一种分拣手机摄像头定位系统及其定位算法的制作方法

技术特征：

1.一种分拣手机摄像头定位系统，其特征在于：包括触发系统(1)、定位系统(2)、机械臂系统(3)、编码定位系统(4)、照明系统(5)、采样相机(6)、计算机(7)、传送带(8)；所述的触发系统(1)设置在传送带(8)的入料处，定位系统(2)设置在传送带(8)前端，机械臂系统(3)设置在传送带(8)的中部，照明系统(5)设置在传送带(8)的侧面，编码定位系统(4)和采样相机(6)分别设置在传送带(8)的末端两侧，所述的触发系统(1)、定位系统(2)、机械臂系统(3)、编码定位系统(4)、照明系统(5)、采样相机(6)均与计算机(7)相连。

2.根据权利要求1所述的一种分拣手机摄像头定位系统，其特征在于：所述的触发系统(1)为激光器。

3.根据权利要求1所述的一种分拣手机摄像头定位系统，其特征在于：所述的定位系统(2)为双目相机。

4.根据权利要求1所述的一种分拣手机摄像头定位系统，其特征在于：所述的机械臂系统(3)由机械手和镜头组成。

5.根据权利要求1所述的一种分拣手机摄像头定位系统，其特征在于：所述的照明系统(5)包含面照明装置和位置照明装置。

6.根据权利要求5所述的一种分拣手机摄像头定位系统，其特征在于：所述的面照明装置的数量为至少两个。

7.根据权利要求5-6任意一项所述的一种分拣手机摄像头定位系统，其特征在于：所述的位置照明装置固定在机械臂系统(3)上。

8.根据权利要求1所述的一种分拣手机摄像头定位系统，其特征在于：所述的采样相机(6)和编码定位系统(4)构成了反馈调节部分。

9.一种基于分拣手机摄像头定位系统的定位算法，其特征在于：定位系统(2)采用双目相机，提取图像中的目标点P，设双目相机左右图像的坐标分别为P_L(x_L,y_L)和P_R(x_R,y_R)，与此同时设点P在空间中的坐标为P(X_C,Y_C,Z_C)，根据双目的成像原理，可以知道y_L＝y_R，由三角形相似原理可以得到公式(1)：

$\left(1\right)---\begin{array}{c}{x}_L=f\frac{X_C}{Z_C}\\ x_R=f\frac{X_C}{Z_C}-b\\ y_L=y_R=f\frac{Y_C}{Z_C}\end{array}$

把视差记为d，并令d＝x_L-x_R，由此得出点的三维坐标是：

$\left(2\right)---\left\{\begin{array}{c}{X}_C=\frac{Z_C\·x_L}{d}\\ Y_C=\frac{Z_C\·y_L}{d}\\ Z_C=\frac{b\·f}{d}\end{array}\right.$

通过双目相机得到该目标点分别在两个镜头下的图像坐标系坐标，就可以求出目标点的三维坐标。