一种工业机器人行进路径分配方法与流程

本发明涉及一种工业机器人行进路径分配方法。

背景技术：

现有技术物流派送的分配方案，一般都是计算各机器人与派送地点之间的距离，选择距离最小的机器人进行分配，这种方式下，机器人往往需要在一个区域内反复绕行，以至于实际上效率并不高。

技术实现要素：

为解决上述技术问题，本发明提供了一种工业机器人行进路径分配方法，该工业机器人行进路径分配方法通过将所有可能的节点路径点方案根据机器人对应的特别情况进行计算的方式，能考虑到不同机器人的特别情况，从而能有效提高实际效率。

本发明通过以下技术方案得以实现。

本发明提供的一种工业机器人行进路径分配方法，包括如下步骤：

①初始化：读取所有机器人的历史路径耗时库中路径耗时表，对路径耗时表中缺失值以所有机器人的平均值填充，读取所需经过的路径点列表；

②筛选方案：对于路径点列表，以机器人道岔口为节点，以所有机器人的当前位置为起始点，计算每种可能的、满足经过所有路径点的节点路径点方案，并且任意节点路径点方案中，任意两个机器人分配到的路径点数量之间相差不超过两个；

③分段平均：在每一节点路径点方案中，将路径点视为节点，将每两个节点之间的路径进行分段，对每一分段，根据节点路径点方案中对应机器人的路径耗时表计算耗时均值；

④分段计算：在每一分段的耗时均值基础上，乘以该分段的日平均效率，得到估算耗时；

⑤叠加汇总：对每一分段的估算耗时按节点路径点方案进行叠加，得到每一节点路径点方案的总估算耗时；

⑥选定：将节点路径点方案按照总估算耗时降序排列，选定其中总估算耗时最少的前三个节点路径点方案发送至控制中心。

所述步骤③中计算耗时均值采取加权平均的方式计算。

本发明的有益效果在于：将所有可能的节点路径点方案根据机器人对应的特别情况进行计算的方式，能考虑到不同机器人的特别情况，从而能有效提高实际效率。

附图说明

图1是本发明的结构示意图。

具体实施方式

下面进一步描述本发明的技术方案，但要求保护的范围并不局限于所述。

如图1所示的一种工业机器人行进路径分配方法，包括如下步骤：

①初始化：读取所有机器人的历史路径耗时库中路径耗时表，对路径耗时表中缺失值以所有机器人的平均值填充，读取所需经过的路径点列表；

②筛选方案：对于路径点列表，以道路路口为节点，以所有机器人的当前位置为起始点，计算每种可能的、满足经过所有路径点的节点路径点方案，并且任意节点路径点方案中，任意两个机器人分配到的路径点数量之间相差不超过两个；

③分段平均：在每一节点路径点方案中，将路径点视为节点，将每两个节点之间的路径进行分段，对每一分段，根据节点路径点方案中对应机器人的路径耗时表计算耗时均值；

④分段计算：在每一分段的耗时均值基础上，乘以该分段的日平均效率，得到估算耗时；

⑤叠加汇总：对每一分段的估算耗时按节点路径点方案进行叠加，得到每一节点路径点方案的总估算耗时；

⑥选定：将节点路径点方案按照总估算耗时降序排列，选定其中总估算耗时最少的前三个节点路径点方案发送至控制中心。

所述步骤③中计算耗时均值采取加权平均的方式计算。

步骤④中日平均效率的计算，参考交通拥堵系数的计算方式，以机器人在该段停止不动或极慢速度行进的总耗时，除以机器人在该段总耗时，得到效率比值，然后前一日效率比值的平均值，作为当前日的日平均效率值。

由此，本发明的技术方案在计算时，并不依据目标位置与机器人之间的距离进行计算，而是依据更符合实际情况的路径方案进行分配，分配结构更合理，执行效率高。