技术总结
连杆行星轮直线耦合自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、电机、两个指段、近关节轴、远关节轴、第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、多个连杆、多个齿轮、两个带轮和弹簧等。该装置实现了机器人手指直线耦合与自适应复合抓取的功能；利用单个电机驱动两个指段，达到欠驱动效果；根据物体形状和位置的不同，可以在耦合与自适应两种模式之间自动切换；该装置能够直线平动远关节轴，同时第二指段耦合转动去抓取物体，而在第一指段碰到物体后，又可解耦转动第二指段，使第二指段自动适应物体表面形状，从而达到完全包络握持物体的效果。该装置能够自动适应不同形状、大小的物体；抓取范围大，稳定可靠。
技术研发人员：张天义;张文增
受保护的技术使用者：清华大学
文档号码：201610797548
技术研发日：2016.08.31
技术公布日：2017.03.22