机器人自动套箱设备的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型属于产品生产线设备领域，具体涉及机器人自动套箱方法及设备。
【背景技术】
[0002]现有技术中，打叶复烤线成品片烟，均利用预压打包机将成品片烟压入瓦楞纸纸箱内，计重、复压后再进行捆扎包装。纸箱分为外箱和内箱，内箱底部折片作为箱底，外箱顶部折片作为箱盖，在打叶复烤线上预压打包前空箱进箱前，目前普遍采用的是人工外箱展开，将四周折片向外翻成水平状态，人工将内箱再开并将底部折片合拢作为箱底后再放入外箱中，加入底部垫板，然后人工将纸箱搬到预压打包线进箱辊道机上，完成一个套箱过程，由于每个套好后的纸箱重量在16kg以上，每小时峰值时要完成50个套箱，劳动强度大，效率较低，很有必要采用一种自动化设备来完成自动套箱及输送的设备来代替人工作业过程。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型目的在于提供一种结构简单、使用方便，能够实现自动化套箱目的的多功能套箱装置。
[0004]为实现上述技术目的，采用以下技术方案:
[0005]机器人自动套箱设备，包括外箱准备线、内箱准备线、输送线和机器人抓取系统，其中外箱准备线和内箱准备线分别设置于输送线两侧并位于同一直线上，机器人抓取系统设置于外箱准备线和内箱准备线正上方；外箱准备线由近输送线至远输送线依次包括外箱翻转组件和外箱供料框，内箱准备线由近输送线至远输送线依次包括内箱翻转组件、合盖组件和内箱供料框；外箱准备线、内箱准备线和输送线之间通过机器人抓取系统组合为一个整体。
[0006]机器人自动套箱设备使用方法包括:
[0007]第一步:备料，将折叠的内箱和外箱分别装入内箱供料框和外箱供料框，内箱和外箱展开后均为一面有盖一面开口，内箱展开后长和宽均小于外箱的长和宽。
[0008]第二步:机器人抓取系统移动至外箱供料框上方，并从外箱供料框内提取外箱，外箱在自重作用下展开。
[0009]第三步:控制机器人抓取系统将外箱移动至外箱翻转组件，翻转组件将外箱翻转在输送线上，并使箱盖朝上。
[0010]第四步:机器人抓取系统移动至内箱供料框上方，并从供料框二内提取内箱，内箱在自重作用下展开。
[0011]第五步:机器人抓取系统将内箱移动至内箱翻转组件。
[0012]第六步:合盖组件将内箱盖合上。
[0013]第七步:内箱翻转组件将内箱翻转，并使箱盖朝下。
[0014]第八步:机器人抓取系统移动至内箱的箱盖上方并吸附内箱的箱盖后提升至高于外箱翻转后的高度，移动至外箱翻转后的位置的正上方，将内箱套如外箱中。
[0015]第九步:输送线将套好的箱体输送至下工序，完成套箱；其他组件复位后重复步骤。
[0016]为使本实用新型更加适于实用，下面做进一步改进:
[0017]所述机器人抓取系统包括横向导轨组件、竖向导轨组件、滑块和吸箱夹具，滑块悬挂于横向导轨组件上，竖向导轨组件悬挂于滑块上，吸箱夹具设置于竖向导轨组件下方；滑块与横向导轨组件之间设置有驱动单元一，使得滑块能够在横向导轨组件上滑动，滑块与竖向导轨组件之间设置有驱动单元二，使得竖向导轨组件能够在滑块上滑动，使得吸箱夹具能够进行上下左右移动，横向导轨组件一端位于内箱供料框上方、另一端位于外箱供料框上方，横向导轨由L型立柱支撑。
[0018]所述吸箱夹具四周设置有定位组件，使得吸箱夹具在夹取内箱或外箱时更加精确。
[0019]所述吸箱夹具包括连接框、真空吸料盘和上合盖部件，真空吸料盘设置于连接框下方，上合盖部件设置于连接框面向内箱盖一侧。
[0020]所述外箱翻转组件与输送线之间设置有限位组件，使外箱在翻转后准确的进入预定位置。
[0021]所述内箱翻转组件包括内箱翻转架、内箱翻转部件和下合盖部件，内箱翻转部件与下合盖部件分别设置于内箱翻转架上、并与内箱翻转架轴接。
[0022]所述合盖组件设置为两组，并分别设置于内箱翻转组件两侧，合盖组件包括安装架和两侧合盖部件，两侧合盖部件安装于安装架上。
[0023]所述内箱翻转部件两侧设置有内箱限位板，使内箱在翻转过程中不会发生位移。
[0024]所述外箱翻转组件包括外箱翻转部件和外箱翻转架，外箱翻转部件轴接于外箱翻转架上方。
[0025]所述外箱翻转部件两侧分别设置有外箱限位板和外箱活动限位板，外箱活动限位板位于外箱翻转部件靠近输送线出口一侧，外箱限位板位于外箱翻转部件另一侧。
[0026]本多功能套箱装置由PCL程序控制各部件的运转，实现自动化套箱的目的。
[0027]本实用新型的有益效果在于:通过将内箱准备线、外箱准备线和输送线合理的组合在一起，实现自动化套箱，大量节省人力成本，并显著提高生产效率。
【附图说明】
[0028]图1为本实用新型结构示意图。
[0029]图2为内箱翻转组件结构示意图。
[0030]图3为外箱翻转组件结构示意图。
[0031]图4为吸箱夹具结构示意图。
[0032]附图标记:1_输送线，2-合盖组件，3-内箱翻转组件，4-内箱供料框，5-外箱翻转组件，6-外箱供料框，7-吸箱夹具，8-滑块，9-竖向导轨组件，10-横向导轨组件，11-限位组件，12-L型立柱，13-两侧合盖部件，14-下合盖部件，15-内箱限位板，16-内箱翻转架，17-安装架，18-外箱翻转架，19-外箱翻转部件，20-外箱活动限位板，21-外箱限位板，22-上合盖部件，23-真空吸料盘，24-连接框，25-内箱翻转部件。
【具体实施方式】
[0033]如图1所示，机器人自动套箱设备，包括外箱准备线、内箱准备线、输送线I和机器人抓取系统，其中外箱准备线和内箱准备线分别设置于输送线I两侧并位于同一直线上，机器人抓取系统设置于外箱准备线和内箱准备线正上方；外箱准备线由近输送线I至远输送线I依次包括外箱翻转组件5和外箱供料框6，内箱准备线由近输送线I至远输送线I依次包括内箱翻转组件3、合盖组件2和内箱供料框4 ;外箱准备线、内箱准备线和输送线I之间通过机器人抓取系统组合为一个整体。
[0034]机器人自动套箱设备使用方法包括:
[0035]第一步:备料，将折叠的内箱和外箱分别装入内箱供料框4和外箱供料框6，内箱和外箱展开后均为一面有盖一面开口，内箱展开后长和宽均小于外箱的长和宽。
[0036]第二步:机器人抓取系统移动至外箱供料框6上方，并从外箱供料框6内提取外箱，外箱在自重作用下展开。
[0037]第三步:控制