技术总结
一种应用于力反馈设备的新型六自由度混联机构，其特征在于：它是由并联机构部分和串联机构部分组成；该并联机构部分的静平台固定在地面上，该串联机构部分固定在动平台上，转动副六的轴线在动平台所确定的平面内或平面外且始终与动平台较长杆所在直线平行；本发明具有六个运动自由度，能够满足大转动工作空间的任务要求；它可使力反馈设备具有大输出力和高虚拟刚度的性能；结构简单，工艺性好，具有广阔的应用前景。
技术研发人员：张玉茹;王党校;张洪冬;赵晓含;储瑞航
受保护的技术使用者：北京航空航天大学
技术研发日：2016.10.25
技术公布日：2018.08.31