技术总结
本发明公开了一种三自由度机器手关节及其工作方式，三自由度机器手关节包含至少至少两个关节单元；关节单元包含作动头、金属质量块、底座、纵振压电陶瓷组件、第一弯振压电陶瓷组件、第二弯振压电陶瓷组件、预紧螺栓、弹簧夹头、底盖、弹簧和接触块。上端关节单元通过接触块及弹簧夹头锁住下端关节单元的作动头的驱动头，并通过弹簧及弹簧夹头对下端关节单元的驱动头施加一定的预压力。通过分别激励关节单元三组陶瓷组件中任意两组产生两相振型，两相振型在作动头的驱动头上耦合，使质点做椭圆运动，通过摩擦作用使前端关节单元实现绕X、Y和Z轴的转动。本发明响应快，精度高，结构简单，具有广阔前景。
技术研发人员：蒋正;王亮;金家楣;季瑞南
受保护的技术使用者：南京航空航天大学
文档号码：201611120079
技术研发日：2016.12.08
技术公布日：2017.03.22