1.一种蛇形两栖机器人浮力调节装置，其特征在于：包括两关节外壳（51）和设置在所述两关节外壳（51）上的连接座（52），所述两关节外壳（51）之间设置有防水弹性外皮（53），所述两连接座（52）相向的一侧面上设置有剪型机构固定件（54），所述两连接座（52）上的剪型机构固定件（54）之间设置有具有伸缩功能的剪型机构（55），所述两连接座（52）中的一个设置有伸缩驱动装置，所述两连接座（52）之间设置有可驱动所述剪型机构（55）伸、缩并由所述伸缩驱动装置驱动的伸缩连接杆。
2.根据权利要求1所述的一种蛇形两栖机器人浮力调节装置，其特征在于：所述设置在连接座（52）上的剪型机构固定件（54）铰接在剪型机构（55）两端，所述剪型机构固定件（54）包括具有圆形铰接孔的固定件及具有腰型活动孔的固定件，所述剪型机构一端的两个连接部分别通过所述铰接孔及腰型活动孔活动连接，所述剪型机构（55）具有两组，两组剪型机构（55）之间连接有连接销（56）。
3.根据权利要求1所述的一种蛇形两栖机器人浮力调节装置，其特征在于：所述伸缩驱动机构为驱动电机（57），所述伸缩连接杆为由所述驱动电机（57）驱动的正反螺纹连杆（58）。
4.根据权利要求3所述的一种蛇形两栖机器人浮力调节装置，其特征在于：所述两连接座（52）的中央位置设置有配合所述正反螺纹连杆（58）的螺纹孔，所述正反螺纹连杆（58）的正反螺纹交接处位于所述两连接座（52）的中心连线的中点上。
5.根据权利要求1所述的一种蛇形两栖机器人浮力调节装置，其特征在于：所述伸缩驱动机构为驱动液压缸（59），所述伸缩连接杆为所述驱动液压缸（59）的输出活塞杆（60）。
6.根据权利要求5所述的一种蛇形两栖机器人浮力调节装置，其特征在于：所述驱动液压缸（59）为双行程液压缸，驱动液压缸（59）固定在两连接座（52）中的一个，驱动液压缸（59）的第一行程输出端连接到两连接座（52）中的另一个，所述驱动液压缸（59）的第二行程输出端连接有由所述驱动液压缸（59）驱动并可外伸到关节外壳（51）外部空间的浮力翼（61）。
7.根据权利要求6所述的一种蛇形两栖机器人浮力调节装置，其特征在于：所述安装有浮力翼（61）的关节外壳（51）上开设有配合所述浮力翼（61）的滑槽，所述浮力翼（61）可在所述滑槽内滑动并完成外伸或内收浮力翼（61）的动作，所述浮力翼（61）上铰接有浮力翼连杆（62），所述浮力翼连杆（62）的自由端铰接在所述驱动液压缸（59）第二行程输出端的端部。
8.一种蛇形两栖机器人，其特征在于：包括权利要求1-7中任一项所述的浮力调节装置（5），还包括多个通用模块（1），所述多个通用模块（1）首尾串联连接，活动连接的两相邻通用模块（1）中的一个通用模块（1）可相对另一个通用模块（1）俯仰运动或/和偏航运动，所述蛇形两栖机器人的第一个通用模块（1）和最后一个通用模块（1）分别设置有首部保护壳（3）和尾部保护壳（4），所述首部保护壳（3）呈圆柱形，所述尾部保护壳（4）呈类圆锥形，所述两相邻的通用模块（1）之间设置有可伸缩的防水波纹护套（2），所述防水波纹护套（2）两端连接在相邻的两通用模块（1）对应的端部。
9.根据权利要求8所述的一种蛇形两栖机器人，其特征在于：所述通用模块（1）包括两端部外壳（11）和连接在所述两端部外壳（11）之间的连接壳（12），所述端部外壳（11）和连接壳（12）合围而成一个中空的筒体结构，所述筒体结构内部安装有两舵机（13）及配套所述舵机（13）应用的传动齿轮组件（14），所述两通用模块（1）之间连接有万向节组件（15），所述同一通用模块（1）内的两个舵机（13）在平行平面中相互错开90°设置，相邻的两个通用模块（1）中靠近的两个舵机（13）在平行平面中相互错开90°设置，所述端部外壳（11）与连接壳（12）采用嵌入式结构相互连接，所述连接壳（12）两端具有嵌入阶梯位（121），所述端部外壳（11）的一端嵌入在所述嵌入阶梯位（121）上，所述嵌入阶梯位（121）上设置有O型圈安装槽（122），所述O型圈安装槽（122）安装有O型圈，所述O型圈外沿抵靠到端部外壳（11）的内壁面并使得端部外壳（11）与连接壳（12）相互密封连接，所述连接壳（12）为一体成型的中空构件，连接壳（12）内部具有向着连接壳（12）圆柱中心线方向延伸的内凸加强棱（123）。
10.根据权利要求8所述的蛇形两栖机器人，其特征在于：所述通用模块（1）外侧部设置有侧翼（16），通用模块（1）两端设置有密封法兰（17），所述侧翼（16）的两端固定在密封法兰（17）上。