本实用新型涉及机械加工上下料自动化装置技术领域，尤其涉及一种高精度机械手末端运动机构。
背景技术：
目前机械制造中上下料多采用人工上下料或关节机械手上下料方式，人工上下料方式存在安全性低、劳动强度大等缺点，而关节机械手上下料方式存在成本高柔性低等缺点。使用坐标式机械手可以有效解决以上问题，但是市面上存在的上下料坐标式机械手翻转机构存在翻转半径大，翻转质量大，翻转惯性大等问题。
技术实现要素：
本实用新型要解决的技术问题是：为了解决现有机械手翻转机构翻转半径大、翻转质量大、翻转惯性大的问题，本实用新型提供一种高精度机械手末端运动机构，通过增设末端旋转传动机构减小翻转半径和翻转质量，以此提高翻转效率。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种高精度机械手末端运动机构，包括翻转传动机构、机械臂和取放料机构，机械臂连接翻转传动机构和取放料机构，翻转传动机构包括伺服电机一、联轴器一、相互啮合的斜齿轮一和斜齿轮二，伺服电机一的输出轴与斜齿轮一通过联轴器一相连，机械臂上还设置有末端旋转传动机构，末端旋转传动机构包括伺服电机二、联轴器二、传动轴和末端运动装置，伺服电机二的输出轴通过联轴器二与斜齿轮二相连，传动轴一端与斜齿轮二相连，传动轴另一端与末端运动装置相连。
进一步的，包括末端运动装置包括相互啮合的锥齿轮一和锥齿轮二，锥齿轮一与传动轴相连，锥齿轮二通过末端轴与取放料机构相连。
本实用新型的有益效果是，结构简单，工作稳定可靠，将翻转机构设置在远离末端的位置，降低了翻转质量，提高翻转的稳定性；采用斜齿轮传动，传动精度高，效率高；采用锥齿轮啮合，传动精度高，降低了翻转半径；整个机构采用伺服电机控制，控制精度高，动作灵活。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
图1是本实用新型的结构示意图。
图中1、翻转传动机构，2、机械臂，3、取放料机构，11、伺服电机一，12、联轴器一，13、末端运动装置，14、相互啮合的斜齿轮一，15、斜齿轮二，16、翻转主轴，17、伺服电机二，18、联轴器二，19、传动轴，20、锥齿轮一，21、锥齿轮二，22、末端轴。
具体实施方式
现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。
如图1所示，本实用新型一种高精度机械手末端运动机构，包括翻转传动机构1、机械臂2和取放料机构3，机械臂2连接翻转传动机构1和取放料机构3，翻转传动机构1包括伺服电机一11、联轴器一12、相互啮合的斜齿轮一14和斜齿轮二15，伺服电机一11的输出轴与斜齿轮一14通过联轴器一12相连，机械臂2上还设置有末端旋转传动机构，末端旋转传动机构包括伺服电机二17、联轴器二18、传动轴19和末端运动装置13，伺服电机二17的输出轴通过联轴器二18与斜齿轮二15相连，传动轴19一端通过翻转主轴16与斜齿轮二15相连，传动轴19另一端与末端运动装置13相连，末端运动装置13包括相互啮合的锥齿轮一20和锥齿轮二21，锥齿轮一20与传动轴19相连，锥齿轮二21通过末端轴22与取放料机构3相连。
翻转传动机构1与伺服电机二17安装在基座内，斜齿轮一14与斜齿轮二15啮合将运动传递到翻转主轴16上，翻转主轴16一端与机械臂2相连，翻转主轴16另一端与伺服电机二17相连，末端旋转传动机构在机械臂2内，传动轴19的输出端与锥齿轮一20相连，锥齿轮一20与锥齿轮二21相互啮合实现末端旋转运动，锥齿轮二21安装在末端轴22上，末端轴22与取放料装置3相连。翻转传动机构1采用一对斜齿轮啮合传动，以保证机械手翻转运动的平稳性，末端旋转机构在确保翻转运动的同时，大大降低了翻转时的回转半径，并且降低了翻转质量，减少了翻转惯性，翻转机构和末端旋转运动机构都有单独的伺服电机驱动，控制方便，末端旋转机构采用一对锥齿轮啮合传动，提高了传动精度。
以上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。