一种涂鸦机器人的制作方法

本实用新型属于智能机械技术领域，具体涉及一种涂鸦机器人。

背景技术：

绘图是在现在的工作中应用比较多的一种技能，尤其是工程图，在工作中很多地方都要用得到，现在对于绘图，需要有专门的绘图员进行，无论是手工绘图还是计算机绘图，都需要花费很大的精力去完成，尤其是在精度方面，经常需要反复地修改。

现在智能机械比较发达，而目前并没有能夠将智能机械应用到绘图的方面，如果能将京都绘图通过智能机械代理人工绘图，将会达到既省时省力，又精确无误的效果。

技术实现要素：

本实用新型的目的是将绘图过程通过智能机械手实现，达到既省时省力，又精确无误的目的。

为此，本实用新型提供了一种涂鸦机器人，包括矩形的轨道框架，所述的轨道框架的四角位置设置有沿着轨道框架长轨道边相对的四个横向旋转电机，轨道框架的两个长轨道边上分别装有横向轨道滑块，两个横向轨道滑块通过连接轨相连，横向轨道滑块上设置有纵向旋转电机，连接轨装有纵向轨道滑块，纵向轨道滑块上装有机械换笔装置；

单个所述的轨道框架长轨道边两端的横向旋转电机通过横向钢丝绳连接横向轨道滑块，位于连接轨两端的两个纵向旋转电机通过纵向钢丝绳连接纵向轨道滑块。

所述的机械换笔装置包括笔库转盘和与笔库转盘边沿以蜗轮蜗杆连接方式排布的推拉杆，笔库转盘上沿圆周的方向均布着笔孔，且其中一个笔孔的正上方设置有推杆，每个笔孔内均装有笔，所述的推拉杆连接第一步进电机，推杆连接第二步进电机。

所述的笔孔内上方固定着固定环，固定环中心有供推杆穿过的圆孔，笔孔内的笔的中部固定套有随着笔上下动作的活动环，固定环下端面和活动环上端面通过弹簧连接。

所述的横向旋转电机、纵向旋转电机、第一步进电机和第二步进电机均连接着同一个控制器，该控制器连接着一台单片机。

本实用新型的有益效果：本实用新型提供的这种一种涂鸦机器人，通过空间内三个方向的移动，完成机械化使用笔进行描绘涂鸦，并利用智能软件控制，实现了绘图的智能化，达到既省时省力，又精确无误的目的。

附图说明

以下将结合附图对本实用新型做进一步详细说明。

图1是本实用新型的整体结构示意图。

图2是机械换笔装置的结构示意图。

图3是笔孔内部结构示意图。

附图标记说明：1、轨道框架；2、横向旋转电机；3、纵向旋转电机；4、横向钢丝绳；5、横向轨道滑块；6、连接轨；7、纵向钢丝绳；8、纵向轨道滑块；9、笔库转盘；10、推拉杆；11、推杆；12、第一步进电机；13、第二步进电机；14、笔孔；15、笔；16、固定环；17、活动环；18、弹簧。

具体实施方式

实施例1：

本实施例提供一种涂鸦机器人，如图1所示，包括矩形的轨道框架1，所述的轨道框架1的四角位置设置有沿着轨道框架1长轨道边相对的四个横向旋转电机2，轨道框架1的两个长轨道边上分别装有横向轨道滑块5，两个横向轨道滑块5通过连接轨6相连，横向轨道滑块5上设置有纵向旋转电机3，连接轨6装有纵向轨道滑块8，纵向轨道滑块8上装有机械换笔装置；

单个轨道框架1长轨道边两端的横向旋转电机2通过横向钢丝绳4连接横向轨道滑块5，位于连接轨6两端的两个纵向旋转电机3通过纵向钢丝绳7连接纵向轨道滑块8。

将轨道框架1的正下方作为作业区，旋转电机2可以通过横向钢丝绳4控制横向轨道滑块5沿着轨道框架1长轨道边移动，继而实现机械换笔装置的横向移动；纵向旋转电机3可以通过纵向钢丝绳7控制纵向轨道滑块8在连接轨6上移动，继而实现机械换笔装置的纵向移动；再通过机械换笔装置的上下移动和换笔，最终实现了笔在立体空间内的移动，使得其在不同位置下笔作业，完成涂鸦过程。

实施例2：

本实施例详细描述机械换笔装置，如图2所示，机械换笔装置包括笔库转盘9和与笔库转盘9边沿以蜗轮蜗杆连接方式排布的推拉杆10，笔库转盘9上沿圆周的方向均布着笔孔14，且其中一个笔孔14的正上方设置有推杆11，每个笔孔14内均装有笔15，所述的推拉杆10连接第一步进电机12，推杆11连接第二步进电机13。

如图3所示，所述的笔孔14内上方固定着固定环16，固定环16中心有供推杆11穿过的圆孔，笔孔14内的笔15的中部固定套有随着笔15上下动作的活动环17，固定环16下端面和活动环17上端面通过弹簧18连接。

第一步进电机12控制推拉杆10动作，继而带动笔库转盘9的旋转，直至所需要的笔落在推杆11地正下方，然后第二步进电机13控制推杆11下行，推杆11推着相应的笔15伸出笔孔14，然后进行绘图作业，当需要换笔的时候，后第二步进电机13控制推杆11上行，笔15在弹簧18作用下回到起始位置，然后通过第一步进电机12控制推拉杆10动作，带动笔库转盘9旋转，使得所需要的笔落在推杆11地正下方，然后第二步进电机13控制推杆11下行，推杆11推着相应的笔15伸出笔孔14，继续进行绘图作业，在不断的更换笔15和不断更换位置的情形下，完成涂鸦绘图过程。

实施例3：

本实施例在实施例1和实施例2的基础上进一步进行改进，在本实施例中，横向旋转电机2、纵向旋转电机3、第一步进电机12和第二步进电机13均连接着同一个控制器，该控制器连接着一台单片机。

本实施例中，首先可以在单片机上完成绘图过程的编程，即何时使用何种笔在何种位置进行涂鸦绘制，将各个过程按顺序排布逐一作业，实现整个过程的智能化控制，精确地涂鸦完成整个绘图作业。

综上所述，本实用新型提供的这种一种涂鸦机器人，通过空间内三个方向的移动，完成机械化使用笔进行描绘涂鸦，并利用智能软件控制，实现了绘图的智能化，达到既省时省力，又精确无误的目的。

以上例举仅仅是对本实用新型的举例说明，并不构成对本实用新型的保护范围的限制，凡是与本实用新型相同或相似的设计均属于本发明的保护范围之内。