1.一种钢丝双向驱动变速比输出旋转关节，其特征在于：它包括输入轴(1)、一号钢丝绳(2)、凸轮(3)、二号钢丝绳(4)、关节轴(5)和支架(6)；
所述关节轴(5)转动安装在所述支架(6)上，所述输入轴(1)转动安装在支架(6)和关节轴(5)上，所述凸轮(3)固装在所述关节轴(5)上，所述输入轴(1)的轴向与所述关节轴(5)的轴向垂直；所述凸轮(3)的轮面上加工有缠绕钢丝绳的圆弧形绳槽(3-1)，所述一号钢丝绳(2)的一端与所述凸轮(3)的远离所述关节轴(5)的一端固接，所述一号钢丝绳(2)铺设在所述圆弧形绳槽(3-1)后缠绕在所述输入轴(1)上，所述一号钢丝绳(2)的另一端固定在所述输入轴(1)上；
所述二号钢丝绳(4)的一端与所述凸轮(3)的邻近所述关节轴(5)的一端固接，所述二号钢丝绳(4)铺设在所述圆弧形绳槽(3-1)后缠绕在所述输入轴(1)上，所述二号钢丝绳(4)的另一端固定在所述输入轴(1)上，所述一号钢丝绳(2)和所述二号钢丝绳(4)在输入轴(1)的绳段为同方向缠绕。
2.根据权利要求1所述一种钢丝双向驱动变速比输出旋转关节，其特征在于：所述一种钢丝双向驱动变速比输出旋转关节还包括两个固定块(7)，所述固定块(7)上加工有凹槽(7-1)，两个所述固定块(7)分别安装在所述凸轮(3)的远离所述关节轴(5)的一端和所述凸轮(3)的邻近所述关节轴(5)的一端，所述一号钢丝绳(2)的一端固装在所述凸轮(3)的远离所述关节轴(5)的一端上设置的所述固定块(7)的凹槽(7-1)内，所述二号钢丝绳(4)的一端固装在所述凸轮(3)的邻近所述关节轴(5)的一端上设置的所述固定块(7)的凹槽(7-1)内。
3.根据权利要求1或2所述一种钢丝双向驱动变速比输出旋转关节，其特征在于：所述输入轴(1)为阶梯轴，所述输入轴(1)的小直径端转动安装在所述关节轴(5)上，所述输入轴(1)的大直径端转动安装在所述支架(6)上。
4.根据权利要求3所述一种钢丝双向驱动变速比输出旋转关节，其特征在于：所述支架(6)包括水平板(6-1)和立板(6-2)，所述水平板(6-1)上垂直安装有一个立板(6-2)，所述输入轴(1)与所述水平板(6-1)垂直设置且转动安装在所述水平板(6-1)上，所述关节轴(5)与所述立板(6-2)垂直设置且转动安装在所述立板(6-2)上，所述凸轮(3)布置在所述立板(6-2)和所述输入轴(1)之间。
5.根据权利要求4所述一种钢丝双向驱动变速比输出旋转关节，其特征在于：与输入轴(1)相邻的所述凸轮(3)的侧面上设置有一条圆弧形凸起(3-2)，所述圆弧形凸起(3-2)与所述凸轮(3)的侧面形成圆弧形绳槽(3-1)，所述圆弧形凸起(3-2)与所述凸轮(3)之间具有过渡圆角。