1.一种非正交六轴示教杆,其特征在于,所述非正交六轴示教杆包括:
第一转动轴,所述第一转动轴竖直设置,所述第一转动轴的上端固定第一拐臂,所述第一拐臂向所述第一转动轴的一侧水平伸出;
大臂,所述大臂的第一端通过第二转动轴转动连接所述第一拐臂,所述第二转动轴的轴线与所述第一拐臂的伸出方向一致;所述大臂的第二端通过第三转动轴转动连接第二拐臂,所述第二拐臂向所述大臂的一侧水平伸出,所述第三转动轴的轴线与所述第二转动轴的轴线平行;
小臂,所述小臂垂直于所述第二拐臂;所述小臂的第一端与所述第二拐臂固定连接,所述小臂的第二端连接腕关节;
其中,所述第一转动轴的轴线、所述大臂所在的竖直平面、所述小臂所在的竖直平面均不重合。
2.如权利要求1所述的非正交六轴示教杆,其特征在于,所述腕关节包括:
第三拐臂,所述第三拐臂固定在所述小臂的第二端;所述第三拐臂向所述小臂的一侧水平伸出;
第一腕臂,所述第一腕臂的一端通过第四转动轴与所述第三拐臂转动连接;所述第四转动轴的轴线与所述第三转动轴的轴线平行;
第二腕臂,所述第二腕臂的一端通过第五转动轴与所述第一腕臂转动连接;所述第五转动轴的轴线与所述第四转动轴的轴线垂直相交;
末端固定件,所述末端固定件通过第六转动轴与所述第二腕臂转动连接;所述第六转动轴的轴线与所述第五转动轴的轴线垂直相交。
3.如权利要求2所述的非正交六轴示教杆,其特征在于,所述第一转动轴的轴线、所述大臂所在的竖直平面、所述小臂所在的竖直平面、所述第一腕臂所在的竖直平面均不重合。
4.如权利要求2所述的非正交六轴示教杆,其特征在于,所述第一转动轴至所述第六转动轴均同轴连接有电位器;所述电位器用于记录与其连接的转动轴的转动位置。
5.如权利要求1所述的非正交六轴示教杆,其特征在于,所述小臂上套设有吊块,所述吊块能在所述小臂上滑动,并通过紧固螺钉与所述小臂相对固定。
6.如权利要求1所述的非正交六轴示教杆,其特征在于,所述第一转动轴通过轴承转动安装在所述安装底座中;所述第二转动轴通过轴承同轴安装在所述第一拐臂中,所述第二转动轴的一端与所述大臂的第一端固定连接;所述第三转动轴通过轴承同轴安装在所述第二拐臂中,所述第三转动轴的一端与所述大臂的第二端固定连接;所述第一转动轴至所述第三转动轴均同轴连接有电位器。
7.如权利要求2所述的非正交六轴示教杆,其特征在于,所述第四转动轴通过轴承同轴安装在所述第三拐臂中,所述第四转动轴的一端与所述第一腕臂的一端固定连接;所述第五转动轴通过轴承同轴安装在所述第一腕臂中,所述第五转动轴的一端与所述第二腕臂的一端固定连接;所述第六转动轴通过轴承同轴安装在所述第二腕臂中,所述第六转动轴的一端与所述末端固定件固定连接;所述第四转动轴至所述第六转动轴均同轴连接有电位器。
8.如权利要求2或7所述的非正交六轴示教杆,其特征在于,所述末端固定件上设有工具安装孔;所述第六转动轴的一端固定有把手连接件,所述把手连接件上设有把手安装孔,把手穿设在所述把手安装孔中并通过锁紧螺钉固定。
9.如权利要求8所述的非正交六轴示教杆,其特征在于,所述把手相对所述把手连接件对称设置,所述把手的两端安装有按钮盒。
10.如权利要求9所述的非正交六轴示教杆,其特征在于,所述大臂为中空结构,所述大臂中穿设线缆;所述大臂、所述小臂、各个拐臂及腕臂均采用铝合金材料制成并具有氧化处理表面。