本实用新型属于机器人技术领域，尤其是涉及一种自动化机器人手。
背景技术：
在机器人取放料自动化作业中，机器人手需要将零件装载到机台的治具上，待零件加工完毕后，机器人手再从机台的治具上取下零件。从机台的治具上取下零件时，不需要机器人手有很高的定位精度，然而，机器人手抓取过程中，常常会出现抓去不够牢固，物料出现掉落的情况，特别是对一些较薄的产品，而现有技术中的机械手都没有能够避免物料在夹持过程中掉落的防掉落结构，整体设计还不够合理。
为了对现有技术进行改进，人们进行了长期的探索，提出了各种各样的解决方案。例如，中国专利文献公开了一种机器人手爪[申请号：CN201410521762.6]，包括拉紧机构和两个轮驱机构，所述拉紧机构包括直线电机和滑动连接在直线电机两端的第一安装架和第二安装架；所述的两个轮驱机构分别通过转动轴安装在第一安装架和第二安装轴上；每个所述轮驱机构包括多个用于带动所述机器人手爪运动的滚筒。
上述方案虽然在一定程度上解决了现有技术的不足，但是没有能够避免物料在夹持过程中掉落的防掉落结构，整体设计还不够合理
技术实现要素：
本实用新型的目的是针对上述问题，提供一种设计合理，结构简单，能够避免物料在夹持过程中掉落的自动化机器人手。
为达到上述目的，本实用新型采用了下列技术方案：本自动化机器人手包括支座，所述的支座上铰接有第一手指和第二手指，所述的第一手指的一端与第一连杆相铰接，所述的第二手指的一端与第二连杆相铰接，所述的第一连杆和第二连杆之间通过铰接销相连接，所述的支座上开有供铰接销滑动的滑动槽，且当铰接销沿着滑动槽往复滑动时第一手指和第二手指夹持或者张开，所述的第一手指和第二手指之间设有能够防止夹持件掉落的防掉落结构，所述的防掉落结构包括与第一手指的夹持端相铰接的第一挡指和与第二手指的夹持端相铰接的第二挡指，且当夹持件掉落时第一挡指和第二挡指闭合。
第一手指和第二手指对物料进行夹持，此时第一手指和第二手指之间设有间隙，当物料向下滑脱时，物料的下端作用于第一推动块和第二推动块，第一推动块推动第一推动杆下移，从而带动第一挡指向内偏转，第二推动块推动第二推动杆下移，从而带动第二挡指向内偏转，即第一挡指和第二挡指闭合，避免了物料掉落，整体设计合理，结构简单。
在上述的自动化机器人手中，所述的第一手指上开有第一夹持槽，所述的第二手指上开有第二夹持槽。第一夹持槽和第二夹持槽利于机器人手的夹持。
在上述的自动化机器人手中，所述的第一手指的外侧设有第一推动杆，所述的第一推动杆与第一挡指相连接，所述的第一手指内壁上设有位于第一夹持槽下方的第一推动块，所述的第一推动块与第一推动杆相连接，所述的第一手指上开有供第一推动块穿过的第一滑动开口。
在上述的自动化机器人手中，所述的第二手指的外侧设有第二推动杆，所述的第二推动杆与第二挡指相连接，所述的第二手指内壁上设有位于第二夹持槽下方的第二推动块，所述的第二推动块与第二推动杆相连接，所述的第二手指上开有供第二推动块穿过的第二滑动开口。
在上述的自动化机器人手中，所述的第一推动块和第一手指之间设有对第一推动块具有向上预紧力的第一预紧弹簧，所述的第二推动块和第二手指之间设有对第二推动块具有向上预紧力的第二预紧弹簧。利于第一挡指和第二挡指的复位。
与现有的技术相比，本自动化机器人手的优点在于：第一手指和第二手指对物料进行夹持，此时第一手指和第二手指之间设有间隙，当物料向下滑脱时，物料的下端作用于第一推动块和第二推动块，第一推动块推动第一推动杆下移，从而带动第一挡指向内偏转，第二推动块推动第二推动杆下移，从而带动第二挡指向内偏转，即第一挡指和第二挡指闭合，避免了物料掉落，整体设计合理，结构简单。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本实用新型提供的结构示意图。
图中，支座1、第一手指2、第二手指3、第一连杆4、第二连杆5、第一挡指6、第二挡指7、第一夹持槽8、第二夹持槽9、第一推动杆10、第一推动块11、第二推动杆12、第二推动块13、第一预紧弹簧14、第二预紧弹簧15。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
如图1所示，本自动化机器人手包括支座1，支座1上铰接有第一手指2和第二手指3，第一手指2的一端与第一连杆4相铰接，第二手指3的一端与第二连杆5相铰接，第一连杆4和第二连杆5之间通过铰接销相连接，支座1上开有供铰接销滑动的滑动槽，且当铰接销沿着滑动槽往复滑动时第一手指2和第二手指3夹持或者张开，第一手指2和第二手指3之间设有能够防止夹持件掉落的防掉落结构，防掉落结构包括与第一手指2的夹持端相铰接的第一挡指6和与第二手指3的夹持端相铰接的第二挡指7，且当夹持件掉落时第一挡指6和第二挡指7闭合。第一手指2和第二手指3对物料进行夹持，此时第一手指2和第二手指3之间设有间隙，当物料向下滑脱时，物料的下端作用于第一推动块11和第二推动块13，第一推动块11推动第一推动杆10下移，从而带动第一挡指6向内偏转，第二推动块13推动第二推动杆12下移，从而带动第二挡指7向内偏转，即第一挡指6和第二挡指7闭合，避免了物料掉落，整体设计合理，结构简单。
其中，第一手指2上开有第一夹持槽8，第二手指3上开有第二夹持槽9。第一夹持槽8和第二夹持槽9利于机器人手的夹持。第一手指2的外侧设有第一推动杆10，第一推动杆10与第一挡指6相连接，第一手指2内壁上设有位于第一夹持槽8下方的第一推动块11，第一推动块11与第一推动杆10相连接，第一手指2上开有供第一推动块11穿过的第一滑动开口。第二手指3的外侧设有第二推动杆12，第二推动杆12与第二挡指7相连接，第二手指3内壁上设有位于第二夹持槽9下方的第二推动块13，第二推动块13与第二推动杆12相连接，第二手指3上开有供第二推动块13穿过的第二滑动开口。第一推动块11和第一手指2之间设有对第一推动块11具有向上预紧力的第一预紧弹簧14，第二推动块13和第二手指3之间设有对第二推动块13具有向上预紧力的第二预紧弹簧15。利于第一挡指6和第二挡指7的复位。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。