一种竹笛机器人的制作方法

本实用新型属于自动控制技术领域，涉及一种机器人，具体涉及一种竹笛机器人。

背景技术：

竹笛作为我国的传统乐器，深得人们的喜爱。随着人们生活水平的提高，对艺术的追求也越要越高。许多人渴望能够自己谱曲，并通过竹笛演奏出来。但是，竹笛的演奏需要极高的技巧，普通人员难以演奏。

随着科学技术的发展，机器人技术获得了巨大的进步。如果能够通过机器人操纵竹笛，将人们谱写的曲目吹出来，那么必将受到人们的欢迎。但是，目前还没有发现专门用于吹竹笛的机器人。虽然有些能够吹竹笛的机器人，但是，它们的结构也非常复杂，从而使得其造价很高，难以推广应用。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于克服现有技术中存在的缺点，提供一种竹笛机器人，该竹笛机器人能够模拟人的动作使竹笛发出美妙的音乐，且结构简单、造价低、便于推广应用。

为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种竹笛机器人，其包括蓝牙模块、单片机和吹气机，其特征是，进一步包括位于竹笛一侧的第一舵机、第二舵机和第三舵机以及位于竹笛另一侧的第四舵机、第五舵机和第六舵机，所述第一舵机的输出轴与第一手指相连，所述第二舵机的输出轴与第二手指相连，所述第三舵机的输出轴与第三手指相连，所述第四舵机的输出轴与第四手指相连，所述第五舵机的输出轴与第五手指相连，所述第六舵机的输出轴与第六手指相连，所述第一手指与竹笛的第一孔相对，所述第二手指与竹笛的第三孔相对，所述第三手指与竹笛的第五孔相对，所述第四手指与竹笛的第二孔相对，所述第五手指与竹笛的第四孔相对，所述第六手指与竹笛的第六孔相对，所述吹气机与导管相连，所述导管的出气口与竹笛的吹气孔相对，所述吹气机上设置有吹气机继电器，所述蓝牙模块与所述单片机的输入端相连，所述单片机的输出端与所述第一舵机、第二舵机、第三舵机、第四舵机、第五舵机、第六舵机和吹气机继电器相连。

进一步地，其中，所述第一手指、第二手指、第三手指、第四手指、第五手指和第六手指均为橡胶手指或硅胶手指。

更进一步地，其中，所述竹笛的吹气孔处设置有挡气模具。

再进一步地，其中，所述吹气机的外侧套设有隔音盒子，所述隔音盒子内填充有隔音材料。

与现有的能够吹竹笛的机器人相比，本实用新型的竹笛机器人具有如下有益技术效果：

1、其能够根据人们谱写的曲目自动操控竹笛，从而发出美妙的音乐。

2、其结构简单，仅仅需要一些单片机、舵机、吹气机及一些常见的机械结构，与现有的机器人相比，造价及其低廉，便于推广应用。

3、其吹气机的隔音效果好，能够避免对竹笛发出的声音的干扰。

4、采用两档吹气模式来模拟真实吹气环境，使得其吹气过程的控制及其简单。

5、采用六套按压机构，使得每个孔的按压单独控制，互不干扰，控制简单。

附图说明

图1是本实用新型的竹笛机器人的组成示意图。

图2是本实用新型的竹笛机器人的控制原理图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明，实施例的内容不作为对本实用新型的保护范围的限制。

吹竹笛时的主要动作包括吹气和按压竹笛上的孔。其中，竹笛共有八个孔，一个吹气，一个贴笛膜，六个按住来调节音调。因此，本实用新型的竹笛机器人包括一套吹气机构和六个按压机构。所述吹气机构用于给竹笛的吹气口吹气。所述六个按压机构用于分别按压竹笛上的一个孔。

如图1所示，本实用新型的竹笛机器人包括位于竹笛A一侧的第一舵机1、第二舵机2和第三舵机3以及位于竹笛A另一侧的第四舵机7、第五舵机8和第六舵机9。其中，所述第一舵机1的输出轴与第一手指4相连。所述第二舵机2的输出轴与第二手指5相连。所述第三舵机3的输出轴与第三手指6相连。所述第四舵机7的输出轴与第四手指10相连。所述第五舵机8的输出轴与第五手指11相连。所述第六舵机9的输出轴与第六手指12相连。并且，所述第一手指4与竹笛A的第一孔相对。所述第二手指5与竹笛A的第三孔相对。所述第三手指6与竹笛A的第五孔相对。所述第四手指10与竹笛A的第二孔相对。所述第五手指11与竹笛A的第四孔相对。所述第六手指12与竹笛A的第六孔相对。这样，本实用新型中采用六个按压机构，每个按压机构对应竹笛A上的一个孔，使得每个孔的按压都是单独控制，从而使得其控制简单。并且，六个按压机构分布在竹笛A的两侧，且彼此交叉布置，使得它们之间不会相互干扰。

进一步参考图1，所述竹笛机器人进一步包括吹气机13。所述吹气机13与导管14相连。所述导管14的出气口与竹笛A的吹气孔相对。这样，所述吹气机13的气体能够通过所述导管14输送到所述竹笛A上的吹气孔处，从而实现吹竹笛。

在本实用新型中，采用吹气机模拟人口吹气，考虑到吹奏时有全口与半口之分，因此，仅仅采用统一的吹气方式难以满足吹奏要求。在实验之后，我们发现全口与半口的差别在于进气速度与量，于是我们采用两档吹气模式来模拟真实环境。因此，在本实用新型中，所述吹气机13上设置有吹气机继电器15。通过给所述吹气机继电器15两个信号，一共可有3种吹气速度（2x2-1全闭），即可实现三个八度的发音。

如图2所示，本实用新型的竹笛机器人进一步包括蓝牙模块和单片机。其中，所述蓝牙模块与所述单片机的输入端相连。所述单片机的输出端与所述第一舵机1、第二舵机2、第三舵机3、第四舵机7、第五舵机8、第六舵机9和吹气机继电器15相连。通过所述单片机可以控制所述第一舵机1、第二舵机2、第三舵机3、第四舵机7、第五舵机8和第六舵机9的转动以及吹气机继电器15，进而控制竹笛A上的孔的按压与否，并控制吹气速度与量。

此外，在本实用新型中，优选地，所述第一手指4、第二手指5、第三手指6、第四手指10、第五手指11和第六手指12均为橡胶手指或硅胶手指。橡胶手指和硅胶手指硬度较低，有一定的柔软性，可使孔完全闭合。

再者，在本实用新型中，优选地，所述竹笛A的吹气孔处设置有挡气模具。所述挡气模具类似嘴唇，其会与人体模型的嘴唇结合起来，使得吹气效果更好。此外，考虑到吹气机13具有一定噪音，为了降低噪音对吹竹笛效果的影响，在本实用新型中，更优选地，所述吹气机13的外侧套设有隔音盒子16。所述隔音盒子16内填充有隔音材料。

在使用本实用新型的竹笛机器人操控竹笛演奏时，使用手机编制曲目，然后通过手机的蓝牙功能将编制好的曲目发出。所述竹笛机器人的蓝牙模块接收手机发送过来的曲目，并将其传送给单片机。单片机识别格式后，转换为对应的指法，并根据指法生成吹气动作和舵机动作。然后，所述单片机通过控制所述吹气机继电器15而实现吹气控制；通过控制所述第一舵机1、第二舵机2、第三舵机3、第四舵机7、第五舵机8和第六舵机9而实现竹笛A的孔的按压控制。这样，通过吹气和按压，最终控制竹笛演奏乐曲。

本实用新型的竹笛机器人能够根据人们谱写的曲目自动操控竹笛，从而发出美妙的音乐。并且，其结构简单，造价及其低廉，便于推广应用。

本实用新型的上述实施例仅仅是为清楚地说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无法对所有的实施方式予以穷举。凡是属于本实用新型的技术方案所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型的保护范围之列。