一种仿生机器人眼睛的制作方法

本发明涉及一种仿生机器人眼睛，属于机器人视觉的硬件装置技术领域。

背景技术：

目前市面上还是用液晶屏显示作为机器人眼睛，现有的机器人眼睛专利中，控制眼球转动的技术还是基于电机或陀机驱动，或者用相反方向的类似于电磁铁极靴的原理进行驱动。这样存在的问题和缺点就是结构复杂、占用的空间大、功耗大以及眼球转动不灵活可活动范围小等。

技术实现要素：

针对上述问题，本发明要解决的技术问题是提供一种仿生机器人眼睛。

本发明的一种仿生机器人眼睛，它包含CCD/CMOS摄像头、可移动眼球体、电磁铁、电磁线圈感应基板、眼睛球形内壳、眼睛球形外壳；所述CCD/CMOS摄像头采用5V供电，CCD/CMOS摄像头采集图像，所述CCD/CMOS摄像头的外侧设置有可移动眼球体，所述CCD/CMOS摄像头的后侧设置有电磁铁，所述电磁铁的一侧设置有电磁线圈感应基板，所述电磁铁与电磁线圈感应基板相配合实现可控移动，所述电磁线圈感应基板安装在眼睛球形内壳上，所述眼睛球形内壳的外侧设置有眼睛球形外壳，所述可移动眼球体设置在眼睛球形外壳内。

作为优选，所述可移动眼球体是由画有眼球图案的轻薄塑料组成，且中间是透明，其和内部装有摄像头采集芯片的圆柱形组成仿生眼球结构。

作为优选，所述电磁线圈感应基板是由基板与数个电磁线圈组成，其构造是由PCB板或柔性PCB板制成的半球面或平面，其厚度和PCB板的规格一样，通过腐蚀后正面和反面的线距相等且互相垂直，在正面和反面垂直交叉线处钻孔和加入电磁线圈，通过控制系统改变不同区域的电磁线圈电压，使得局部产生弱磁以驱动电磁铁移动，其产生磁性的区域面积比电磁铁底座的面积小。

与现有技术相比，本发明的有益效果为：通过控制基板上局部线圈产生磁力从而驱动眼球瞳孔可以在平面或球形面上全方位的走动，实现仿生机器人眼睛的目的。

附图说明：

为了易于说明，本发明由下述的具体实施及附图作以详细描述。

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的正面图；

图3为本发明中电磁线圈感应基板的布线图。

具体实施方式：

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面通过附图中示出的具体实施例来描述本发明。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本发明的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本发明的概念。

如图1所示，本具体实施方式采用以下技术方案：它包含CCD/CMOS摄像头1、可移动眼球体2、电磁铁3、电磁线圈感应基板4、眼睛球形内壳5、眼睛球形外壳6；所述CCD/CMOS摄像头1采用5V供电，所述CCD/CMOS摄像头1的外侧设置有可移动眼球体2，所述CCD/CMOS摄像头1的后侧设置有电磁铁3，所述电磁铁3的一侧设置有电磁线圈感应基板4，所述电磁铁3与电磁线圈感应基板4相配合实现可控移动，所述电磁线圈感应基板4安装在眼睛球形内壳5上，所述眼睛球形内壳5的外侧设置有眼睛球形外壳6，所述可移动眼球体2设置在眼睛球形外壳6内。

如图2所示，进一步的，所述可移动眼球体2是由画有眼球图案21的轻薄塑料组成，且中间是透明，其和内部装有摄像头采集芯片的圆柱形组成仿生眼球结构。

如图3所示，进一步的，所述电磁线圈感应基板4是由基板与数个电磁线圈组成，其构造是由PCB板或柔性PCB板制成的半球面或平面，厚度和PCB的规格一样，通过腐蚀后正面和反面的线距相等且互相垂直，在正面和反面垂直交叉线处钻孔和加入电磁线圈，通过控制系统改变不同区域的电磁线圈电压，使得局部产生弱磁以驱动电磁铁移动，其产生磁性的区域面积比电磁铁底座的面积小。其中图中虚线部分为基板的背面布线实线部分为基板的正面布线；短粗线部分是电磁线圈，是垂直于虚线和实线。

进一步的，所述眼睛球形内壳5是由PCB板或柔性PCB板制成，部分或整个球面布置很多电磁线圈。

进一步的，所述眼睛球形外壳6由轻质的防爆透明罩制成，具有强度高,且耐磨性很好的特点。

本具体实施方式的工作原理为：采用透明的轻薄球形或半球形外壳，内部有一个布满电磁线圈的半球形或平面基板，半球形基板时的圆心和外壳的圆心的是一样的，半径比外壳的半径大概小一半。基板内部布满很多电磁感应线圈，能通过控制系统在设定的坐标区域产生弱磁，基板上方有一个方形的物体，该物体底座由电磁铁构成，物体上装有CCD或CMOS的摄像头芯片，用于采集图像，外层看起来就是个眼睛结构。通过控制基板上局部线圈产生磁力从而驱动眼球瞳孔可以在平面或球形面上全方位的走动，实现仿生机器人眼睛的目的。采用平面或球面电路板上布满电磁线圈，通过控制电路基板上局部线圈产生磁力从而驱动眼球瞳孔可以在平面或球形面上全方位的走动。电路基板上布置的电磁线圈的密度越大，可控制的眼球瞳孔走动就越精密。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。