更准确的体现在试衣过程中要展现的胸部细节数据，提高了胸罩试穿的准确性。

附图说明

图1是本发明胸罩试用机器人的优选实施例的爆炸图；

图2是本发明胸罩试用机器人的优选实施例的组装侧视图；

图3是本发明机械手指的原理示意图；

图4是本发明第一平移控制机构的原理示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明进行详细的说明。

请参阅图1和图2，图1是本发明胸罩试用机器人的优选实施例的爆炸图，图2是本发明胸罩试用机器人的优选实施例的组装侧视图。在本实施例中，胸罩试用机器人优选包括：第一固定板11、第二固定板12、固定在第一固定板11和第二固定板12上的背板13、可活动地固定于背板上的第一活动板14、第二活动板15、第三活动板16、第四活动板17、第一胸模18和第二胸模19、第一控制机构(未标示)、至少一个压力传感器(未标示)、调整控制组件(未标示)以及处理器(未标示)。

待试用胸罩在试用时穿在胸罩试用机器人上，第一胸模18和第二胸模19分别用于在使用时放入待试用胸罩的两个罩体内，第一胸模18和第二胸模19均包括多根并排设置的机械手指181,191。

第一控制机构用于根据预定的胸部三维尺寸控制机械手指181,191的弯曲程度以控制第一胸模18和第二胸模19的表面弯曲程度以使得第一胸模18和第二胸模19达到预定的胸部三维尺寸，至少一个压力传感器设置在胸罩试用机器人的外表面，压力传感器用于在第一胸模18和第二胸模19均达到预定的胸部三维尺寸且在调整控制组件将胸罩试用机器人调整到预定的胸部三维尺寸时检测待试用胸罩对压力传感器的压力。

处理器用于根据检测的压力生成舒适程度报告并根据检测的压力提醒用户更换其他尺寸待试用胸罩直至舒适程度达到预定的标准。更换其他尺寸的待试用胸罩后再穿在胸罩试用机器人上，压力传感器再检测待试用胸罩对压力传感器的压力，多次更换直至舒适程度达到预定的标准。优选地，胸罩试用机器人达到预定的胸部三维尺寸的变形精度阈值范围为0-3mm。

第一胸模18的机械手指181的一端连接于第一活动板14或者第二活动板15上，第二胸模19的机械手指191的一端连接于第三活动板16或者第四活动板17上，第一控制机构包括与机械手指181,191一一对应的第一手指控制单元(未标示)，第一手指控制单元包括第一伺服电机20和对应的第一传动带(图未示)，第一传动带一端绕设在第一伺服电 机20的转轴上，另一端固定在对应的机械手指181,191上，第一伺服电机20的转轴转动控制第一传动带拉动机械手指181,191以控制机械手指181,191的弯曲程度。优选地，第一伺服电机20固定在第一活动板14、第二活动板15、第三活动板16或者第四活动板17的上。

请结合图1参阅图3，图3是本发明机械手指的原理示意图。优选地，本发明的机械手指181或191包括多节首尾铰接的指节a，相邻指节a之间通过铰接轴b弹性铰接，即在第一控制机构控制机械手指181或191弯曲时，机械手指181或191有回复原本状态的回弹力，第一传动带c贯穿整个机械手指181或191的每一个指节a与机械手指181或191，第一传动带c绕设在铰接轴b上，且在指节a内部的第一传动带c呈“Z”形绕设，以使整个机械手指181或191被平稳的改变弯曲程度，第一传动带c带动铰接轴b转动，第一传动带c的拉扯使机械手指181或191保持一定的弯曲状态，一定的弯曲状态的弯曲程度由第一伺服电机20所转的圈数控制。图3中的第一伺服电机20与机械手指181,191的位置并非实际的位置，仅为对原理的示意。

优选地，调整控制组件(未标示)包括第二控制机构(未标示)和第三控制机构(未标示)。

第二控制机构用于控制第一胸模18和第二胸模19之间的相对位置。

第一胸模18和第二胸模19为碗状，第三控制机构用于控制碗状第一胸模18和第二胸模19的碗口的面积大小。第一胸模18和第二胸模19为碗状也即第一胸模18和第二胸模19为类半球面状，碗状体或者罩体等形状，与胸罩两个罩体形状类似，碗口面积大小即第一胸模18和第二胸模19的最大截面大小，也即罩口的大小。

优选地，第二控制机构包括第一平移控制机构(未标示)和至少一个曲线摆动控制机构(未标示)。

请结合图1参阅图4，图4是本发明第一平移控制机构的原理示意图。优选地，第一平移控制机构包括第二伺服电机21、第一锥齿轮22、第二锥齿轮23、第三锥齿轮24、第一螺纹杆25、第二螺纹杆26、第一 滑块导轨组件41、第二滑块导轨组件42、第三滑块导轨组件43以及第四滑块导轨组件44，第二伺服电机21固定在背板13上，第一锥齿轮22固定于第二伺服电机21的转轴上，第二锥齿轮23和第三锥齿轮24均与第一锥齿轮22啮合，第一滑块导轨组件41、第二滑块导轨组件42、第三滑块导轨组件43以及第四滑块导轨组件44均包括导轨d1，d2，d3，d4和可相对导轨d1，d2，d3，d4滑动的滑块e1，e2，e3，e4，第一螺纹杆25穿设固定于第二锥齿轮23中，第二螺纹杆26穿设固定于第三锥齿轮24中，第一螺纹杆25与第一滑块导轨组件41的滑块e1和第二滑块导轨组件42的滑块e2螺纹连接，第二螺纹杆26与第三滑块导轨组件43的滑块e3和第四滑块导轨组件44的滑块e4螺纹连接，第一滑块导轨组件41、第二滑块导轨组件42、第三滑块导轨组件43以及第四滑块导轨组件44的导轨固定在背板13或者第一固定板11、第二固定板12上，优选地，第一滑块导轨组件41的导轨e1、第三滑块导轨组件43的导轨e3分别固定在第一固定板11和第二固定板12上，第二滑块导轨组件42的导轨e2、第四滑块导轨组件44的导轨e4均固定在背板13上。第一滑块导轨组件41的滑块d1与第一活动板14固定连接、第二滑块导轨组件42的滑块d2与第二活动板15固定连接、第三滑块导轨组件43的滑块d3与第三活动板16固定连接、第四滑块导轨组件44的滑块d4与第四活动板17固定连接。

第一锥齿轮22在第二伺服电机21的带动下朝不同方向转动时分别带动第一活动板14和第三活动板16之间沿第一方向的间距变大或者变小，同时分别带动第二活动板15和第四活动板17沿第一方向的间距变大或者变小。当第一锥齿轮22在第二伺服电机21的带动下朝不同方向转动时，第一锥齿轮22带动与之啮合的第二锥齿轮23和第三锥齿轮24转动，第二锥齿轮23带动与之固定的第一螺纹杆25转动，第一螺纹杆25转动时带动与之螺纹连接的滑块d1和滑块d2螺进以在对应的导轨e1和导轨e2上滑动，从而带动与滑块d1固定的第一活动板14平动，以及带动与滑块d2固定的第二活动板15平动，第三锥齿轮24带动与之固定的第二螺纹杆16转动，第二螺纹杆26转动时带动与之螺纹连接的滑 块d3和滑块d4螺进以在对应的导轨e3和导轨e4上滑动，从而带动与滑块d3固定的第三活动板16平动，以及带动与滑块d4固定的第四活动板17平动。第一活动板14与第三活动板16的运动方向相反，第二活动板15与第四活动板17的运动方向相反。第一方向为肩宽方向，优选为水平方向。第一螺纹杆25和第二螺纹杆26可转动的固定在背板13或者第一固定板11和第二固定板12上，且仅能够自转，而不能平动。第一螺纹杆25和第二螺纹杆26能够提供足够的动力带动各个活动板平动，各个滑块导轨组件能够精准的控制运动的距离。

优选地，曲线摆动控制机构包括三个，三个曲线摆动控制机构分别用于控制三个维度的曲线摆动，以飞机的曲线摆动为例，可以分别控制第一胸模18和第二胸模19的俯仰、横滚、航向三个维度的曲线摆动。每一曲线摆动控制机构包括第三伺服电机27、球铰链28以及转杆29，第三伺服电机27固定于第二活动板15或者第四活动板17上，转杆29固定于第三伺服电机27的转轴上，球铰链28一端与转杆29球铰接，在第三伺服电机27的转轴转动时转杆29带动第二活动板15或者第四活动板17曲线摆动。

优选地，第三控制机构包括第二平移控制机构(未标示)和至少一个第二手指控制单元(未标示)。

优选地，第二平移控制机构包括直线电机34、第一导向组件35、第二导向组件36以及横杆60。

直线电机34固定在背板13上，直线电机34的动子37在直线运动过程中推拉第二活动板15或者第四活动板17以使第一活动板14与第二活动板15之间沿第二方向的间距以及第三活动板16与第四活动板17之间沿第二方向的间距同步变大或者变小。优选地，第二方向为竖直方向。

优选地，第一导向组件35用于对第一活动板14与第二活动板15之间沿第二方向的运动进行导向，第二导向组件36用于对第三活动板16与第四活动板17之间沿第二方向的运动进行导向。球铰链28一端与转杆29球铰接，另一端与第一导向组件35或者第二导向组件36球铰 接。在一种优选的情况下，直线电机34的动子37与横杆60连接，横杆60与第一导向组件35和第二导向组件36连接，直线电机34的动子37在直线运动过程中通过推拉横杆60带动第一导向组件35和第二导向组件36同步的伸缩，从而使第一活动板14与第二活动板15之间沿第二方向的间距以及第三活动板16与第四活动板17之间沿第二方向的间距同步变大或者变小。

优选地，第一导向组件35两端分别通过两个万向节f可任意转动的设置在第一固定板11和第二活动板15上且包括至少两个相互套设的导管，第一导向组件35穿设在第一活动板14上，第二导向组件36两端通过万向节g可任意转动的设置在第二固定板15和第四活动板17上且包括至少两个相互套设的导管，第二导向组件36穿设在第三活动板16上。

优选地，第二手指控制单元包括第四伺服电机50和转动件51，第四伺服电机50固定于对应的第一活动板14、第二活动板15、第三活动板16或者第四活动板17上，机械手指181,191的一端通过转动件51可转动的连接在第一活动板14、第二活动板15、所述第三活动板16或者第四活动板17上，第四伺服电机50的转轴与转动件51连接，第四伺服电机50的转轴转动时带动机械手指181，191转动以使相邻两个机械手指之间的间距变大或者变小。。

优选地，胸罩试用机器人还包括包裹在第一胸模18和第二胸模19上的弹性外壳39，弹性外壳39为一个整体，且弹性外壳39的材料为橡胶或者是弹性布料。压力传感器设置在弹性外壳39的表面，压力传感器优选地压感薄膜，压感薄膜贴附在弹性外壳39的表面。在其他的实施例中，压力传感器也可以为其他的压力传感器。

本发明通过设置胸罩试用机器人包括第一胸模和第二胸模、第一控制机构、至少一个压力传感器、调整控制组件以及处理器，待试用胸罩在试用时穿在胸罩试用机器人上，第一胸模和第二胸模分别用于在使用时放入待试用胸罩的两个罩体内，第一胸模和第二胸模均包括多根并排设置的机械手指，第一控制机构用于根据预定的胸部三维尺寸控制机械 手指的弯曲程度以控制第一胸模和第二胸模的表面弯曲程度以使得第一胸模和第二胸模达到预定的胸部三维尺寸，至少一个压力传感器设置在胸罩试用机器人的外表面，压力传感器用于在第一胸模和第二胸模均达到预定的胸部三维尺寸且在调整控制组件将胸罩试用机器人调整到预定的胸部三维尺寸时检测待试用胸罩对压力传感器的压力，处理器用于根据检测的压力生成舒适程度报告，通过控制机械手指的弯曲程度来达到想要的三维胸部尺寸，可以更准确的体现在试衣过程中要展现的胸部细节数据，提高了胸罩试穿的准确性。

以上所述仅为本发明的实施方式，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。