一种基于顺序自我调节的体操机器人的制作方法

本实用新型涉及一种机器人，特别涉及一种基于顺序自我调节的体操机器人。

背景技术：

体操机器人可完成一系列自由体操动作，如倒立、劈叉、侧翻等较高难度动作，稳定性和灵活性要求较高。体操机器人是由机械结构和控制系统组成，机械结构是骨架，控制系统就是大脑，机器人的先进程度与功能强弱通常都直接与其控制系统的性能密切相关。机器人控制系统是根据指令及传感信息控制机器人完成一定的动作或作业任务的装置，它是机器人的心脏，决定了机器人性能的优劣。目前，机器人的控制系统除了预先对其进行程序涉及，使其做出相应动作之外，还具备通过学习进行自我调节，从而根据不同的环境和要求，做出相应的动作。体操机器人做出相应动作通常需要设计很多关节，类似人体的关节，关节数量的增多使驱动电机数量增多，从而加大了控制协调的难度。

技术实现要素：

本实用新型为了解决现有技术的问题，提供了一种控制难度较低，能够模仿人体关节动作，动作灵活的基于顺序自我调节的体操机器人。

具体技术方案如下：一种基于顺序自我调节的体操机器人，包括机体，手臂和腿部，所述手臂设置在机体两侧，腿部设置在机体下方，所述手臂包括掌部和多个指部，指部与掌部连接，所述每个指部中设有多根转动轴，多根转动轴平行设置，转动轴之间通过橡胶带连接，所述掌部中设有多个驱动电机，驱动电机与指部通过连接线连接。

以下为本实用新型的附属技术方案。

作为优选方案，所述指部包括多个活动部，活动部之间通过转动轴连接。

作为优选方案，所述手臂包括转动组件，转动组件与掌部连接。

作为优选方案，所述转动组件包括第一转动部和第二转动部，第一转动部和第二转动部连接且可相对转动。

作为优选方案，所述转动组件包括第一电机和第二电机，第一电机设置在第一转动部上方，所述第二电机设置在第一转动部内。

作为优选方案，所述腿部包括多个关节部，关节部包括第一转轴，多根第一转轴平行设置。

作为优选方案，体操机器人还包括脚部，脚部与腿部通过活动部连接，活动部包括第二转轴，第二转轴的方向与第一转轴的方向垂直。

本实用新型的技术效果：本实用新型的基于顺序自我调节的体操机器人能够采用较少的驱动电机实现指部模仿人类关节活动，从而降低机器人的控制难度，使其灵活性更好，有效降低了成本；此外，掌部和腿部可多方向转动，使体操机器人能做出难度更大的动作。

附图说明

图1是本实用新型实施例的基于顺序自我调节的体操机器人的示意图。

图2是本实用新型实施例的基于顺序自我调节的体操机器人的侧视图。

图3是本实用新型实施例的指部的示意图。

图4是本实用新型实施例的指部弯曲时的示意图。

图5是本实用新型实施例的转动组件的示意图。

具体实施方式

下面，结合实例对本实用新型的实质性特点和优势作进一步的说明，但本实用新型并不局限于所列的实施例。

如图1至图5所示，本实施例的基于顺序自我调节的体操机器人100包括机体1，手臂2和腿部3，所述手臂2设置在机体两侧1，腿部3设置在机体1下方。所述手臂2包括掌部21和多个指部22，指部22与掌部21连接，所述每个指部22中设有多根转动轴221，多根转动轴221平行设置，转动轴221之间通过橡胶带4连接，所述掌部21中设有多个驱动电机5，驱动电机5与指部22通过连接线6连接。上述技术方案通过驱动电机5通过连接线6带动转动轴221转动，从而使指部22可弯曲，通过橡胶带4的弹性使得指部可快速复位，从而减少控制干预，降低机器人的控制复杂度。

如图1至图5所示，进一步的，所述指部22包括多个活动部222，活动部222之间通过转动轴221连接，从而使活动部可分别弯曲，模仿类似人类的指关节活动，增强体操机器人动作难度。所述手臂2包括转动组件23，转动组件23与掌部21连接，转动组件23使掌部21可转动。所述转动组件23包括第一转动部231和第二转动部232，第一转动部231和第二转动部232连接且可相对转动。所述转动组件23包括第一电机233和第二电机234，第一电机233设置在第一转动部231上方，所述第二电机233设置在第一转动部231内。通过第一、第二电机233、234可使第一转动部231、第二转动部232分别绕纵向轴线和横向轴线转动，从而使掌部更具灵活性。

如图1至图5所示，进一步的，所述腿部3包括多个关节部31，关节部31包括第一转轴311，多根第一转轴311平行设置。通过多个关节部31可实现腿部3的各种弯曲动作。体操机器人还包括脚部7，脚部7与腿部3通过活动部8连接，活动部8包括第二转轴81，第二转轴81的方向与第一转轴311的方向垂直，从而使体操机器人可做成横向运动的动作。

本实施例的基于顺序自我调节的体操机器人能够采用较少的驱动电机实现指部模仿人类关节活动，从而降低机器人的控制难度，使其灵活性更好，有效降低了成本；此外，掌部和腿部可多方向转动，使体操机器人能做出难度更大的动作。

需要指出的是，上述较佳实施例仅为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本实用新型的内容并据以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围。凡根据本实用新型精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。