技术总结
一种考虑外力冲击干扰和阻尼的多足机器人能量裕度计算方法，包括如下步骤：步骤一：把机器人的翻转动作转换为包含弹簧阻尼特性的机械旋转系统，计算机器人的能量裕度表达式；步骤二：建立机器人在笛卡尔坐标系下的D‑H数学模型；步骤三：结合步骤二解析机器人能量裕度函数所需有关参数。本发明依据重心位置、虚拟弹性阻尼、合力矩得出，最终用于机器人在复杂路面行走时因外力冲击和自身惯性力矩作用，判定是否发生倾覆，以确保机器人稳定的行走。最终提出一种能适用于多种地形，且时效的稳定性计算方法。
技术研发人员：艾青林;徐冬;简燕梅
受保护的技术使用者：杭州宇芯机器人科技有限公司
文档号码：201611138545
技术研发日：2016.12.12
技术公布日：2017.05.31