本实用新型涉及一种工业机器人加工装置，尤其涉及一种工业机器人用旋转夹持机构。
背景技术：
工业自动化是工业4.0的重要前提之一，其中系统应用、智能生产工艺和工业制造，并不是简单的一种生产过程，而是产品和机器的沟通交流，产品来告诉机器该怎么做。
由于人工操作不仅成本高，而且产品的一致性不够高，效率也较低，有着人工因素，影响产品的质量。为了实现工业自动化，一般采用智能设备，采用工业机器人替代人工进行操作，不仅使产品的生产效率高，而且产品的一致性好，差异小或者无差异，同时产品的质量好。
对音箱进行加工时，需要抓取产品进行翻转一定的角度进行装配，但是，在现有技术中，一般只能进行翻转或者只能进行抓取，同时在抓取过程中容易晃动，产品易掉落。
技术实现要素：
本实用新型目的是提供一种工业机器人用旋转夹持机构，通过使用该结构，提高了产品夹持的稳定性。
为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种工业机器人用旋转夹持机构，包括机架、设置于机架上的移位机构及夹持机构，所述移位机构安装于所述机架的侧壁上，所述夹持机构安装于所述移位机构的底部上；所述移位机构包括L型板及设置于L型板上的竖向伸缩气缸，所述L型板包括首尾相连的横板及立板，所述立板安装于所述机架上，所述横板安装于所述立板的底部上，所述竖向伸缩气缸安装于所述横板上，且所述竖向伸缩气缸垂直于所述横板设置；所述夹持机构包括旋转气缸及夹爪，所述夹爪安装于所述旋转气缸的输出轴上，所述竖向伸缩气缸的输出轴穿过所述横板与所述旋转气缸的侧壁相连，且所述旋转气缸的输出轴垂直于所述竖向伸缩气缸的输出轴设置。
上述技术方案中，所述旋转气缸的侧壁上设有一安装板，所述旋转气缸经所述安装板与所述竖向伸缩气缸的输出轴相连。
上述技术方案中，所述竖向伸缩气缸的两侧还分别设有一根导杆，所述导杆穿过所述横板与所述安装板相连。
上述技术方案中，所述立板上还设有一滑轨，所述滑轨平行于所述竖向伸缩气缸设置，所述滑轨与所述竖向伸缩气缸之间还设有一连接板，两根所述导杆的顶部分别与所述连接板的两端相连，且所述连接板滑动安装于所述滑轨上。
由于上述技术方案运用，本实用新型与现有技术相比具有下列优点：
1.本实用新型中由夹持机构夹住产品，通过移位机构带动夹持机构上下运动，实现产品的上下移动，通过旋转气缸带动产品可以实现360°的任意旋转，产品装配的灵活性更强，稳定性更好；
2.本实用新型中利用导杆辅助连接旋转气缸，同时利用连接板连接两根导杆，并且连接板在滑轨上移动，可以保持旋转气缸在同一直线上的上下移动，保证产品的运行轨迹稳定。
附图说明
图1是本实用新型实施例一中的结构示意图。
其中：1、机架；2、L型板；3、竖向伸缩气缸；4、横板；5、立板；6、旋转气缸；7、夹爪；8、夹爪气缸；9、安装板；10、导杆；11、滑轨；12、连接板。
具体实施方式
下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步描述：
实施例一：参见图1所示，一种工业机器人用旋转夹持机构，包括机架1、设置于机架1上的移位机构及夹持机构，所述移位机构安装于所述机架1的侧壁上，所述夹持机构安装于所述移位机构的底部上；所述移位机构包括L型板2及设置于L型板2上的竖向伸缩气缸3，所述L型板2包括首尾相连的横板4及立板5，所述立板5安装于所述机架1上，所述横板4安装于所述立板5的底部上，所述竖向伸缩气缸3安装于所述横板4上，且所述竖向伸缩气缸3垂直于所述横板4设置，其中，竖向伸缩气缸3平行于所述立板5设置；所述夹持机构包括旋转气缸6及夹爪7，所述夹爪7安装于所述旋转气缸6的输出轴上，所述竖向伸缩气缸3的输出轴穿过所述横板4与所述旋转气缸6的侧壁相连，且所述旋转气缸6的输出轴垂直于所述竖向伸缩气缸3的输出轴设置。
在本实施例中，所述夹爪7经夹爪气缸8安装于所述旋转气缸6的输出轴上，利用夹爪气缸控制夹爪的开、合，用于夹住产品。在使用时，竖向伸缩气缸带动夹持机构下降，夹爪将产品抓住，然后竖向伸缩气缸带动夹持机构上升，旋转气缸带动夹爪旋转一定角度，也就是带动产品旋转一定角度，进行装配，装配完成后，夹爪松开，继续夹持，如此循环。
参见图1所示，所述旋转气缸6的侧壁上设有一安装板9，所述旋转气缸6经所述安装板9与所述竖向伸缩气缸3的输出轴相连。
如果只由竖向伸缩气缸的输出轴带动夹持机构上下运动，竖向伸缩气缸的输出轴如果出现移位或者转动，则会带动夹持机构移位或者转动一定的角度，因此，为了保证夹持机构运行的稳定性，在所述竖向伸缩气缸3的两侧还分别设有一根导杆10，所述导杆10穿过所述横板4与所述安装板9相连。
所述立板5上还设有一滑轨11，所述滑轨11平行于所述竖向伸缩气缸3设置，所述滑轨11与所述竖向伸缩气缸3之间还设有一连接板12，两根所述导杆10的顶部分别与所述连接板12的两端相连，且所述连接板12滑动安装于所述滑轨11上。通过滑轨及连接板的设置，进一步保证导杆的行走路径，多重保证夹持机构的运动路径，进一步保证产品夹持的稳定性。