技术总结
本发明公开了一种便携式柔性肘关节外骨骼机器人，主要包括肘关节外骨骼机构、驱动机构和控制装置，本发明将外骨骼与驱动机构分开布置，通过钢丝绳与轮盘的结构过渡实现传动。在驱动方式上采用绳驱结构配合串联弹性驱动器，使其具有控制精度高、输出阻抗低、抗冲击性强、穿戴便携性好等优点。在外骨骼的设计中加入了两个被动自由度，模拟人体肘关节运动特性，实现外骨骼与人体肘关节的自适应调整，从而保护人体肘关节在运动中不受伤害。本发明结构简单紧凑，实现对患者肘关节进行科学的康复训练。同时本发明还具备助力功能，适宜在搬运、攀爬等方面应用推广。
技术研发人员：郭朝;肖晓晖;姚渊;张强
受保护的技术使用者：武汉大学
文档号码：201611015755
技术研发日：2016.11.18
技术公布日：2017.02.15