本实用新型属于工业机器人技术领域，具体涉及一种手腕式传动装置。
背景技术：
机器手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可以代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，机械手可以俭省工人、提高效率，降低成本、提高产品形象。
传统的机器人手腕因为结构复杂，制造成本高，安装繁琐等原因，一直没有得到很好的推广，因此急需一种手腕式传动装置，具有结构合理，体积小，易于连接等优点。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供一种手腕式传动装置，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种手腕式传动装置，包括手腕本体，所述手腕本体内设有第一电机和第二电机，所述第一电机右侧通过皮带与皮带轮转动连接，所述皮带轮左侧固定连接有连杆，所述连杆左侧设有第一锥齿轮，所述第一锥齿轮下方设有锥齿轮组，所述齿轮组下方设有第二锥齿轮，所述第二电机右侧通过皮带与皮带轮转动连接，所述连杆左侧设有第四锥齿轮，所述第四锥齿轮上方设有第三锥齿轮，所述手腕本体右侧设有手臂，所述手臂两侧设有凹槽，所述凹槽对应的手腕本体上设有钢球，所述钢球与固定连接有弹簧。
优选的，所述锥齿轮组包括两组锥齿轮，且两组锥齿轮距离为5-8cm。
优选的，所述第一电机和第二电机均为伺服电机。
优选的，所述钢球直径为4-6mm。
本实用新型的技术效果和优点：该手腕式传动装置，通过凹槽和钢球的设置，是的手腕与手臂之间的连接更加方便；通过锥齿轮组的设置，锥齿轮组带动第二锥齿轮运动，实现翻转运动；通过第三锥齿轮的设置，使得第四锥齿轮带动第三锥齿轮实现偏转运动。该手腕式传动装置，具有结构合理，体积小，易于连接，制造成本低等优点，适合普遍推广使用。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图。
图中：1手腕本体、2皮带轮、3第一电机、4弹簧、5钢球、6手臂、7凹槽、8第二电机、9皮带、10连杆、11第一锥齿轮、12锥齿轮组、13第二锥齿轮、14第三锥齿轮、15第四锥齿轮。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
本实用新型提供了如图1所示的一种手腕式传动装置，包括手腕本体1,所述手腕本体1内设有第一电机3和第二电机8，所述第一电机3和第二电机8均为伺服电机，所述第一电机3右侧通过皮带9与皮带轮2转动连接，所述皮带轮2左侧固定连接有连杆10，所述连杆10左侧设有第一锥齿轮11，所述第一锥齿轮11下方设有锥齿轮组12，所述锥齿轮组12包括两组锥齿轮，且两组锥齿轮距离为5-8cm，所述齿轮组12下方设有第二锥齿轮13，所述第二电机8右侧通过皮带9与皮带轮2转动连接，所述连杆10左侧设有第四锥齿轮15，所述第四锥齿轮15上方设有第三锥齿轮14，所述手腕本体1右侧设有手臂6，所述手臂6两侧设有凹槽7，所述凹槽7对应的手腕本体1上设有钢球5，所述钢球5直径为4-6mm，所述钢球5固定连接有弹簧4。
工作原理：该手腕式传动装置工作时，将手腕本体1上的钢球5压入到手臂6两侧的凹槽7内，完成连接，第一电机3转动，通过皮带9带动皮带轮2运动，然后传递给第一锥齿轮11，第一锥齿轮11带动锥齿轮组12转动，然后传递给第二锥齿轮13，实现翻转运动，然后第二电机8转动，通过皮带9带动皮带轮2运动，然后传递给第四锥齿轮15，第四锥齿轮15带动第三锥齿轮14转动，实现偏转运动。该手腕式传动装置，具有结构合理，体积小，易于连接，制造成本低等优点，适合普遍推广使用。
最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。