一种基于wifi控制的侦察机器人的制作方法

本实用新型涉及智能控制技术领域，更具体地说，涉及一种基于wifi控制的侦察机器人。

背景技术：

智能机器人在当今的社会中有很大的发展前景，能够在各种的环境和情景下工作，因而引发了各个研究区域的关注。在智能机器人中基于WiFi控制的侦察机器人更是引起了广泛的关注。基于无线控制的侦察机器人能够在各种人身不能涉及的区域进行除障侦察并完成实时的视频传输。

目前，侦察机器人的研究是一个热门领域，它针对敌情侦察，危险探索、智能救援这些具有风险的任务，具有广泛的应用前景。

因此，本发明针对现有侦察机器人技术的不足，提供一种性能可靠的基于wifi控制的侦察机器人。

技术实现要素：

本实用新型采用了主控芯片对机器人整体进行控制，使用电机对小车实现各种行走操作，wifi通迅模块信号传输和视频摄像头模块信号采取对周围环境实时侦测，当遇到路障并能用机械手予以搬离。当机器人在预设的目的地进行侦察工作时，摄像头模块能实时的将周围环境实时传输到置于智能设备的控制平台端显示，智能设备端发出的控制信号，经wifi通讯模块传给主控芯片，来实现对机器人整体的功能控制。

为达到上述目的，本实用新型提供的技术方案为：

一种基于wifi控制的侦察机器人，包括小车载体平台、最小控制系统、舵机模块、视频摄像头模块、机械手模块、wifi通迅模块和控制平台，其特征在于：所述的小车载体平台包括双驱小车底盘、开发板、电源模块、电机、电机驱动模块，其中电源模块销钉于小车底盘上，所述的最小控制系统置于开发板上，该最小控制系统包括：单片机、陀螺仪模块、控制程序，所述的舵机模块置于小车载体平台前端，该舵机具有上下-15-15度、左右-180-180度旋转功能，所述的视频摄像头模块螺栓固定于舵机上，所述的机械手模块置于小车载体顶端中部，所述的wifi通讯模块置于小车载体后部，所述的控制平台安装于智能设备上。

所述的小车载体平台为双驱智能小车。

所述的电机为直流减速电机。

所述的最小控制系统采用STC11F32EX芯片。

所述的电机驱动型号为L298P。

所述的舵机模块由俩个MG995数字舵机和舵机驱动组成。

所诉的视频摄像头为HD720P的高清摄像头。

所述的wifi通信模块是GL-net路由器刷固件改制成的。

所述的控制平台安装在智能设备上，例如PC机、智能手机等。

采用本实用新型提供的技术方案，与已有的公知技术相比，具有如下有益效果：

（1）本实用新型采用wifi通信拥有比其他无线如蓝牙和红外传输距离远，信号传送速率快。

（2）本实用新型将视频摄像头模块固定于舵机上，具有上下-15-15度、左右-180-180度旋转功能，具有大视野侦察能力。

（3）本实用新型通过操作机械手臂，清除前进道路上的障碍，可在复杂环境下进行侦察。

（4）本实用新型可根据安装在智能设备上的控制平台实现对机器人的前进，左转，右转，后退，停止和操作机械手臂，具有可操控行强、便携的特点。

附图说明

图1为控制系统的结构框图。

图2为电机驱动电路图。

图3为控制平台主界面图。

图4为控制流程图。

具体实施方式

结合以下实施例对本实用新型作进一步描述。

一种基于wifi控制的侦察机器人，包括小车载体平台、最小控制系统、舵机模块、视频摄像头模块、机械手模块、wifi通迅模块和控制平台，其特征在于：所述的小车载体平台包括双驱小车底盘、开发板、电源模块、电机、电机驱动模块，其中电源模块销钉于小车地盘上，所述的最小控制系统置于开发板上，该最小控制系统包括：单片机、陀螺仪模块、控制程序，所述的舵机模块置于小车载体平台前端，该舵机具有上下-15-15度、左右-180-180度旋转功能，所述的视频摄像头模块螺栓固定于舵机上，所述的机械手模块置于小车载体顶端中部，所述的wifi通讯模块置于小车载体后部，所述的控制平台安装于智能设备上。

参看图2，电机驱动模块采用拥有直接驱动的直流电机驱动，型号为L298P，而且其具有PWM调速模式和PLL锁相环模式，使用跳线切换，驱动管脚D4,D5,D16,D17用来直接驱动电机，此次采用的电机驱动模块大小是55*55mm。

最小控制系统采用STC11F32XE芯片，此芯片具有加密性强，速度快可靠性强，价格低廉功耗也小，抗干扰能力和静电能力比其他的强的优点。

电源调节模块选用的是两个LM2596S-ADJ，采用5脚封装。能够输出3A的驱动电流还有固定输出版本5V，而且在一定的电压的输入和负载输出情形下，能够使电压的输出在4%的左右，还具有自我保护功能 。

wifi通信模块由GL-net路由器刷固件改制成的。GL-net路由器的协议和驱动拥有强大的FLASH和ram资源芯片和刷的linux系统，然后把wifi模块引出的线接到P3.0接口，然后根据自己编写的程序烧进单片机后就可以通过wifi控制机器人。路由器的供电由控制板的插口供电，控制板有两个稳压模块，电路在上部分已给出。这个路由器采用的是802.11n，在2.4GHZ和5GHZ都可以工作最大的传输速度为600mbps可以实现720P视频的高速率刷新保证信号稳定传输。

舵机模块，舵机有个三线的插口，一个接地线，一个接电压（5V的）一个接控制信号（这个设计采用的是PWM）然后根据这三个插线提供电压和控制信息。舵机包含两个舵机用于实现具有上下-15-15度、左右-180-180度旋转功能。使摄像头拥有360°大视野侦察能力，避让可能会对机器人产生损坏的行为。当前方有简单的障碍物可以根据机械手的操控将障碍搬离。