一种摇摆台的制作方法

本实用新型涉及测试设备技术领域，尤其是涉及一种摇摆台。

背景技术：

近年来，六自由度纯并联型机构的理论和工程进入了伸入研究阶段。三维空间中的刚体最多有六个自由度，并联机构一般有2-6个自由度。我们把具有六个自由度的并联机构称为完全并联机构。六自由度运动平台拟采用6-SPS型电机驱动纯并联机构，所谓“6-SPS型并联机构”实际上就是Stewart或Gough平台，它主要由两个平台组成，一个是上平台也称动平台，另一个是下平台也称基座。但现有的六自由度运动平台，实现连续周期性摇摆时稳定性较差，灵活性差，可控性不强，操作繁琐，并且，结构复杂、重量大，制造成本高，运输不便，刚度低、精度和承载能力都比较差，另外，拆装也非常费时费力，维护保养困难，使用成本很高，亟需改进。

技术实现要素：

本实用新型旨在克服上述现有技术中存在的缺陷，提出了一种摇摆台。

本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种摇摆台，包括上平台、下平台、上平台上侧的负载安装台；所述下平台包括呈三角形状的连接架，在该连接架的三个尖角处各设有一底座板；所述上平台整体呈三角形的板状结构，其每一尖角处均设有两个上铰链；所述上平台的每一尖角均对应所述下平台两底座板连线的中点设置；每一所述底座板上均通过下铰链并排铰接有两组液压执行机构，每一液压执行机构均与上平台上斜向对应的上铰链铰接。

进一步，所述液压执行机构包括由液压站驱动的液压缸。

进一步，所述上铰链包括上球铰和上液压缸座；所述液压缸的上端铰接在所述上液压缸座上。

进一步，所述下铰链包括下球铰和下液压缸座；所述液压缸的下端铰接在所述下液压缸座上。

进一步，所述负载安装台与所述上平台之间设有转台；该转台包括内齿转台轴承、以及设置在上平台的转台基座；所述内齿转台轴承的内齿圈与所述负载安装台固定连接，外齿圈与所述转台基座固定连接，在转台基座上设有用于驱动内圈转动的驱动组件。

进一步，所述驱动组件包括伺服电机、由伺服电机驱动的减速机、以及与所述内齿圈啮合的主动齿轮；所述减速机的输出轴与所述主动齿轮键连接。

进一步，本摇摆台还设有用于控制所述驱动组件的控制柜；所述控制柜内的电机功放进线和出线均安装有隔离电感。

采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果为：

本摇摆台结构简单，设计合理，给元器件均采用成熟的产品，提高了互换性和通用性；采用模块化设计、积木式结构、便于拆装；摇摆台性能稳定，工作平稳性好，维护和保养简单，使用成本低。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型去掉负载安装台后的立体结构示意图；

图3为本实用新型中转台的结构示意图。

其中：1-上平台；2-下平台；3-负载安装台；4-连接架；5-底座板；6-上铰链；7-液压执行机构；8-下铰链；9-转台基座；10-内齿圈；11-外齿圈；12-伺服电机；13-减速机；14-主动齿轮。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

一种摇摆台，如图1至图3所示，包括上平台1、下平台2、上平台1上侧的负载安装台3；所述下平台2包括呈三角形状的连接架4，在该连接架4的三个尖角处各设有一底座板5；所述上平台1整体呈三角形的板状结构，其每一尖角处均设有两个上铰链6；所述上平台1的每一尖角均对应所述下平台2两底座板5连线的中点设置；每一所述底座板5上均通过下铰链8并排铰接有两组液压执行机构7，每一液压执行机构7均与上平台1上斜向对应的上铰链6铰接。

上述液压执行机构7包括由液压站驱动的液压缸。液压站上设有一系列电磁阀，控制油缸的动作，进而对平台进行做功，使上平台实现指定的模拟运动。

其中，所述上铰链6包括上球铰和上液压缸座；所述液压缸的上端铰接在所述上液压缸座上。下铰链8包括下球铰和下液压缸座；所述液压缸的下端铰接在所述下液压缸座上。

上述负载安装台3与所述上平台1之间设有转台；该转台包括内齿转台轴承、以及设置在上平台1的转台基座9；所述内齿转台轴承的内齿圈10与所述负载安装台3固定连接，外齿圈11与所述转台基座9固定连接，在转台基座9上设有用于驱动内圈转动的驱动组件。需要说明的是，转台直接固定在上平台上，平台上表面为安装转台的基准面，在伺服电机及其它控制元件的控制下完成各种姿态的运动；为了准确地将系统的出力和运动规律传递给负载，平台应具有足够大的刚度和较高的固有频率。

上述驱动组件包括伺服电机12、由伺服电机12驱动的减速机13、以及与所述内齿圈10啮合的主动齿轮14；所述减速机的输出轴与所述主动齿轮键连接。

本摇摆台还设有用于控制所述驱动组件的控制柜；所述控制柜内的电机功放进线和出线均安装有隔离电感。实现负载安装台转动的执行元件采用技术成熟的伺服电机，该电机具有低转速、大扭矩、过载能力强、响应快、特性线性度好、力矩波动小等特点，可直接驱动负载，省去减速传动齿轮，从而提高了系统的运行精度。

功放模块采用美国AMC公司的伺服驱动器，高精度位置传感器采用英国雷尼绍公司，这种测角元件的精度高、性能稳定可靠。控制器也是采用比较成熟的技术，并已成功应用于多轴飞行仿真摇摆台，在实际应用中，运行稳定、性能可靠。

需要指出的是，控制柜内，大功率器件安装在控制柜下部，如功放，电感，电源滤波器，交流接触器等电源部分单独安装在一层底板上；小功率器件安装在控制柜中上部。在控制柜设计上，电机功放进线和出线均安装隔离电感；控制电源处安装电源滤波器。

根据系统中包括的所有电路单元的工作电平、信号种类(模拟信号、数字信号)、功率等级和抗干扰能力等情况，将相近的电路单元划入一组，可以将系统电路分为不易产生干扰的小信号电路、大信号电路和容易产生干扰的电路比如继电器、接触器等，将各部分地线分别设置，最后于一点接地，另外为防止外界电磁场干扰以及摩擦产生静电等，控制柜、以及摇摆台必须接地。

本摇摆台结构简单，设计合理，给元器件均采用成熟的产品，提高了互换性和通用性；采用模块化设计、积木式结构、便于拆装；摇摆台性能稳定，工作平稳性好，维护和保养简单，使用成本低。能承担船载、车载和机载天线的测试，验证天线的各项功能和性能指标，具备艏摇、横摇、纵摇、升沉、左右平移、前后平移、转弯等七自由度，艏摇、纵摇、横摇可按设定的幅度和频率进行连续周期性摇摆(幅度和频率可调)，转弯能模拟舰船±160°大范围转弯，其功能在天线测试中可以得到广泛应用。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。