一种物料袋抓取装置的制作方法

本实用新型涉及一种机械抓取装置，具体涉及一种物料袋抓取装置。

背景技术：

随着工业化程度的不断深入，机械化作业成为了社会发展的一大趋势，机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件等。现有技术中，在粮食、化肥、食品、饲料等软袋包装物进行抓取工作，其抓取效率低，在移动过程中物料袋容易脱落。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种物料袋抓取装置，抓手可前后左右上下移动，并且托盘可旋转配合，方便抓取，实现抓取的平衡。

为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：

一种物料袋抓取装置，包括机架和PLC控制器，所述机架底部中央安装有可旋转托盘，可旋转托盘上方设有抓取机构，所述抓取机构包括设置在机架顶部前后两端的两个横向导轨，两个横向导轨之间装配有可沿横向导轨移动的纵向导轨，纵向导轨上安装有可沿纵向导轨移动的滑座，滑座中央安装有可上下移动的直线滑轨，直线滑轨下端固定有抓手，所述抓手包括固定在直线滑轨下端的抓杆，抓杆下端固定有水平布置的抓板，所述抓板底面上安装有两个间隔排列且与纵向导轨相平行的旋转轴，旋转轴上沿旋转轴长度方向均布有抓指，两个旋转轴的抓指的夹持端向中间方向弯曲，所述抓杆侧壁上安装有两个分别与两个旋转轴相对应的抓手气缸，抓手气缸的活塞杆与旋转轴中部铰连，所述两个抓手气缸与PLC控制器控制连接。

所述一横向导轨上沿横向导轨长度方向固定有第一直齿条，纵向导轨上安装有第一伺服电机，第一伺服电机输出轴上固定有与第一直齿条相啮合的第一驱动齿轮，所述纵向导轨上沿纵向导轨长度方向固定有第二直齿条，滑座上固定有第二伺服电机，第二伺服电机输出轴上固定有与第二直齿条相啮合的第二驱动齿轮，所述直线滑轨上沿直线滑轨长度方向固定有第三直齿条，滑座上固定有第三伺服电机，第三伺服电机输出轴上固定有与第三直齿条相啮合的第三驱动齿轮，第一伺服电机、第二伺服电机和第三伺服电机均与PLC控制器控制连接。

所述可旋转托盘包括设置在机架底部中央的支撑轴承和托盘，托盘底面中央设有转动装配在支撑轴承内的转轴，所述转轴外周壁上设有旋转齿轮，所述托盘下方安装有第四伺服电机，第四伺服电机输出轴上固定有与旋转齿轮相啮合的第四驱动齿轮，第四伺服电机与PLC控制器控制连接。

所述抓板上设有袋子感应装置，所述袋子感应装置包括固定在抓板上的支架，支架侧壁上固定有滑套，支架上位于滑套上方固定有红外感应器，红外感应器与PLC控制器控制连接，滑套内滑动装配有探测杆，所述探测杆下端穿过抓板延伸至抓手下方，所述探测杆上端伸出滑套后固定有挡板。

所述旋转轴两端分别通过轴承座安装在抓板下方。

所述抓手气缸的活塞杆通过连杆与旋转轴中部铰连，其中连杆一端通过连接轴铰连在活塞杆上，连杆另一端与旋转轴固连。

所述抓杆侧壁上固定安装板，所述抓手气缸铰连在安装板上。

本实用新型在机架底部中央安装有可旋转托盘，可旋转托盘上方设有抓取机构，抓取机构通过横向导轨和纵向导轨可在机架上前后左右移动，抓手通过直线滑轨可上下移动，可旋转托盘配合抓手进行旋转进而调整物料袋，这样抓手抓取物料袋时可准确定位，确保抓取平衡，避免物料袋脱落。

附图说明

图1为本实用新型实施例的结构示意图。

图2为本实用新型的抓手气缸装配结构示意图。

图3为本实用新型的袋子感应装置装配结构示意图。

图4为本实用新型的袋子感应装置的结构示意图。

图5为本实用新型的旋转轴的装配结构示意图。

图6为本实用新型的滑座的结构示意图。

图7为本实用新型的可旋转托盘的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步说明。

如图1-图7所示，一种物料袋抓取装置，包括机架1和PLC控制器，机架1为方形框架，机架底部中央安装有可旋转托盘，可旋转托盘上方设有抓取机构，抓取机构包括设置在机架顶部前后两端的两个横向导轨3，两个横向导轨3之间装配有可沿横向导轨移动的纵向导轨4，纵向导轨4上安装有可沿纵向导轨移动的滑座5，滑座5中央安装有可上下移动的直线滑轨6，直线滑轨6下端固定有抓手，所述抓手包括固定在直线滑轨下端的抓杆7，抓杆7下端固定有水平布置的抓板8，抓板底面上安装有两个间隔排列且与纵向导轨相平行的旋转轴9，旋转轴9两端分别通过轴承座22安装在抓板下方，其中旋转轴9转动装配在轴承座22上，轴承座22固定在抓板8下方，旋转轴9上沿旋转轴长度方向均布有抓指10，两个旋转轴的抓指的夹持端向中间方向弯曲，这样抓指可以插入物料袋内进而抓取牢固，抓杆侧壁上固定有两个分别与两个旋转轴相对应的抓手气缸11，抓手气缸11的活塞杆与旋转轴中部铰连，两个抓手气缸均与PLC控制器控制连接。

其中一横向导轨上沿横向导轨长度方向固定有第一直齿条31，纵向导轨上安装有第一伺服电机41，第一伺服电机41输出轴上固定有与第一直齿条相啮合的第一驱动齿轮42，第一伺服电机41通过第一驱动齿轮和第一直齿条可驱动纵向导轨4沿横向导轨左右移动。纵向导轨4上沿纵向导轨长度方向固定有第二直齿条43，滑座5上固定有第二伺服电机51，第二伺服电机输出轴上固定有与第二直齿条相啮合的第二驱动齿轮52，第二伺服电机51通过第二驱动齿轮52和第二直齿条43可驱动滑座5沿纵向导轨前后移动。直线滑轨6上沿直线滑轨长度方向固定有第三直齿条61，滑座5上固定有第三伺服电机53，第三伺服电机53输出轴上固定有与第三直齿条61相啮合的第三驱动齿轮54，第三伺服电机53通过第三驱动齿轮和第三直齿条可驱动直线滑轨6上下移动从而带动抓手机构上下移动进而来抓取物料袋，第一伺服电机41、第二伺服电机51和第三伺服电机53均与PLC控制器控制连接。

可旋转托盘包括设置在机架底部中央的支撑轴承12和托盘2，托盘底面中央设有转动装配在支撑轴承内的转轴13，转轴外周壁上设有旋转齿轮14，托盘下方安装有第四伺服电机15，第四伺服电机输出轴上固定有与旋转齿轮相啮合的第四驱动齿轮16，第四伺服电机与PLC控制器控制连接，第四伺服电机15通过第四驱动齿轮16和旋转齿轮14可带动托盘2进行旋转，可根据物料袋排放的角度，通过PLC控制器来控制电机旋转的圈数进而来控制托盘旋转的角度，这样便于抓手抓取牢固平衡。

抓板8上设有袋子感应装置，所述袋子感应装置包括固定在抓板上的支架17，支架侧壁上固定有滑套18，支架上位于滑套上方固定有红外感应器19，红外感应器19与PLC控制器控制连接，滑套内滑动装配有探测杆20，探测杆20下端穿过抓板延伸至抓手下方，探测杆上端伸出滑套后固定有挡板21，抓手向下移动的过程中，当探测杆碰到物料袋后，探测杆相对于滑套向上移动，探测杆上端的挡板21移动到与红外感应器高度一致时，此时抓指可以插入物料袋内，红外感应器就会将信号传给PLC控制器，此时PLC控制器控制抓手气缸伸长使得抓指插入物料袋进行抓取工作。

抓手气缸11的活塞杆通过连杆23与旋转轴9中部铰连，其中连杆23一端通过连接轴24铰连在抓手气缸11的活塞杆上，连杆23另一端与旋转轴9固连。抓杆侧壁上固定安装板25，抓手气缸11铰连在安装板上。